目指せ秒殺！ 1.7MB.avi
ＢＢＳでみんなから励まされ、FinalXに磨きをかけるために
今日は対戦練習を行ってみた。突進からのFinalX。
うまく行くと動画の通り。
失敗すると後ろこけ。
まじめに練習して「秒殺」を目指そう。
え、がんばる方向が違うって？（笑）
予行演習
今日はデモンストレーションの予行をしてみた
あいさつ・５歩歩く・屈伸・横歩き左・横歩き右・ボックス左・ボックス右。
ここまででなんと １分３０秒。あとは前倒しから起きて後ろ倒しで起きて２分。
屈伸・横歩き・ボックスの前には停止しなきゃいけないし、コールしないと・・・。
全然時間が無い。横歩きは左右１回づつしかできない。特徴をしゃべる時間も余裕も無さそう。
BOXのパターンをもう少し修正して終わりだね、こりゃ。
きっと夏の大会は規定演技が増えるので、規定だけで時間終了だなーきっと。
こんな「芸無し」では予選突破は難しい。やはり、アナハイム社製で無いとだめか？（笑）
いや、起き上がりをやめて「FinalX」を打つか？
売店で２Lペットボトル（ウーロン茶）売ってるかな〜。（Fさん知ってる？）
予選を突破したら、決勝戦デモは「FinalX」一本やりで良いかも。
でも、ローリングたぬたぬをやってみたいし・・・もっと、演技時間を！！
予選に９０台は来ないけど５０台は来るだろうし、これ以上時間増やすとおわんねーよな、予選が（爆）
運搬のための箱とキャリアを今日買ってきた。
箱に入れてみると、腕が・・・・曲げちゃる。
と言うことで箱入りたぬきになりました。
空いたところに工具とスペアパーツとクッションを入れて運んであげよう。
パソコン・通信機・JOYSTICはパソコン専用鞄に入れてそれでいけるかな。
これで、前日あせって準備しなくて済む。
段取り８割でやんす。
ちょっと一服
今日は半日かけて「Fullたぬき」のメンテナンスをしていました。
この間は、配線と下半身をメンテナンスしましたが、今日は上半身。 何しろ「ネジネジマシン」なんであっちこっちゆるみまくりです。
新規に手に入れたネジやばね座金を入れてゆるみ止めをしながら 「どこまで行くネン上半身」、「開く足」をばらして組みなおしました。 当然レールなんかには新しくグリスをつけてやり、一部ネジ穴がずれているところなどを 購入した「ボール盤」で調整しました。
もうすぐ第３回ＲＯＢＯ−ＯＮＥだけど、夏の機体を考えてみる。
人型でない２足と言うとやっぱり、こいつかな？
カジカジとペシペシできるのがとっても魅力的。
でも、丸太いから脱却できない・・・。
ローリングたぬたぬ 2.6MB.avi
弱点とされていた横倒れからの復帰が出来ました。その名も
ローリングたぬたぬ
「ぐれた足裏」「レッドショルダー」の組み合わせがこの技を可能にしました。
さすがに「ごろごろ」は出来ません。しかし、テストするにもコタツの上をすべて片付けないとテストできない。
（とほほ。）
ぐれたたぬきは「ぐれたぬき」になって、足裏が「無茶でか」＆うんこすわり
かかとは当然「踏んでます」
さあ、これで横転からの復帰が出来るか？？
げっ、電池切れ。また休みにでもテストしましょう。
ＢＢＳでいじめられたFullたぬき（金と玉の件）に「ぐれた足の裏」をつけることにしました。
（冗談よ冗談）
どこがぐれているかと言うと脚長さの９７．５％＆サイドの出っ張り付きで当社面積比２５％増にしました。（爆）
全く持って遠慮なし。これでFinalＸ打ちまくりか？
（↑大人になれよな）
新ボックスダンス 3.3MB.avi
押忍！ 0.4MB.avi
ボックスダンスを修正し右回りと左回りを作成しました。
でも、これだけで３０秒弱、デモンストレーション残り１分３０秒
歩行と、屈伸と横歩き、時間が残るかなー？
ついでに礼も付け加えました。当然、「正道会館」形の「押忍！」
頭を下げながら「Final X」・・・武闘派マシンである。
ちょっと一服
お辞儀のパターンとBOX右回りを作っていたら配線が・・・剥けてる。
まずい、通し方に無理があったか？足回りをばらしてコード延長＆再度配線をしなおす。
う、どこまで行くネン上半身のポテンショロッドが曲がって変な位置で停止する。
受信機の位置も干渉しないようにちょっと移動。
よしよし、パターンを確認していたら「コロン、ぱちゃ」。え、どっかで見たスプリングワッシャ・・・。
げー、足の腿関節のベアリング止めるネジが外れてる。
どこまで行くネン上半身をシフトして、開く足ロッドを外して何とか締め付け。
機体にかなりガタが来ている。大会まで持つんだろうか？ちょっと不安。
デモしまくっても大丈夫なR-BLUEさんとは、大違いだ。次はもっと締結が緩まない工夫をしよう、反省。
ちょっと一服
今日、JinさんのＨＰを見たら「あと２０日、・・・・」と言う記述が有った。
おー、もうすぐじゃないかといまさらながらに気が付いてしまった。
この３連休で何とか全動作パターンを作りこまなくては。
あと、ＲＯＢＯ−ＯＮＥ事務局にリングサイドの操縦場所でＡＣ電源が使えるか 聞いておかないといけない。機器のバッテリー化が必要となってしまう。そんな小物も 作る必要があるし、ノートパソコンの電池の持ちも見ておかないといけないしね。
ＦさんのＢＢＳで聞いたらＨＳＷＮさんが「リングサイドに延長コンセントありました」 と教えてもらった。（ありがとうございます）
これで小物作成がちょっと減りました。
夢さんのところへ行ったら「鬼丸」の動画が アップされていた。「すげー」の一言。やっぱり夢さんの作るロボットは凄い！！
配線周りをきれいにして、白かったところはポスタカラーできちんと黒くしました。
なんとなく「レッドショルダー」を付けてみました。
尻尾を広げたので後姿はちょっと色っぽい？
（おかしい、ボブサップモデルなのに）
消去
ボックスダンスのパターンを作成してみました。
どうも、パターンの割り方が悪くて足閉じがイマイチ遅いです。
とりあえずと言うことで・・・。
もうちょっと改良しなくちゃ。
ちょっと一服
実家に12月30日から1月3日まで帰省していました。
