頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
ちょっと一服
以前、森永さんのＨＰで「歩行速度」について考察されていた件を思い出した。
うちのマシンで目標にすべき歩行速度を考えていたためである。
身長、体重と歩行速度を設定するとどうなるんだろ？って試算してみました。
ほり １６６ｃｍ、７６ｋｇ （たぬき体型） 速度6km/h＝1.66m/s
たぬたぬ ３０ｃｍ、２．８ｋｇ （製作者似） スケール速度 0.3m/s
げげ、秒速３０ｃｍだとー！信じれん！
まてよ、身長は比例だが体重は体積比になるので３乗比例のはず。
２．８ｋｇは身長を１．６６ｍに直すと・・・2.8ｘ169で474ｋｇ・・・そりゃ歩けんって。
じゃあ、オレぐらいの体型で３０cmにすると４５０ｇ・・・作れんって。
筋肉は断面積比例だから２乗でしょ、両足で自重込みの２００ｋｇいけるから片足１００ｋｇ、 スケール上３．３ｋｇのトルクか。
身長３０cm、重量４５０ｇ、トルク３．３ｋｇで歩行速度は３０cm/s・・・なんとなく納得。
オレの身長で４７０ｋｇ、体重＋400ｋｇ・・・歩けねーよ、普通（爆）
やっぱり、スケール重量が７倍なんで１/７の速度の秒速５〜７ｃｍで勘弁しましょ。
小さくなったってエネルギーは沸いて出て来ないもん。
でも、速く歩くには軽量化が鍵ってことか。車と同じでトルクウェートレシオを上げんと 歩行速度は上がんないねこりゃ。
R-Blue4.1で試算するとオレ換算で２１３ｋｇ・・・何とか歩けるか。
fullたぬき（３０ｃｍ、２．４ｋｇ）の二倍速ぐらいだったから納得。
あー、上半身サーボを軽い５２４５ぐらいに変更して軽量化を図らんといかんのかなー。
でも、ブラケットないし作るの大変だよなぁ。手間もお金も。
第５回大会用に検討しよう。すぐには手が出ない。軽量化は今後の課題だ。
腰の部分が一段落したので腕を制作。あまり、難しく考えずにＴＡ−２５Ｍ（イエティ）ちゃんのを そっくりパクろうと思ったら・・・足が短いので腕が長すぎ。（笑）
で、最後のサーボアームを省略しました。うっ、左右の取っ付け間違えたー！！。（爆）
たぬきフォルムのはずなのですがヨー軸受け部のはかまのようなパーツのため、なんか カッコがよさげです。・・・狸のはずなんですけど、見えませんねぇ。
なんに見えるって、一番近いのがＡＣ。クレスト社製脚部にミラージュ社製上半身・・・。
尻尾とおなかとサイドと頭部で丸くして狸に持って行くのは大変だな、こりゃ・・・。
設計してるんだけど機能優先なんで形状は・・・別なのよね、いつも。（おいおい）
強い腰を作るためには腰部サーボホーンを強化すべしと言うことでBBSでいただいた 夢さん、不良学生助教授さんの意見を参考にスベリ材で作ってみました。
上半身に固定したホーンは１ｍｍぐらいが下に出てきます。
まだ、固定してないのでビスが出ていませんね。
そこで、サーボブラケットに付いている ホーンホルダー（丸いわっか）にスベリ材を取り付けて３ｍｍ厚にしました。
使ったスベリ材はホームセンターで購入した裏にスポンジがついたものです。
ベースのサーボにも同じスベリ材を取り付けてよく滑りながら回ってくれるはずです。
これで、サーボホーン下５ｍｍを
上半身ベースアルミ1.5ｍｍ＋ホーンホルダー1.5ｍｍ＋スベリ材1.5ｍｍ＋ベーススベリ材1.5ｍｍで ６ｍｍとなり、スポンジ部分が圧縮されてホーン下〜サーボケースの上面５．４ｍｍの隙間を埋めてくれる と言うものです。
例の結合部分を強化すると言うことで、剥がされない様に受けを１箇所追加してみました。
たぬたぬのように広くて大きい上半身をつけるとホーンから外周までの距離が長くて はがし方向にトルクがかかりやすい。倒れた衝撃も受けるのは上半身。これが強化の理由です。
R-BLUEのように軽量で細身のボディだとサーボホーンから外周までの長さが短くて、大きな ホーンをはがす方向へのトルクがかかり難いのかな？
ガチンコバトル用マシンなので強化の方向で改造していくよ〜ん。
ちょっと一服
上半身を仮組みしていて気が付いた。「前後左右方向に強度が無い」
