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HS-645MG （アナログサーボ） |
メタルギア＆MPギア ダブルボールベアリング 40ｘ20ｘ38ｍｍ 55ｇ 9.6kgcm 0.20秒/60度 （６V時） |
| HS-5645MG （デジタルマイコンサーボ） |
メタルギア＆MPギア ダブルボールベアリング 41ｘ20ｘ38ｍｍ 60ｇ 12.1kgcm 0.18秒/60度 （６V時） |
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645の基板とモータの配置。 制御基板は、セラミック基板＋両面実装＋ベアッチプ実装と言う小型化のお手本のような基板。 写真では4つのトランジスタ（箱にFETと書いてはいないから）が並んでおりこれでＨブリッジを構成していると考えられる。セラミック基板で放熱とはやる。 制御基板の裏側。中央の緑のところはポッティングしてあるのでここに制御用のチップが直接つけられていると思われる。ハーネスは３本の線であるが銅線断面積が大きめなのでばら線なのかもしれない。 |
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5645の基板とモータの配置。 基板はガラスエポキシでドライブはIRのFETを使用しているようだ。 FETは２個しか乗っていないので１つが１アームを構成するタイプと考えられる。 基板と裏蓋までの距離が数ミリありますので反対軸をケース加工して付けやすそう。 このレイアウトは共通である。 |
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テスト方法 最も大きなサーボホーンにアルミバーを取り付け、 腕長さ５０ｍｍのところに重りをつけて計測する。 重りは500,750,1000,1500,2000g、 トルクは各２.５、３.７５、５.０、７.５、１０．０ｋｇｃｍとなる。 |
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電流計測例 HS-645MG トルク2.5kgcm時とトルク7.5kgcm時の波形を示す。 縦軸：1A/div、横軸：5ms/div 指令値は１５ｍｓで入れているため、それぞれ15ｍｓ毎に電流が流れているのが分かる。 トルク2.5kgcm時の電流は １．５A、２．４ｍｓと計測表には記述する。 平均電流計算の場合には １.５Ｘ２.４／１５ で計算できると思う。 |
| トルク kgcm | ずれ 度 | 電流 |
| ２．５ | １．５ | １．５A ２．４ｍｓ |
| ３．７５ | ２．５ | １．５A ４．２５ｍｓ |
| ５．０ | ４．０ | １．５A ４．８５ｍｓ |
| ７．５ | ６．５ | １．５A ７．５５ｍｓ |
| １０．０ | １０．０ | １．５A ９．５５ｍｓ |
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電流計測例 HS-5645MG トルク2.5kgcm時とトルク10.0kgcm時の波形を示す。 縦軸：1A/div、横軸：200us/div 指令値は１５ｍｓで入れているが、マイコンを搭載しているため位置制御周期はマイコン側が持っている。 このため、実際に位置制御をしている周期は1.634ｍｓであり、横軸を200us/divにすると次の波形が８マス後 には現れている。 トルク10.0kgcm時の電流は 0.3-1.0A、420uｓと計測表には記述する。 平均電流計算の場合には （（０.３+１.０)/２Ｘ420＋2.0ｘ36）／1634で計算できると思う。 ちっ小さすぎる・・・どっか間違えたか？ 本当ならば「グレート凄い！！」・・・クランプ電流計で平均値計測して再確認しよう。 起動時の電流は最初のひげであるが、電流を切る寸前の2.0A 36usのパルスはよく分からない。 駆動電流とは思えないので、これは表の方には記述しない。 |
| トルク kgcm | ずれ 度 | 電流 |
| ２．５ | １．０ | ０．３A １２０ｕｓ |
| ３．７５ | １．５ | ０．２−０．６A １９０ｕｓ |
| ５．０ | ２．０ | ０．２−０．７A ２４０ｕｓ |
| ７．５ | ３．０ | ０．３−０．９A ３００ｕｓ |
| １０．０ | ４．０ | ０．３−１．０A ４２０ｕｓ |
| 定格は12.1kgcmだが 1個しかないので ここでやめておいた。 |