実家のワンチャンに、かじられては困るので、たぬきは置いて帰りました。
代わりに次期機体搭載のHSWB-01のチュートリアルを勉強を兼ねて書いていました。
お年玉代わりにみんな,受け取ってくれ。（そこ、現金のほうがとか突っ込まないように）
BOXダンスは明日から・・・だって実家の島根から車で12時間弱かかって帰ってきて へろへろです。
待っていてくれ夢さん、がんばるぜ！
Walk 消去
歩行速度を上げるため、歩行パターンをチューンアップした歩行です。
ちなみに白いテープまでは５０ｃｍ 歩行速度は約１．５ｍ／分になりました。
ボブサップは「前進 命」。
Final X 0.7MB.avi
ターゲットは、水を２L入れたペットボトルである。
これがHitec高トルクサーボを手にしたときからの目的である。
「先読みのシャア」
通信でジョイスチックのポジションを送っていると、中間点を送ってしまい、なかなか本来の 値を送るまでに通信時間を使ってしまう。
ここで登場するのが「先読みのシャア」
彼の言う「戦いは二手、三手先を読んで行うものだ」からヒントを得たかどうかは定かでないが
ジョイスティックの現在の値に過去の値との差分を足しこんで未来の値を予想する。
例
ｘ：現在値 ｘ１：過去の値 ｋ：マッチングした定数
通常はｘを送るが 送信値＝ｘ＋ｋ＊（ｘ−ｘ１）
こうするとスティック速度（ｘ−ｘ１）が追加され追従が良いように感じる。
そう、これが「先読みのシャア」の正体でした。（ちゃんちゃん）
Fullたぬきの腕にＭ８ボルトも入ってガチガチ言わせるぜ。
（カチカチは危険です。背中が燃えてます。）
あのー、落ちは「かちかち山のたぬきさん」ですけど分かりました？
起き上がりに必要な転倒角度を稼ぐために前はお腹、後ろには尻尾を付け直しました。
当然、前に尻尾があった位置は定番の「蓑傘」
（うっ、蓑がない）を取り付けました。
ここで問題です。
２番目の写真で尻尾は地面に着いているのでしょうか？
答えはわずか５ｍｍ浮いています。（３番目の写真）
どう見ても地面に着いてダウンしているように見えるのですが着いていません。
本人でさえ、最初は着いていると錯覚しました。
そう、これが「疑惑の尻尾」です。（大笑）
折れてしまった腕に代わり、新しい腕を作りました。
パイプ径をΦ８→Φ１０に変更し、腕長さも直線で３５０ｍｍ→２８０ｍｍに変更しています。
一番の変更点は腕の取り付け方です。
以前はパイプに穴を開けて取り付けていたため応力が集中し穴の所で折れやすくなっていました。
今回はパイプ自体には穴を開けず、夢さんのアドバイスからTVアンテナのパイプ取り付けのように 取付金具で抱き込むようにしました。
肩の外側に拡張ユニットを付けられるようにネジを長めにしています。
ここへは、肩の盾などが付く予定です。アーマードコアで言う「エクステンション」ですね。
で、付けてみたのが「肩パット」
細かった稼動部を覆うように肩パットを付けてみました。筋肉もりもりの「ボブサップ」に似て来たかな？
腕折れる
腕があまりにも長いのでちょっと短くしようとしたら・・・「ポッキン」と腕が 折れてしまいました。Φ８のアルミ管だったんだけど取り付け用にΦ３．２の穴を あけたところから折れました。とりあえず破断面を見ると繰り返し荷重っぽいです。
立ち上がりの練習で無理が祟ったか？と言うことでΦ１０のアルミ管の曲げに挑戦。
最近では柄の長いドライバー１本でアルミ管の曲げがそこそこ出来るようになりました。
さあ、どんな腕になるかはお楽しみ・・・・・・って、２割太くなるだけやん。
応力集中するのは分かるけど、あー、分散用にコの字かLアングルのアルミも共締めして穴で支え無いように しておきますかね。ちょっと時間がかかりそう。
ここにエクステンションが付けられるようにすると・・・かっこいいかも。
でも、やっぱり「たぬき」です。（笑）
脚が長くなったので足も大きくしました。
でもなんだか裃を着けているみたい・・・。
電柱でござる、いや、殿中でござる。か
腕長さも予定が３０ｃｍだったのになぜか３５ｃｍになってるし。 また、切って曲げなおしをしよう。なんせ長すぎる。
今日はVBと戦ってなかなか良い感じ。通信で同じコマンドは送らない＋ タイマーで割り込ませて直値を採るようにする＋ 表示の停止でちょっと反応が良くなった。
WINDOWSは通信バッファを貯めるとろくなことにならない。
表示を多くするともっとろくなことにならないのである。
テストしててナットがコロンと落ちた。どこまで行くネン上半身用レールの取り付けネジが緩んでいた。 そりゃあれだけ振動させりゃ緩むわな。と言うことでナイロンナットに変更して 万全を期す。
MFさんのHPを見てモチベーションを上げる。
なかなか進まないが単に努力が足りないだけと自分を叱咤する。
僕はあの人に勝ちたい・・・（ｂｙ あむろ・れい）
あの人は当然オレを踏み台にしたTシャツの倒れないマシンの方です。
横歩き1.7MB.avi
脚を長くして、手も長くなってしまったＮＪ１３Ｒ。
その最大のアピールポイント
「開く脚＆どこまで行くネン上半身」
せっかくＡＤＳＬ＆ＨＰ容量アップと言うことでいつもより長めに動画アップしました。
みんな、笑ってね。やはり横歩きは「遅い」！！
腕が短いので立てないと言うことになり子たぬきと比例設計したら
腕は前後に３００ｍｍ！！ こんなのありかなー？
左側にあるJOYPADが今回の新型PS2もどきと言うかプラスと言うか・・・
4軸アナログ、１ハットSW,１２ボタンというPS2コントローラにさらにボタン2個追加と言う 超多ボタンコントローラです。付属のＣＤＲＯＭでドライバーインストールして 認識させると、ちゃんとＤｉｒｅｃｔＸ８．１ＳＤＫ＋ＶＢで認識しました。
最近に無い素直なデバイスでした。（爆）
コーヒーブレイク
今日は、テレビでＫ-１を見ながら足の裏を作成していました。アルミの板切りは つくば工房さんのカッターナイフで軽く傷をつけ、 こきこきやって、きれいに切れるって方法を使いました。うーん、とってもグー。
