hitecサーボ使用上の注意

本ページではFantomRing様の掲示板上で話をした中で大切と思うものをピックアップしてまとめたものです。

FantomRing様のＦＡＱが立ち上がるまで仮として表示を致します。
Ｆさんはこのページのぶっこ抜きＯＫです。

Hitecデジタルサーボの基本的な使用方法について
（１）入力電圧
　　　４．８V～６Ｖまでです。：Nicd,NiHMは５セルまでです。

　　　デジタルサーボに７．２Ｖ（人によっては８．４Ｖ）を印加する事例を見かけます。
　　　国産デジタルサーボでもトルクと引き換えに寿命を失う危険な手段ですが、
　　　Hitecデジタルサーボの場合、内部のマイコン回路が焼損する可能性があります。

（２）角度指定用パルス
　　　周期は１６～２０ｍｓ
　　　パルスのHI期間は０．９ｍｓ～２．１ｍｓ　センターは１．５ｍｓ

　　　トルクアップの目的で角度指定用パルスを５～８ｍｓと高速にする事例がありますが
　　　ラジコン規格に基づく周期（１６ｍｓから２０ｍｓ）でパルスを入力しないと誤動作、
　　　最終的には損傷の原因となる事が予想されます。外部からの角度指定用パルス周期を２０ｍｓにしても、
　　　サーボ内マイコンが２ｍｓ弱の周期で制御を繰り返し行っていますので保持トルク等の面でも
　　　優位性を発揮できます。

ベストテクノロジー製のFREEDOMマイコンボード＋ソフトで動かない・誤動作する
FREEDOMはＫＯ社製ＰＳＤ-2144ＦＥＴ用にカスタマイズされたソフトウェアであり
上記（２）の角度指定用パルスを８ｍｓと１６ｍｓで使用しているようです。
８ｍｓで指定しているサーボをHitec社製にすると誤動作を引き起こします。
ソフトウェアソースを変更して１６ｍｓ毎のパルス周期にして下さい。

ロボコンマガジンの「初心者のための二足歩行ロボットの作り方」のソフトで動かない・誤動作する
サーボ制御プログラムはそのまま使用しない。
この記事はＫＯ社製ＰＳＤ-2144ＦＥＴを使用することを前提に記述されており、
ロボコンマガジン誌No.21のページ４８にもあるように角度指定用パルス周期を８ｍｓと極端に短くして使用しています。
マイコン無しのデジタルサーボでは動作する代わりに極端に寿命が短くなり、ロボットを長期に運用する場合
結局コスト高につながります。
Hitecのデジタルサーボは内部にマイコンを搭載してプログラム制御している都合上、ラジコン規格
に基づく周期（１６ｍｓから２０ｍｓ）でパルスを入力しないと誤動作、最終的には損傷の原因と
なる事が予想されます。
ソフトをそのまま使わないで下さい。

ソースをハードウェアマニュアル片手に読み込んで変更すればよいのですが
最も簡単な変更方法はWDT-ITIルーチンのPWMのセット関数PWM()やPWM_INI（）
（関数名はバージョンによって異なります）を２回に１回しか呼ばないようにします。
これで角度指定用周期は８ｍｓ→１６ｍｓで動作するはずです。

マイコンの設定で直すには、（No.24の記事の場合）
ウォッチドックタイマーでサーボ指令値の更新周期を決めていますので８ｍｓ→２０ｍｓとするために
WDT.WRITE.TCSR =0x5a26 →　0x5a75　プログラム中に１箇所
WDT.WRITE.TCSR =0xa53d →　0xa53e　プログラム中に２箇所
　
カウンターソースが1/1024→1/4096　で周期はちょうど4倍の２０ｍｓになるはずです。
プログラム中に２箇所以上あるはずなので気をつけて変更してください。
これにより角度指定用周期は２０ｍｓになるはずです。

この記事は二足歩行のみが初心者、メカトロ、マイコン、電子回路はドンとこいと言う方を
対象としており、サーボの周期を上げ、スイッチング周波数上昇で倍の熱損失が発生し
サーボが壊れても、発熱によるＦＥＴの劣化が対数的だと言うことも知っているがトルクが要るんだ！！
と言うことを十分理解できる競技志向の初心者向けの記事です。

マイコン初心者でHitecデジタルサーボで使えるマイコンボードは？
姫路ソフトワークス社製ＨＳＷＢ－０１です。
角度指定用パルス周期は２０ｍｓになっていることをメーカーに確認しており、
FantomRingでの実績もあります。また、モーション管理データベースプログラムが付属しているので
プログラム（Ｃ言語）の知識がなくてもモーション登録と実行が可能だそうです。
（仕様については姫路ソフトワークス社ホームページを見て下さい）
当ＨＰでも紹介記事とチュートリアルなどを掲載しています。

二足歩行は「マイコン」「サーボモータ」「筐体加工」「無線」と敷居が高いのですが
　　姫路ソフトワークスマイコン、Hitecデジタルサーボ、サーボブラケット、
　　IOデータワイヤレスネットワークアダプタ又はBluetoothシリアル通信機と
どなたでも二足歩行ロボットの製作が実現できる商品が FantomRing様で取り扱っています。
　　是非一度ロボット作りに挑戦してみてはいかがでしょうか？

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