確かに、サーボホーン１個でつないでいるので弱いわな〜、やっぱり。
ＲＯＢＯ−ＯＮＥ第３回大会のＨＳＷＲやアダマントのホーンクラッシュが思い浮かぶ。
ＭＦシリーズは強度を出すために上半身の旋回、前後軸を廃止している。
なんとか、つなぎを強化してホーンだけで受けないようにしてやらないと「ガチンコバトル」が 楽しめない。
腕や、胸部、頭部の制作もあるがここがポイントのような気がする。何とか強い上下半身の結合を考えねば。
ちょっと一服
上半身を作りながらマイコンをどうしようかなーと考えている。
今度はサーボ数が１２から２５個へと一気に倍増。ソフトも大変、配線も大変。
そろそろ人に勧めまくっている例のものを使う次期か？
上半身の面積も十分あるぞ。
しかし、色々拡張することを考えるとマイコンボードで一からソフトを組む方がいいんだよな〜。 休みの間に上半身を作りながらいろいろ考えよっと。
上半身のベースとなる部分を試作してみました。結構、大きいです。
このベースボディに、尻尾、腕、電池、ＣＰＵ，通信機、その他もろもろ付いてきます。
パッと見、「象さん」みたいなので密かに「象さんボディ」と呼んでいます。
最終的には「たぬき」になるはずなんですが・・・。ちょっと不安です。
象さん＝長い鼻・・・Fullたぬきの長い腕から象さんの長い鼻攻撃（パオーン）・・・ちょっと魅力的。
しかし、動物シリーズからは外れないのは、なぜ？？？
そうそう、A-DOの背中の「I ﾊｰﾄ ＲＢ１」を見て「Ｉ ＬＯＶＥ Ｒ−ＢＬＵＥ １」って 読んだのは私ぐらいでしょうね。きっとＲ−ＢＬＵＥをとっても好きで、しかも初号機かい！って 一人で突っ込んでました。ロボコンマガジンを見ると「Ｉ ＬＯＶＥ ＲＯＢＯ ＯＮＥ」 の意味だそうで・・・赤面です。（爆）
ちょっと一服
下半身がそこそこ出来てきたので今度は上半身の詳細設計を始める。
大体は出来ていたのだが、曲げを利用すると部品が減るのでまじめに曲げを検討する。
しかし、設計しながら「かなり、えげつないなあ〜」と思う。 とっても前後左右に「でかい」のである。
ヒューマノイドだと通常、縦積みにするのだか、ダイヤブロックで育った私には平積みしか思いつかない。
サーボも平積みなら上半身も平積み・・・・ビグザムちゃんかＡＣか、でも、尻尾付き。
「どーせ、ヒューマノイドじゃないんだ、二足ロボットよロボット！！」と開き直って考える。
倒れても、脚曲げるだけで起き上がってやる！・・・それって円錐じゃーね−か。（爆）
ごろごろしたり、ぐるぐるしたりできると楽しそう。とりあえず、試作ですね。
かしめナットはなかなか良好でした。さらに軸間を縮めるため股関節部分を曲げもんで作って見ました。
シンプルベンダーで曲げて作成しています。やはり、曲げで部品点数を削減すると綺麗に見えます。
足元は従来通りの板＋ネジ＋Ｌアングルですから比較すると曲げもんの方が見栄えがぐっと良くなりました。
吉村さん、ありがとう。
股関節、足首のヨー軸（左右振り）はアーム比で１．８にしてあるのでトルクもいくらかは稼げるのでは？ とちょっと期待しています。
やっと短足への道が終わり、次は上半身の加工へ移れそうです。
脚だけで１ヶ月かかってますね。市販のブラケットを利用していたころはもっと早かったのですが やはり、「短足」にこだわると自作しかないと言うことで色々試行錯誤が多く、時間がかかりました。
振り返ると、ボール盤、ジグソー、薄板用キリサキ、通し穴用タップ、エポキシパテ、その他もろもろ でかなりの工具、パーツへの投資がありました。
市販ブラケットを数箇所利用していますが、精度と曲げによる強度の点では市販品の方が良いですね。
あと、シンプルベンダーを使って曲げをやっていると片方が曲げに寸法を取られて寸法が変わるってことは皆さんありませんか？私の場合、どうも蝶ネジの締めが甘い方や面にアルミの粉がついて滑る方の寸法が短くなると言うことがでてきました。
このため、寸の欲しい方はプライヤーで締め付けて、もう片方は手で締めて寸の逃げる（曲げに寸法を食われる）方を意図的に決めています。両方ぎちぎちに締めるとどっちが変わるか解らなくなりました。