Ｋ−１の方は、「BOB SAPP」がまた「アーネストホースト」と戦うと言うので録画しました。 やはり、強いぞボブサップ。また、ホーストに勝ちましたが拳を骨折して２回戦は棄権。ホーストが２回戦進出で そのまま優勝しちゃいました。「教訓：壊れないように作ろうFullたぬき」（笑）
Fullたぬきになって起き上がりをさせたら・・・立たない。脚が長く、腕位置も高くなって 脚を縮めても重心が脚方向に帰ってきません。やはり腕長さ３００ｍｍ、Φ８のアルミパイプに 変更か？２歩ほど歩くと相手のロボットに手が届いたりして（爆）
やはり目指す相手があれでは腕は太くないと似合わない。スピードより力となるとサーボも ５９４５→５６４５に変更して相手を押し倒すか？ 明日はホームセンターに買出しだ！！
白いやつが帰ってきました。そう、IOデータ製WNA-RSです。 へたれには優しいあなたが必要なの。
「100gと重い」だの「600mAの電池食い」だの散々言ってきましたが
ごめんね、俺が悪かった！
やはり重くて電池食いだけあって使いやすく、パワフルです。（爆）
「２３２Cケーブル代わりの設計思想」らしく、 ちょっと設定してポンと使えると言うことではピカイチです。
まだまだオレも未熟よのー。しかし、さすがFullたぬき、楽勝で屈伸＆歩行だぜ！ びば！ハイトルクデジタルサーボ！！
変にナチュラルハイ、いや、いつものことか（笑）
例のPS2コントローラと同じUSBコントローラが９日には手に入りそう。 そうなれば、一気に「アーマードコア」コマンドに変更だ！
無線機その４
うちの送信プロトコルは
パソコン→マイコン ヘッダ１＋コマンド１＋腕角度４＋sum１ の計７バイト
マイコン→パソコン ブランク１＋コマンド の計２バイト
この場合、設定は可変長設定してパケットの前にバイト数をいれるとできるらしい。
例：パソコン→マイコン 07ｈ＋パケット７バイト
低速でキー入力等を転送するときは１バイト長でOKとのこと。
結論：当システムでは不採用
可変長設定し始めると有線デバッグと無線デバッグでソフトを切り替える必要があり、
一発勝負のROBO-ONEには向かないからである。（間違えそう）
また、ソフトの変更部分も多く今の私には・・・・無理です。（弱気モード）
しかも、シリアル部分のデバッグは経験的に厄介で無線もからむと大変です。
多分、キーボードコマンド入力タイプで、受け取りコマンドをエコーバックの形で行う場合には 初期設定の１バイト長で十分だと思います。
このタイプのソフトではちゃんと動いてますから。とメーカーフォロー。
ＲＢ４はというとロボコンマガジンNo.２４ P11の背面写真より
プログラムは有線でコマンドはサーボ延長コネクタを繋いで無線機からもらっていると思われます。
やっぱり、ベステクSH2ボード＋ロングパケットだと電気を食っても重くてもIOデータかな？
最終的にはPS2のコントローラかそれ相当のUSBコントローラで操作する予定ですから。
当然、コマンド体系は「アーマードコア」コンパチです。（爆）
３ｃｈの規定さえなければ送りっぱなしの（有）ナビシステムもいいんだけどね。（；；）
無線機その３
うーん、ターミナルソフトから1バイトのキー送信なんかだと動くんだけどパケットが大きくなると イマイチよくわかんない。どうも1バイト以上は固定バイト長で１６か１２８バイトを選択して それにあわせてソフトを作成しないとだめみたい。メールでもらったトラブルシューティングでは よく分からないのでメールで再度、具体例をあげて質問した。
この無線機通信業界の常識がオレにはないと言うことなのか？？？
これ以上時間がかかるようなら搭載する無線機を考え直そう。
FULLたぬきになってトルクもあるから電池積みなおしてWNA-RSかなあ？。
ソフトも送信できるしちゃんと動くし、後は消費電流と重量のみで好きなバイト長で送れるからなあ。
再び、白いやつを腹に抱えることになるのか。
「Fさーん、野村エンジニアリングさんの無線機でソフト自体送信できる？」
「それとも、１バイトのキー送信のみ？？」
なんか２万円損した気分・・・「ふっ、人柱よのう」
いやいや、オレの使い方が未熟なのかもしれない。
でも、デバッグしにくい通信機でこんなに時間を食われるのも、もうやだ。（あ、きれた）
無線機は上の写真のように組み立てました。しかし、説明文をよく読んでいなかったため、
ソケットをつけて配線しちゃった。＆ピンを付けすぎ！。本当はピンヘッダを８本に割って 下の基板と半田付けしないといけません。（笑）
本体側のアンテナは例によって単芯線でぺろっとつけました。
無線機がうまく動かなかったがその原因が判明。なんと、
ステレオミニジャックが内部短絡していた！！
どうも、動きがおかしいので配線チェックをしていて偶然見つけた.配線を外しても「ジャック内で短絡」 そりゃ、TXDとRXDが短絡してりゃ動かんでしょ。って事でした。
とりあえず、ピンジャックメーカのHPへメールを出しておきました。
あー、そんなとこ短絡しているって普通思わないって。ぷんぷん！！
でも、IOデータのときのようにパソコンからベステクのRAMへソフトを56ｋでは転送することが出来ません。 設定が悪いのかなー？
キーボードの１バイトキャラクタ転送なら動くんだけど7byteパケット
（ヘッダ１＋コマンド１＋腕角度４＋sum１）
だとうごかねーんだよな。わかんねー。とにかくメールで無線機屋さんに質問だ！
この調子だと・・・IOデータか？（重くて電池食い君のこと）
ROBO-ONEの規定により３ｃｈ以上必要と言うことで新しく無線機を購入しました
野村エンジニアリング製 RS232-STRです。
http://www.nomura-e.co.jp/
大きい方が232C変換ボードでこの上に小さい無線基板を載せて使用します。
左側の青い棒はアンテナで鋼線をスパイラルに巻いたものの上に樹脂カバーがついています。
注文して速攻２日で来ました。（注文したのが夜中だから）
これで周波数を１５通りに変更できます。
