;
;
;init初期化
; 歩行 counter 0:中立,1:右前,2:左前
#LET N0 = V00
;main Loop
:main

;ラジコン読み込み
;CH 1-6はDIN２−７へ接続する
;歩行チャンネルのみ読み込み
#PM 3 V02
;receve wait　受信機電源切り
#IF V02 N10 main ## ##
;歩行判定左スティック中下
#IF V02 N180 nn1 nn1 ## 
;足中立
#IF V00 N0 ann1 ## ann1
;右足出し始め
#JSUB wkstR
#LET N1 = V00
J main
;足右前
:ann1
#IF V00 N1    ann2 ## ann2
;左を前に
#JSUB wkL
#LET N2 = V00
J main
;足左前
:ann2
#IF V00 N2    ann3 ## ann3
;足右前
#JSUB wkR
#LET N1 = V00
J main
:ann3
J main

;歩行入力なし
:nn1
;歩行途中　右前
#IF V00 N1    bnn1 ## bnn1
#JSUB wkendL
#LET N0 = V00
J main
:bnn1
;歩行途中左前
#IF V00 N2    bnn2 ## bnn2
#JSUB wkendR
#LET N0 = V00
J main
;歩行処理後に他の動作処理
:bnn2
#PM 2 V01
#PM 4 V03
#PM 5 V04
#PM 6 V05
#PM 7 V06

;-----------------------------
;OKIAGARI
#IF V06 N180  bnn3 bnn3 ## 
#JSUB OKIB
J main
:bnn3
#IF V06 N120  ## bnn4 bnn4
#JSUB OKIF
J main
:bnn4

;-----------------------------
;ch5 DIN6 select
;Gear F
#IF V05 N180  dnn1 dnn1 ## 
#IF V04 N120  ## cnn1 cnn1
#JSUB turnR
J main
:cnn1
#IF V04 N180  cnn2 cnn2 ##
#JSUB turnL
J main
:cnn2
;GF-------------------
;stich UD
;down
#IF V03 N180  cnn3 cnn3 ##
;---DOWN/RIGHT
#IF V01 N180  cnn4 cnn4 ##
;#JSUB DL
J main
:cnn4
;---DOWN/LEFT
#IF V02 N120   ## cnn5 cnn5
;#JSUB DR
J main
:cnn5
;---DOWN/MID;
#JSUB OJIGI
J main
;GF-------------------
;stich UD
;UP
:cnn3
#IF V03 N120   ## cnn6 cnn6
;---UP/RIGHT;
#IF V01 N180  cnn7 cnn7 ##
;#JSUB UL
J main
:cnn7
;---UP/LEFT;
#IF V02 N120   ## cnn8 cnn8
;#JSUB UR
J main
:cnn8
;---UP/MID;
;kick
#JSUB  keri2

J main


:cnn6
;--------------------
;stick MID
;---MID/RIGHT
#IF V01 N180  cnn9 cnn9 ##
#JSUB Punch1
J main
:cnn9
;---MID/LEFT
#IF V01 N120   ## cnn10 cnn10
#JSUB hang
J main
:cnn10
;;---MID/MID
;neutral
J main

;-----------------------------
;Gear R
:dnn1
#IF V04 N120  ## dnn2 dnn2
#JSUB openL
#JSUB closeR
J main
:dnn2
#IF V04 N180  dnn3 dnn3 ##
#JSUB openR
#JSUB closeL
J main
:dnn3
;-------------------
;migi stich UD
;down
#IF V03 N180  dnn31 dnn31 ##
#IF V01 N180  dnn4 dnn4 ##
;#JSUB DL
J main
:dnn4
#IF V01 N120   ## dnn5 dnn5
;#JSUB DR
J main
:dnn5
;
#JSUB stepdown
J main
;-------------------
;stich UD
;UP
:dnn31
#IF V03 N120   ## dnn6 dnn6
#IF V01 N180  dnn7 dnn7 ##
;#JSUB UL
J main
:dnn7
#IF V01 N120   ## dnn8 dnn8
;#JSUB UR
J main
:dnn8
;
#JSUB stepup
J main

;--------------------
;stich MID
:dnn6
#IF V01 N180  dnn9 dnn9 ##
;#JSUB ML
J main
:dnn9
#IF V01 N120   ## dnn10 dnn10
;#JSUB MR
J main
:dnn10
;
;neutral
J main

J main

;-----------------------------
;patarn
;-----------------------------