通常のベンダーは締めと支えの構成なので支え側の寸法が曲げに食われるのだと思います。
曲げは奥が深いです。
とりあえず、ナットをかしめ込んでエポキシ系接着剤で固めてみました。
まあ、なんとか持ちそうです。
下穴は５.５ｍｍであけて、ナットの角が丸い側を穴にぶっこんでます。
プライヤーでかしめるのがなかなか良いです。一晩、乾燥と言うか硬化させて組み立ててみます。
脚を色々触っていたらネジとベアリングが「ぽろん」。え、またかよ〜。ねじ山坊主ッす
使用したアルミが純アルミなためにネジを切っても強度がね〜。（ぐっすん）
やっぱり、Ａ５０００系の固めでないとだめっすね〜。
Ｆさん、ブラケットに使っているアルミ板扱ってくらはい、お願いします。ｍ(__)ｍ
と言うもののなんとか補修せねば、とエポキシパテ攻撃したところもあるんだけど ちょっと「厚すぎ」。
うーん、穴を大きくしてナットを埋め込むか？
反対軸受けの工法を確立せねば、歩いていて崩れちゃう。（おいおい）
仮称ＲＯＢＯＣＯＮの映画エキストラ用にお貸ししていた「Fullたぬき」が帰ってきた。
たぬたぬONEと比較すると赤面しそうな加工であることに気が付いた。（昔は加工が下手くそだったのね）
立たせた状態で比較すると・・・たぬたぬONEは「ウルトラ脚長い」しかも「脚長さかわんね〜」
リニアレールで左右に脚が動くのでそこと比べるとねえ
Fullたぬきはたぬたぬのスパーリングパートナーになる予定だが、これだけ短足だとたぬたぬは勝てないだろうな。
しかも、近づく前に「FinalX」だもんなぁ。（爆）
とりあえず、左右の脚を組み立てして合体させて見ました。
隣はゴジュラスギガ君です。
（最近、安売りされてます。あう〜。）
設計がまずくて脚間も60ｍｍと広いし、上側の受け形を変えなきゃねぇ。
サーボ単方向横積み効果で脚がスリムに見えちゃいます。
なんだか、たぬきから遠く離れていくような・・・
ビグザムにチョー接近のような・・・ ちょっと弱気です。
脚を回す軸をオフセットしてつけているのでこんなことも出来ます。
これで前進＋ステッキ回転ができればチャーリー・チャップリン歩行とかで、きっと「うける」だろうなぁ。
JinさんのＭ２を参考にさせていただいちゃいました。
たたむとこんな感じで低くなります。コンパクトなんだけどハロになるにはとても足りない。
やっぱり、行き着くところは「ビグザム」なのか？
「ヤラセはせん、ヤラセはせんぞー」って叫ぶ？？（笑）
ロッドが長いのと泣きを入れたら夢さんから素敵なアイデアを頂きました。
工作が難しそうなので（私の腕がないの）田宮模型の最も短い5ｍｍピロボール用ロッドを さらに切り詰めることにした。
ロッド自体はＯＰ３０３に入っているやつで樹脂部分だけを単品で販売している。
これを３ｍｍづつ切り詰めた。横に転がっている物が切った部分だ。
深さが３ｍｍぐらいになるので２．５ｍｍで貫通穴をあけ、Ｍ３を８ｍｍに切り飛ばし中継ぎにした。
何とかピロボール中心間長さが１５ｍｍに収まり、よしよし。
夢さんに教えていただいた方法が難易度が高いため踏ん切りがつきました。（笑）
でも、あれも作ってみたい。メタリックでかっこよさそうだもん。
右足がまあまあ良かったので左足の組み立てに入る。
今日中にできるかなーっと思ったら「部品が足りない」・・・なに〜！
ちゃんと切り出しパーツ数を数えたはずなのに・・・ないものはない。（ぐっすん）
しゃあない、明日作りましょ。ちなみに足りないのは足首を固定するＬアングルから切り出した ステーです。
せっかくだから途中までをデジカメにとって・・・なんか、黒いサーボが切った羊かんの塊みたい。はう〜。
ホディカラーはいつものとおり黒を基調でＦさんところと姉妹機だよ〜。（と言うことにして置いて下さい）
ＮＪ１４は「サーボ水平積み＆単方向揃い踏み」である。直交なんてもってのほか。
だって、「ブラケットの加工が大変だ」（爆）
足首の左右と股関節の左右だけは直接駆動せずにリンクで一応１／２にしてトルク増強 の予定。
ボールリンクは田宮のＯＰ３０３の最も短い物を使っているがもっと短いのが欲しい。