小さいほうのボードだけの場合はマイコンとの接続は３VのCMOSレベルなので マイコンから無線機に送るdata inputは分圧でもしてインターフェイスを整える必要がありそうです。
前回の太丸く無いの反省の下、ふと丸さをかもし出すように白黒のデザインを変えてみました。
紙の上で太く丸く見えるようなデザインを書いてみていろいろ検討した結果
かなり太く丸く見えるようになりました。
ちなみに、しっぽ部分の大きさは同じです。
平日は、まとまった時間が無いため外観をチョコチョコと変える位しか出来ません。
週末にはボックスダンスに挑戦したいものです。
どこまで行くネン上半身用のポテンショをカバーするために
尻尾らしきものを付けてみました。・・・
イマイチ、太く丸い感じが出てこない。
まあ、平たいんだけど、だまし絵みたいに丸く太く見えるかと思ったが、甘くは無かった。
ちゃんとスケッチしてから作ればよかった。また、作ってみよう。（ぐっすん）
ちなみにこの尻尾は動きません。
フレームを作り直したのでボディも新しく作り直しました。
イメージは 「ボブ・サップ」 のたぬき形状
あのＫ−１で「シリルアビディ」（ピーターアーツに２度勝利）や 「アーネスト・ホースト」（ミスターパーフェクト Ｋ−１世界グランプリ２度優勝）をトルクと パワーで破ったビーストと呼ばれている選手です。
本当はダークブラウンが良かったけど無かったので「黒」にしてみました。
肩の部分の筋肉隆々部分も追加しようかなーと思ってます。
横歩き0.6MB.avi
横歩きできなかった最大の理由 足の裏が内向き は接続プレートのザグリがイマイチで 皿ねじの頭が出ていたため、足が曲がっていたみたいです。
ザグリ専用の「面取りカッター８ｍｍ（歯先角度90度）」９８０円也できちんとザグリ、皿ねじの 頭が沈むようにして若干足裏外向き加減にしました。
立ちの加減がイマイチでコトコとしますが横歩きはどちら側もOK!。
傾いたコタツ板の上でも行けました。
「どこまで行くネン上半身」の真価を発揮しています。
話し変わって、あの、「ＭＦさん」がマイクロマウスを終え、ＲＯＢＯ-ＯＮＥに帰ってきました。
すでに練習用リングは手配済みだったのね。なんとなく「優勝賞金は一瞬で消えました」を理解しました。
夢さんも上半身をうねうね動かしているし、頑張んなきゃ。
うまく行かない原因
試験用のコタツテーブルの上でゴルフボールを転がすと・・・
あら、だめな足の方からうまく行く足の方へ転がるわ。やっぱり、傾いているのね。
にゃんこを抱き上げるように上半身移動レールを持ち上げると・・・
えっ、だめなほうの足裏、内に向かって傾いてるやん。そら、体重移動しても倒れるわ。
本当なら、足裏の内側が一番下へ出っ張らなきゃ。レゴのときはそうしたもんね。
最近、十分テストできてないので文章だけで勘弁してください。お休みには何とか。
写真を入れます。
うまく行かない横歩き
「どこまで行くネン上半身」と「開く足」をデジタル化していざ、「横歩き」に挑戦。
あえなく「撃沈」。開くまではうまく行って「おー、UFOキャッチャーみたい」と喜んだが
閉じようとおもうと「ころん」と上げた足に倒れる。歩幅を縮めたが「ころん」
どうも、足の内側がゆがんでエッジが支点になっていない感じだ。
あとテーブルもちょっと傾いているかも・・・。
上半身駆動用のサーボブラケットは自作品だが・・・トルクに負けて歪んでしまった。
明日は、ブラケットの市販品への交換と足裏の検討だ。今日は、もう寝よう。
やっぱりFullなの
改造した５９４５を搭載しどこまで行くネン上半身も速度アップ！！と喜んだのもつかの間、
「開く足」が開かない。げっ、上半身の積載重量に３００３負けるのかー！！。
とうとう３００３がＮＪ１３Ｒから、いなくなって「Fullたぬき」になった。
１個ぐらいは残しておきたかったのだが・・・。
サーボ構成は以下の通り。
腕部 ５９４５ｘ２個ｘ２セット （左右で２セット）
上半身駆動 ５９４５改ｘ１個
開く足 ５６４５ｘ１個
脚部 ５６４５ｘ３個ｘ２セット （左右で２セット）
Fullデジタルになったのはいいが、Fさんの「TA19EX」と比較すると「超」かっこ悪い。
ボディカバーで何とかできるか？って、さらに「信楽焼きのたぬき」に似るんだろうなきっと。
黒を基調にした日には、「焼き物」状態になるに違いない。歩く信楽焼き・・・ちょっと良いかも。
怖えーの訂正
分解した５９４５はモータの蓋の固定が基板を外すときに取れて
完全に回りまくりになっていた。＝進角がどうなっていたか全く分からず。これで大電流か？
また、モータの蓋にはブラシが付いており、一度外すと再取り付けはかなり面倒である。
下手なつけ方をするとブラシ同士で短絡しモータ端子間抵抗が０Ωになる。
新品のサーボモータでは２Ω程度が正しい。
どうしても分解して使いたい場合はモータと基板が分離している５６４５か６４５でチャレンジした方が無難である。
なんとかモータの蓋を取り付けて、ピニオンを２枚づつ回して１．６〜２．０オームであることを確認したが もう２度とやりたくない作業である。（たぶん専用の組み立て冶具が生産時にはあるはず）
ブラシも１〜２本は痛めている。本来の性能は期待できない。
やってしまった人のために書くと
１．モータの蓋の黒い部品をブラシ側からつついて外す。
２．爪楊枝を先端から３ｃｍぐらいに切り、とがった方でブラシを+-の端子別に分ける。
３．爪楊枝の平らの部分をアマチュアの整流子の真上に当てる。
４．ゆっくりとブラシが痛まないようにモータの蓋を整流子方向に降ろす。
５．整流子上でブラシがクロスしていないことを確認する。
６．テスターで端子間抵抗を測定し２Ω前後であることを確認する。
あのＭＦさんでさえ５６４５の基板写真を依頼したのである。
やはり、5945バラシをやって同じ結論に達したのだと思う。
怖えー
分解した５９４５を配線してモータは無負荷、ポテンショはケースから外して独立させた。
上半身駆動のポートに接続してプログラムダウンロード、サーボ電源ON.