これ以上は市販品にないのでまた加工しないとだめかなぁ。
脚を回転させるところは足の後方ぎりぎりに付けて大きく開けるようにしたが うまく行くかは全く不明。
胴体高さはこれでおしまいですぐ上半身が始まるようになる。
足裏のカットは調子を見ながらこれから行う。
やっぱり、ノンスリ、大人足に出来たらいいな〜。
ちょっと一服
最近、関東では「HITECデジタルサーボがベステク製FREEDOM IOボード＋サンプルで動かない」という 話があるらしい。ベステクさんのHPを見るとコネクタの仕様にらしきことが書いてある。
８ｃｈは設定周期で、他の１６ｃｈは倍の周期で出るらしい。・・・パルスの周期が８ｍｓに１６ｍｓね、きっと
８ｍｓだとhitecデジタルサーボは「イレギュラー」として撥ねるんだよねこれが。
さすが競技用、トルク上げしてあるねえ。それってマイコン無し、周期リミッタなしのデジタルまたはアナログサーボしか使えないってことね。
Freedom用のサンプルだからＫＯのFreedomで使用しているものしか動作確認しないよね、ふ・つ・う。
ちょっとソースを覗いたがＤＴＣ使ってPWM作っているみたいでfd15_ctlr.c見てもオレには解らん。
hitecデジタルサーボ買って、Freedomマイコンセット買って動かないと言う人はベステクさんにだめ元で
全ＣＨ１６ｍｓにする方法を聞いてみて下さい。
サンプルなんで「サポートなし」が基本ですって言われても怒っちゃだめよ。
マイコンボードの業界ではそれが普通なんだから。
ベステクさんはロボット用サンプルをそこまで付けてくれているんだから
他のボードメーカに比べると凄い親切だと思う。
やっぱり自分で勉強して解析して理解しなきゃ。
マイコンわかっててポートの割り付け、ソフト設計するには開発環境が整ってて使いやすいよ。
めんどくさい割り込み用の関数も用意してくれているし、一から用意するより楽チン。
はっきり言うと「マイコンのハードウェアマニュアル読んで理解して機能・ソフト設計できないと ＳＨ２のように多機能なマイコンは使いこなせません。」
だってユーザーがソフトを設計するからボードメーカーはボードと開発環境を供給して成り立っているんだもん。
マイコンのこと自体はマイコンメーカーに聞くかテクニカルマニュアルで勉強するか、セミナーに行くかだよねって、これじゃ「マイコンソフト開発者」じゃん。（爆）
だから、マイコン初心者には姫路ソフトウェアのＨＳＷＢ−０１を勧めるんだけどね。
ＳＮＯＷの講座でソフトをすべてこちらで作って設計書まで載せたのはＳＮＯＷさんにそこまで やるのは無理だって解っていたから。
何事も失敗して覚えることが多いって、買物も同じです。技術関係はハイリスク、ハイリターンです。
バーニング宮田さんお勧めの「エポキシパテ」。まずは試験に使ってみよう。
試験片はNJ13に使用した反対軸君。まずはネジとナットとプレートをしっかり締めて脱脂する。
説明書どおりにビニール手袋をして必要な分量を切り出して練り練り。ちょっとのつもりがかなりの分量。
「練った残りは硬化状態を見るために捨てずに取っておくと良い」とのアドバイスにより同じ厚さでキープ。
プレートに乗せてみるがちょっと伸びが悪い。むむ、水をつけてへらで伸ばせとある。カッターナイフの歯を ぬらしたティッシュで湿らせ伸ばしてみる。
よしよし、はみ出たところはこの状態でカッターでカット。で2番目の写真のようになりました。
裏面には来てないぞと。ネジもちゃんと通っているので良し。
10分ぐらいで固まり始めるので急いで作業しなきゃ。小分けにしておき、ちょっとづつ練るのも良いかも。
で、30分もすればかなりの固さになりました。ドライバーでつつくと結構高音なので固いことが解ります。
・・・ひっつける前にサンドペーパがけするんだって、 表面荒らすために。（読んでなかった！）
くんくんするとエポキシ特有の匂いがします。（えへへ、久しぶり）
バーニング宮田さん、これ、とってもいいっす。ＧＯＯＤです。
アルミアームのコの字コーナー強化にも使えそう。
自作のブラケットを作っていて不安になるのがアルミの軟さ（純アルミ・・・宮田さんの受注前に買っちゃったの）と反対軸ネジ部の不安。