１秒ぐらいしてサーボ駆動開始。３秒ぐらいして・・・うん？薄い煙が基板から！！
速攻サーボ電源OFF,なんと、サーボ基板があっちっち。ひえーFET焼くところやった！
３００３ではこんなこと無かったが、やはり「ハイトルク」流す電流が半端じゃない
仕事上、FETを使っているがこんな電流をこの大きさのFETで流せるとは思えなかったが、
このチップ面積・放熱面積で流せる理由は。
「高速なので指示位置まで短時間しか大電流を流さないので発熱はOK」だろう。
hitecサーボの試験担当（と勝手に思ってます）としては
「ハイトルクサーボ」を分解して使用することはお勧めできません。
発熱が大きくとても危険です。設計通りサーボとして使用しましょう。
しかし、上半身駆動用は５９４５で一度やってみよう。失敗しても「パン」といって７千数百円の
サーボモータ基板がいかれるだけである。何事も経験だ。やってみなくちゃ始まんない
後２週間内ならこの値段で追加購入できる。
ＭＦさんのHPをみた。はっきり言って「凄すぎて怖い」。優勝した理由が鳥肌立つほどに分かった。
（ＭＦさんのマウスにかける意気込みと言うか気合が超凄いと言う意味です。）
大甘の自分が見える気がした。
Fullたぬきになるためには、上半身駆動サーボも当然デジタルにならねば
と言うことでポテンショを取り出すために５９４５をばらしました。（ひー）
５６４５と違って基盤にモータが半田付けされているタイプなので分解は大変。
基板のモータ側を左右徐々に上げながらモータの半田を溶かしては固め溶かしては固めで徐々に持ち上げました。
モータ側のパターンが広くて助かった。３００３はパターン狭くて１個パターン切れちまった。
はっきり言って難しい！！会社で半田吸引機（半田ごて＋真空ポンプ）で吸ってくれば良かった。
半田吸い取り線でって言う人がいるが、本当の使い方を教えて欲しい。 下手くそなんで、いつも、綺麗に吸えないんだよねーこれが。
とりあえず人柱と言うことで裏蓋側（FETとかたくさん素子が載っている方）とギア側（マイコン乗っているほう）
を撮影しておきました。
あと、５９４５はファイナルギアの穴回り、４本の留めビスなんかにＯリングが入っているので再組み立てのときに 注意しないと「ぷにっ」とはみ出します。
特にファイナルギアにはちょっとグリスを塗ってやって組み立てるといいみたい。さすが防塵仕様、凄いわ。
さあ、高速腰振りに向かって ＧＯ！！（アブねー）
前進0.6MB.avi
サーボをhitec製にしてブラケットを市販品に代えて調整。
やっぱり剛性もトルクも大きいのでさくっと起立します。
まだまだ調整中なのでパターン再生遅めです。
とりあえず「どこまで行くネン上半身」が動いているところをお見せしましょう。
剛性が高くなったため、片足を上げても全く沈み込みが無いため非常にスムーズな感じがします。
以前のパターンでは沈む分も合わせてパターンを組んでいたので手直しが必要です。
やはり、体型が「子たぬき」から「Fullたぬき」になり、大きくなりました。
これでもさくっと立つんだから・・・ハイトルクはやめられません！
hitecの5645ｘ６とサーボブラケットを使用して脚部の左右各３関節を組みなおした。
上側がその写真。一番右が従来の３００３使用脚＋自作ブラケット。
脚部の長さは25ｍｍUPしたがトルクは３倍のはず。期待大である。
足が長くなった分、ちょっとだけかっこよくなった。
下は後部の「どこまで行くネン上半身」用移動ベルトと言うか梯子である。
この２ｍｍビスに６本ホーンを引っ掛けて上半身は移動する。
角度検出用のロッドも伸び縮み可能にした。
ちゃんと動くとおもうが、お楽しみは明日以降である。
サーボブラケットを使って非常に楽になったが、ブラケットの側面方向の接続板は自作した。
TA-20を見ると専用の側面接続板があった。側面取り付けなのでネジ止めが簡単そうである。
Fさん、側面接続板を別売しませんか？配置の自由度が上がりまっせ！
リングの件
どうも、ROBO-ONEリングは安物コタツの天板のより硬く滑らかなようである。
（やっぱ、高いだけあるわな練習用リング）
とりあえずはコタツでテストして、あとはガラス板の上でも歩かせてみよう。
そのうちFさんがきっと、良い案を・・・。（忙しいのにごめんなさい）
左の写真はサーボとサーボをつなぐための板です。下の写真のように使います。
NJシリーズは、サーボは横配置なのでブラケットとアームをつなぐ必要があるんです。
一応、サーボ取り付け側はザグリしたのですが、
ちょっと皿ネジの頭が出るようでぴったりとはいきません。
今日の製作はこの接続プレート6枚のザグリと
どこまで行くネン上半身の金属ベルトと言うか金属梯子
でした。さ、明日も頑張るぞ！！
三連休は自室で工作する予定です。
メラミン仕上げの板
本当のリングに上がる前にテストをしたい。しかし、練習用リングはとっても高価である。
なんとかならんかなーと思ってＲＯＢＯ−ＯＮＥのＨＰを見るとリングは合板のメラミン仕上げ
であることが分かった。
メラミン仕上げ・・・どっかで聞いたような・・・昨日来た家電品の広告を見ていると
カジュアルコタツ メラミン天板使用のカジュアルコタツ 75ｘ75ｃｍ ３９８０円
そういえばオレの部屋にある安いコタツの天板も固くて滑りやすい・・・これだ！！。
もしかしたら、ホームセンターより家電量販店にあるものかも。
ごめんね、ロボコンマガジン館様、Ｆさんからサーボを大量買付けしてお金が無いの。
残予算 １０万円也。
Ｆさん、安物コタツの天板を売ってみる？（うそうそ、冗談ですよ）
明日はグループの飲み会である。作業は一気に加速するはず？。（ｂｙ 極悪社員）
Ｆさん、到着しましたよ。これが２５万円分のお買い物です。
ＨＳ−５６４５ＭＧｘ１２個＋ＨＳ−５９４５ｘ１２個＋
ブラケットＳＢ−０１Ｂａｘ２０個です。
あー、幸せの記念撮影。（おいおい）
そして、ブラケットを組み立ててみました。
板厚は1.5ｍｍでがっしりしています。大きさは 長58ｘ高55ｘ幅27ｍｍぐらいです。（ネジ部込み）
ちょっと大きいなーと言うか私のサーボジャケットが小さすぎ＆弱い。だってLアングルの片持ちだもん。
市販品の精度はさすがプロの味、軸部のがた０.５mm程度です。
FantomRingには載っていない方向でサーボブラケット
を写してみました。
これでNJ１３改（子たぬき）も NJ13R（Fullたぬき）に変身だ−。
注）Full＝「Full Super Torqe Digital Sarvo」の略
・・・うっ、略になってない。
今後の予定
デジタルサーボを待っている間に必要な改良点を考えた。
１．どこまで行くネン上半身用金属ベルトが切れてしまった.
良く考えずにエイヤーっと作った結果、ピッチが合っていないことが判明。
今度はコの字アングルに２ｍｍのネジで梯子状にし、ピッチ修正が可能なようにする。
２．背中の角度検出アームが邪魔。
背中ににょっきり上半身角度検出アームが伸びているが腕はバンバン殴るわ邪魔。
何とか上半身と下半身の間に押し込む方法を考える。パイプの継ぎ合わせと
ユニバーサルジョイントもどきで乗り切れるか？
３．バッテリ容量アップ
現在は軽量化のためにサーボ電源は単４NiHMｘ５であったがトルクアップ＝電流食い
と言うことで単３NiHMｘ５（下半身）、単４NiHMｘ５（上半身）、単４NiHMｘ５（CPU）
で＋１５０ｇ、各サーボ３００３から＋１５ｇｘ12＝180ｇ
重量 1200ｇ＋150g+180ｇ＝1530ｇ・・・どうなるか分からない。
４．デジタルサーボ化
今回の改良点の目玉である。下半身の６サーボには保持力の強そうな５６４５を使用し、
開く足、両腕には５９４５高速型を使用してみよう。今回は市販ブラケットを利用して
変更が楽にできるようにした。市販品のブラケットとはちょっとリッチ。
とりあえず、改装＆テストだ！！
開発番号：NJ13R
機体名称：Fullたぬき（古たぬき）
の予定である。NJ14は・・・夏用の機体です。
ちょっと一服 その２
子たぬきの進行が止まっているが、実はhitecサーボの試験中に屈伸から復帰できなくなった事を発見したからである。
積載量余裕が数十グラムしかなかったのね！！！
軽量化はすでに限界、足元も重量のためやや不安定・・・「もういやっ、こんな生活！」ではないが 開く足、どこまで行くネン上半身ですでに３００３領域を越えたと見るべきか。
NJ14のことも考え、Ｆさんのところへ5645ｘ12＋5945x12＋ブラケットｘ20を注文した。
こんな人が多いと思い、速攻送ってもらうには、とにかくFさんの手元在庫を狙うしかない。
もし入金遅れで輸入元やさらにメーカー注文になっては立つ瀬がない。
子たぬきに至っては本当に立てない（泣）。
そのためには「朝一入金だ！！！」。しかし出遅れた。9：24入金終了。きっと1番はＭＦさんであろう。
なにしろ「ベストをつくす」人である。「物の最速ゲット」という結果がついてくるに違いない。
（MFさん笑って許して）
何事にもベストを尽くす・・・まだ修行が足りない私である。
昨日、後輩に調査報告の話をしたら今朝、私の会社の机の上に「ＰＤＳ-2144ＦＥＴ」と書かれた箱が置かれていて 「お貸しします」と言うメールが来た。
・・・ひどい。疲れているの・・・・・・・ちょっと待ってね。
（やるんかい！！と言う突込みをここでお願いします。）
上の２枚は森永さんが依頼された5645の写真です。これでOK?
下の２枚は本日の試験報告のメインの予告です。
電流計測しており、１A/Div,200uS/Div です。時間軸の見間違いではありません。
試験報告書はまとめの時間が必要なので今晩です。
これを見ればあなたも「hitec Digital」いや「hitec Micom」サーボが欲しくなる。（笑）
３００３チョップ0.2MB.avi
645チョップ0.2MB.avi
３００３缶アタック0.2MB.avi
６４５缶アタック0.2MB.avi
予告どおりハイパー徳利での缶ぶったたき試験をしてみた。
サーボホーンの赤い方が６４５である。
６４５（アナログ）を搭載したが威力がない。
おかしい？？？。
サーボの動きを見ると加減速がうますぎて３００３のように急激に止まるのでなく すっと言う感じで止まるため徳利が走らない。贅沢な悩みか（笑）
さらに良く見ていると３００３では停止時に若干のハンチングしながら停止するのに対して ６４５ではすっと止まって動かない。保持力が大きいためか？
とはいえ、何らかの差が大きく出るような試験をしないと分からんわな。
と言うことで９００ｇのペットボトルに水平チョップ＆動かない２０L缶にアタックさせてみた。
やはり、ペットボトルは重いので645の方が良く飛ぶ。 ２０L缶では小たぬきがターンしてしまうぐらいトルクがある。しかし、上半身だけではパワーは出ない。
２１日午前零時に発注せねば。（笑）
今日、FantomRingさんから試験供試品２種が到着した。どちらもHitec社製ハイトルクサーボである。
スペック（上部写真左側より）
HS-5645MG :６V時 12.1kgcm、0.18秒/60度 デジタルサーボ
HS-645MG :６V時 9.6kgcm、 0.2秒/60度 アナログサーボ
当初、膝関節に使用して計測する予定でしたが、反対軸加工すると生の特性が分かりくいかもと言うことで 右腕に取り付ける予定です。
やはり「ハイパー徳利」によるカフェオレ缶ぶったたき試験からでしょ。（笑）
現在の反対軸を付けられるかとりあえず裏蓋を開けたときの645の写真。
さすがハイトルクサーボだけあって3003よりモータは長く軸方向でもトルクを稼いでいる。制御基板は、セラミック基板＋両面実装＋ベアッチプ実装と言う小型化のお手本のような基板だ。3003の半分ほどの大きさしかない。久しぶりにセラミック基板を見たがパワー用にはもってこいの基板である。
中央の写真では4つのトランジスタ（箱にFETと書いてはいないから）が並んでおりこれでＨブリッジを構成していると考えられる。セラミック基板で放熱とはやるねー。
下の写真は制御基板の裏側。中央の緑のところはポッティングしてあるのでここに制御用のチップが直接つけられていると思われる。ハーネスは３本の線であるが銅線断面積が大きめなのでばら線なのかもしれない。電流を計測するには好都合である。
ふっふっふ、明日からの試験がたのしみであーる。
FantomRingの掲示板でベステク製のFreeDom制御基板でHitecデジタルサーボを動かすと
時々誤動作することがあると言うので皆で検討していた。結論としては指示値のパルスをラジコンでは
２０ｍｓ毎に入力するがこの制御基板では保持力・瞬発力を得るために８ｍｓ、１６ｍｓで駆動しており
Hitecのスペック外の使用のためこのようなことになったのではないかと決着がついた。
掲示板でも検討が出来て結論が短期に引き出せると言うネット時代の凄さと、
サーボをぎりぎり迄使用する競技志向のベステクさん VS 推奨条件で駆動している姫路ソフトワークスさん
が好対照であった。
個人的には大金をはたいて買うのだから、ぎりぎりはちょっと・・・である。
でもベステクさんのSH2ボードはデバッグに必要なシリアル通信が最初から付いていて使いやすいし、
姫路ソフトワークスさんの動作パターンを簡単に作れるインタプリタ形式？のソフトも素敵だと思います。
（あくまでも個人の意見なのであんまり突っ込まないでね、 お・ね・が・い 笑）
ベステク製のSH2基板を使用しているがROBOCONマガジンのサンプルに手を加え１５ｍｓ（おいおい）で
駆動用パルスをぶっこんでいる。ちょっと手直しをすれば２０，１０，５ｍｓも可能であるが
３００３だから知れているし構造で逃げるのもまた楽しい。（やはりバカである）
今回、姫路ソフトワークスさんの様にパルスを順次出力するとサーボへの突入電流が分散されて電源電圧の
変動が小さくなるだろうと言うことを思いついた。今後、どこかで試してみよう。
また、サーボモータのスペックでスピードは無負荷時、トルクはロック時なので設計時は
速度半分・トルク半分ぐらいで設計するといいのかな？これも今後の検討課題である。
なかなか充実した昨晩＆今朝であった。（爆）
実は、ＦさんのＴＡ１９ＥＸをみて「うちの子だぬきもかっこ良くしよう」と思って通信機の空いたスペースに 充電池（150ｇ）を積んでみた。
動作が不安定になる上に屈伸から復帰しない！！ なんてこった！
実は「たぬきフォルム」による低重心と前側重心で何とか３００３の弱いトルクでも動いていたなんて！
はぁー、ＮＪ１４には最低でもhitecの６４５（9.x kgcm）を積んでやらねば・・・
ちゃんとした２足にはなれそうにない。
Fさんとこで買っても６０００円ｘ１２個＝７２０００円・・・２１４４より安いが・・・うーん。
大金がいるなーと言いつつも、こいつのために自動車の買い替え（今年６月）予算を１５０万円→１００万円
とし、マシン予算に５０万円をキープした「バカ」である。
耳元で「どうせ買うんやろ、はよ入手せいやー」とささやかれているような気がする。
１０月に入ってずっとやっていた上半身の移動機構がひとまず完成し、動作チェックをしました。
前後進、旋回、屈伸、超屈伸とも問題なくこなせ、これから、難関「横歩き」の開発に入ります。
開く足、どこまで行くネン上半身ですでに３週間、長かったー。
さて、横歩きできることやらそれはこれからのお楽しみです。
IOデータの通信機が無くなっていることが分かりますか？
田宮の工作キットを使用して試作しましたが、クローラの伸びが気になり、攻撃されると一撃で やられてしまいそうなので、ベルトも作ってみました。
スプロケットはサーボホーンの６本のやつです。
アームで角度を取っているので両端で止めることも出来ます。
試験のためにラジコンの送受信機で動かしてます。
サーボはボリュウムを取り出し、ファイナルギアのリミットぽっちを切り取っているので ボリュウムの位置が指示値になるまで回転し続けます。
やはり、欲しいものは作るに限る。
とにかく、下記のアイデアを片側だけクローラをつけて一部を下半身に固定して試してみた。
結果：片引きは苦しい。どうしてもスラストが発生してレール内で「こじてる」感じがする。
クローラベルトを接いでいるところで外れてしまう。スプロケットがすべる。
対策：上半身をコの字型にして上から被せる形にし、レール上部に「かぐすベール」を貼り付けよう。
スプロケットは周り止め金具を作ってみよう。
クローラベルトは、糸で縫い付けるか？
新しい機構なので山ほど改良点が出てくる。いつものことである。
そこそこ動くようになったら写真載せますね。ちょっと、待っててください。
タンク基本セットは一応ギアボックスが付いているのだけどモータードライバーを用意するのが大変。
そこで、サーボモータ３００３の基板とポテンショを外してファイナルギアを串刺しにしてこれでスプロケットを 駆動すると言う大胆な方法を考えています。
ポテンショは外部につけて上半身の移動量を角度で見れるようにすればパルスで指示した位置に止まってくれるような 気がします。
当然、サーボの回り止めのつのは、破壊して・・・。うーん、まともな３００３がなくなりそう。
さらに、ベルトドライブすればいいじゃん！と気が付いた。 ベルトドライブと言えばコグベルトもあるが「田宮の工作キット」である。
上半身は下半身の上を「自走」しそうである。
関西出身者は「笑い」を忘れては行けない？
ちょっと一息
模型屋のおじさんに聞いたのだが、田宮の金属ギアがなくなったのはPTAから「怪我をする」と言う 理由からプラスチックギアになっているらしい。怪我しないようにナイフは使わない、錐やその他も使えない。 うーん、そんな育ちをした人がメーカーに就職しようと思っても「いらんでそんな使えねー新入社員」。
逆に、工作好き＆工具使いこなせます＆目的のために方法を選ばず（たくさんアイデアあり）みたいな人はメーカーに いや、好きものが集まるメーカーならさくっと、就職できるであろう。 うむ、教育の差別化である。
上側が送信機、下側が受信機です。電源はどちらも５Vで数十mA程度しか消費しません。
送信側は232CのTXDをトランジスタで受けて反転・電圧変換（0-5V) してデータ端子に接続しています。アンテナは波長の１/4と言うことで17ｃｍにしています。
波長＝光速3x10^8m/周波数435MHz
受信側は適当で7ｃｍほどつけています。
9600bpsで送信していますが問題なく受信します。
直線距離では５ｍで全く問題ありません。
（それ以上飛ぶんでしょうが５ｍあれば十分です）
「どこまで行くネン上半身」は１２ｃｍのストロークにサーボトルクが負けて動きません。ぐっすん (TT)。
とうとう、試作が出来ました「どこまで行くネン上半身」ここまでスライドせんと バランスせんかーと言うぐらいスライドしてます。
現在,腕を取り外しています。多分上下逆にしないと付かない上に、後方の回りこみを修正する 必要がありそうです。サーボの振り角度も小さいし、まだまだ、だなー。
とりあえず、見て笑ってください。
昨日は部品の穴あけ、今日は切り出しと仮組した。足の開き幅が30mmに成ってしまった。
しかし、上半身のスイング量は60ｍｍ必要であることが判明！！えっ、計算と違う、なんでや！！！
分からんが,スイング量は十分取らないとだめって事か。
部品の寸法が一部間違っていて作り直さないと・・・
X-Y型だとモーメントが関節型と比較して大きくなると思う。
でも、関節型はサーボ数が多くなるので似たり寄ったりか？
しかも、関節型の股関節サーボは大トルクが必要となる。（まー３００３には辛いって）
さて、明日は飲み会である。職場の人がいなるので頑張って作ろう。（え、何か違った？）
やはり、チョー不良社員である。（爆）
開く足とどこまで行くネン上半身のために軽い通信機を探していたが秋月通商のHPのバーナーにあった(有）ナビシステム で9600bps送信機・受信機（４３４MHZ)を購入してみた。
ち,小さい！！これなら受光モジュール4個と対抗できるかも。ちなみに大きい方が受信機、小さい方が送信機です。
とりあえず、使ってみないとなんともいえません。今週末には試験ができるかな？
横歩きを考えたときに、足の幅が広がるので上半身の移動距離も大きくなる。スイング式で頑張ってきたが、円弧状では必要な重心移動量（左右６０ｍｍ）は難しいようだ。（って、設計しているのはおまえだろ！）
下半身がスライド式になったのをきっかけに上半身もスライド式にしよう。
名付けて「どこまで行くネン上半身」である。身長わずか２１０ｍｍで上半身が左右60mmも動けば、・・・ 笑うしかない。
インドのベリーダンス状態あるいはフラダンス状態である。設計は大体出来たのであとは加工だ！
（あのー、仕事して無いだろって言う指摘はしないで下さい。）
赤外線通信は上記のようにリスクが大きいので無線通信に変更したが、ベステクのSH2でシリアル０を使って通信できるようになったので全くの無駄ではなかった。
通信はひとまず置いといて、横歩きの機構を作る。
サーボ１個で開く・閉じるをし、サーボに負担がかからないようにスラストはレールで受けるようにした。 上は閉じた状態、下は開いた状態である。レールにはグリスを塗り、摩擦係数を下げる。
ちなみに摩擦係数は テフロン 1/10、油1/100、ベアリング1/1000ぐらいである。
上半身も円弧スイングから左右直線スイングに変更する予定。だんだん、X-Yテーブルのようになりそう・・・。
Fさんの[FantomRing]のBBSとあるぱーとさんの「あるぱーと研究所」掲示板で赤外線通信のことを尋ねてみた。
Fさんからは会場の照明の厳しさを あるぱーとさんからは両方の掲示板で回答をいただいた。
スポットライトは厳しく、あるぱーとさんの結果を見て黒い紙で受光素子の上下を挟み水平方向から操作した人は出来たとの事。
一発勝負のROBO-ONE、しかも私のくじ運は「最低」。おとなしく軽量の無線機を購入することにした。
Fantom Ring のFさん＆あるぱーと研究所のあるぱーとさん、ありがとうございます！！
結論:ロボット仲間はとっても優しい＆親切である。
Fさんの「赤外線はいろいろ・・・」が気になってあちこちのHPを見たら、あるぱーと研究所で 「スポットライトのせいでは？手をかざしたが薄い影しか落ちなかった。・・中略・やはり無線にするか・・以後省略・・」
げっ、だめじゃん！！スポットライト対策がいるなんて・・・たぬきだけに「笠」を被せるか？
軽くなるのか重くなるのか微妙である。
今日、赤外線通信を試みてみました。送信側は３８ｋHzにあわせたタイマーIC５５５で出力を１５Ω直列した赤外線LEDで 受信側は赤外線リモコン受信素子でやってみました。
結論：１２００ｂｐｓまではOKですが、受信範囲が異様に狭い！！大体左右４０度ぐらいしか取れません。
受光面は上を向けているのですが、近くは角度があるから良いけど、２m離れると、台の上から立って当てないと受信してもらえません。まさか、ROBO-ONEに脚立持込は・・・できんな。と言うことで受信範囲を広げる方法を考えている ところです。
でも、軽さは抜群！！一個１０ｇぐらいでデータ受信してくれるのがうれしい。胴体内の白い通信機１００ｇ＆600mAが いないと楽チン。
ROBO-ONE第三回のレギュレーションが発表になりました。うっ、横歩きがある・・・。ボックスダンスも・・・。
ＮＪ１３ではレギュレーション落ち確定となった。しかし、夢さんに励ましてもらい、まだまだ時間があることを思い出した。
（ありがとう、夢さん！！）
さて、今後の予定です。
１．無線通信だと電流を600mAも食われて重量も１００ｇと重いしレスポンスもイマイチだったので
赤外線通信にトライしようと思います。（パソコン送信のみ、マイコン受信のみ）
２．とにかく横歩きのために足を平行に左右に開く方法の試作します。
赤外線通信にしても重量的に苦しいので出来れば1個のサーボでビヨーンとアウトリガーのように開くと 笑うだろうな。
３．後輩がバイオメタルなるアクチュエータを買ったらしいので使えそうなら 子たぬきの表情を変える？をしてみたい。
４．搭載重量があまる（MAX1200ｇ）なら音声再生付けてみたい。
赤外線通信にすべてがかかっている。だめならIOデータのケースを剥いででも重量軽減だ-。
（あー、買ったものでメーカ保証が残っているのはこいつだけだったのに）
しかし、「Ｋ−１」の見すぎか、攻撃方法や防御方法ばかりが思い浮かぶ。
ＲＯＢＯ−ＯＮＥは表現と技術力のアピールする場で戦う場ではないのに・・・ＯＮＥってつけるからつい（笑）
0.5MB.avi
パンチを受けて相手の足を払う動作が貧弱であるため「通い帳シールド」と「ハイパー徳利」を追加しました。
なかなか効きそうな攻撃でしょ？
サーボの首の部分の倒れやガタがどうしても取れなくて、かといってアルミサーボホーンは高いし 吉村さんのような加工ができない。
そこで、通常のサーボホーンを逆差にしてみました。
まず、５ｍｍのドリルでホーンの天井の穴を拡大。
次に５．５ｍｍのドリルを手に持ちホーンのネジ止め側からホーン内側のひだを削らないよう拡大。
今度は６ｍｍのドリルで同様に拡大。ネジ側の盛り上がりが邪魔になるので ヤスリでホーン上面を面一にします。
あとは逆さに差し込んでワッシャをいれてネジ止めです。
ぐっと強度アップしたでしょう？（注）不要なホーンで加工方法を試してからやりましょう。
IOデータ製の通信機を使っているのですが・・・
パソコンから56kbpsで150ｍｓ毎に8Byteづつ送って返答をさせると 実際の無線通信速度が遅いために０．３〜.５秒遅れで動作してしまいます。うんーん、いまいち。
DirectXのSDKがイベントドリブンで動いているのでJOYPADの入力が変化したときのみ８Byte送信にすると・・・前述の遅れや震えもなくなりました。
震えは通信機がバッファリングして一変にデータを吐き出すため、受信割り込みがかかりまくり、処理が進まないのが原因かも。とりあえず、しばらくはこれで行きます。
削除
DirectX8.1 SDKのサンプルを利用して昔作った通信ソフトを張り合わせながら出来上がりました。
パッド上側 左２個で 前後進・停止、カーソルは左手上下左右、ハットスイッチが右手上下左右、 一番右の４ボタンが左右旋回と屈伸/復帰となりました。
ただ、通信を始めると時々「ちっちっ」と言って震えます。 うーん、受信割り込みと周期割り込みが当たっているのかな？
まず、受信割り込みのレベルを明日は下げてみよう。
ソフトのデバッグだけで充電池を使い切ったため歩行、腕振り画像は取れませんでした。
腕のスイングスピードが遅いのでちょっと残念。マイコン側から状態のデータを返信させねば。 超屈伸すると・・・手が床に付いちゃいます。（それは、、ダウンだって）
マイコン側の受信処理は割り込みでやらせて、１２０ｍｓごとにコマンド取り込み。パソコンから通信データを送ってやるとコマンド実行するようになる。パケットは「ヘッダ、前後進旋回コマンド、スイングオフセット、左腕上下、左腕左右、右腕上下、右腕左右、sum各１バイト」の８バイトと小型。ここまでは何とかできた。
時間がかかったのは、日立特有の「あっちこっち全部読まないと分からない」攻撃に遭ったため。今回は「割り込みコントローラのレベルが０のときは割り込みを許可しない」であった。いいじゃん、SCI割り込み許可したら最低レベルで割り込んでくれても、ぷんぷん。
しかし、WINDOWSでジョイパッドを使うには「DirectXSDK]が立ちはだかっている。・・・サンプルコピーで攻撃するか？ソフトの試練は続く。
超屈伸です。「何が超？」って感じですけどほとんど「ウンコ座り」状態です。
足首サーボの前に膝用サーボが向かいあわせできています。後ろは前荷重気味なのでこけません。前は膝がついてこけません。
通常の屈伸です。股関節・足首は４５度、膝は９０度曲げています。らしいでしょ？
削除
削除
夢さんのHPソースを参考に動画掲載をしてみました。「ありがとう、夢さん！！」
前も同様にこのくらいで支えてくれます。べったりと倒れてしまうと起き上がるのが大変ですがこの程度角度があると ３００３でも「起き上がれます！！」・・・必ず、きっと、立ってくれー。（おいおい）
後ろ側は腕で支えてこの角度ぐらいで支えてくれます。