タップを立てるのだが溝がストレートでなんか、ねじ切っているうちに削りかすでねじ山潰れてない？って気がする。
と言うことで右側の通り穴用タップを買ってしまいました。約１Ｋ円。切りくずが下に出る様左ねじれの螺旋溝があるものです。止まり穴用は右螺旋らしい。また勉強になった。
ネジ部も１．５ｍｍでは不安だよなと言うことでバーニング宮田式強化ナット取り付け用エポキシパテ（左）0.7ｋ円を購入してしまいました。その他もろもろで購入金額は4Ｋ円・・・。仕方ないよね、競技用機体だから。 （って自分を納得させんな〜）。
腕がない分、道具でなんとか・・・最近のゴルフクラブ＆ボールと同じかぃ！
一応、片足のみだが試作が完成した。トップまでは185ｍｍ、ちょっと長いが屈伸幅60ｍｍ取れるので これで反対側も試作してみよう。
一部市販のサーボブラケットを使用して加工を減らすことにした。まだ、曲げモノの腕がついてこないんだもん。
大量購入したブラケットは、腕部の作成に使用しよう。しかし、身長260ｍｍには残り８０ｍｍ・・・無理。 ３００ｍｍを切るぐらいで下側に重量を集めるように変えよう。
なぜか設計値より１０ｍｍほど足が長いんだよな〜。何故？？？
それは、サーボ間の隙間1.5ｍｍｘ３＋アーム折り曲げ分厚さ1.5ｘ4でほぼ１０ｍｍでした。
脚部の部品が出来たので仮組みしてみる。
やはり、膝を二重関節にすると180ｍｍ、シングルなら-25ｍｍで１６０ｍｍは切れるがとりあえず これで行ってみよう。
屈伸状態にしてみると・・・中立調整を忘れたためにちょっと縮みきらない。
足首の左右方向は部品が足りないためちょっとリンクが組まれていない。明日、買出しせねば。
夢さんの「鬼丸パンチ」、ＭＦさんの「後転アタック」に対抗すべく、短足化マシンの開発だ。
サーボブラケットと呼べないような板1枚＋超ぎりぎりホーンアーム＋ミミキリ これで持つのか？
しかし、市販ブラケットと比較して1関節あたり20ｍｍ短足化、これで脚長160ｍｍを目指す。
膝は二重関節が欲しいがあまり背が高くなるようなら１関節の予定。
重量2.5ｋｇで身長２６０ｍｍを目標とする。基本路線は「重くて小さい低重心」である。
横歩きが苦しくなるのを覚悟でやってみる。
加工機械と道具がそろってきたのでかなり精度良く加工できるようになってきた。１年前とは大きな違いである。 投入している時間、お金も大きく違っている。（爆）
追伸：無事、ＳＮＯＷさんのＨ８ＴＩＮＹも動き始めたので一安心。一気に機体開発へパワーをシフトする。
ベステクの７０４７ＦボードはＲＡＭのバスにＣＡＮ端子が使われているとのこと。うーん、ＣＡＮはあきらめて シリアル通信上・下半身にするか？。とりあえずは・・・機体開発です。
やはりパワー
今日は、「Ｋ−１」でミルコクロコップＶＳボブサップの試合があった。
なんと、ミルコクロコップの左フック気味のストレートがボブサップの顔面を捕らえなんと 眼か底骨折でＴＫＯ勝ちになった。やはり、パンチ/キックとも「パワー」がすべてと言う感じがした。
基本はパワー、+スピードと言う感じ。しかし、ヒットするポイントが狙えるマシンにしないと ・・・・やはり、「レーザーポイント付」パンチ機構が必要か？いやいや、それはレギュレーション違反。
近距離センサで相手を狙える機能がいるなあ。しかもハイパワーパンチで「ぶちのめす」が必要だもんな。
下半身を仕上げたら上半身はもっと考えないと。「押し倒す」ぐらいでは勝てそうに無い。鬼丸君のパンチも凄い重そうだし。逃げてちゃ勝てんしなぁ。とりあえずは、「低重心下半身」を作りましょう。
話は変わるがＨＯＰＥ−２はソフトが凄いらしい。ニューラルネット＋神経振動子（高調波付）＋動的ニューラルネットワーク変更でかなりの高速で動作を獲得できるらしい。ニューラルネット記述言語開発環境は欲しい。 でも、ＨＯＰＥ−２にしかついてこないので残念。原理が勉強したいところです。
ベステクさんから出る７０４７ＦボードにあわせてＣＡＮドライバーも一緒に扱ってくれないかなぁ。 あの部品、単品で売っているところ少ないんだよねぇ。あと、ＣＡＮのサンプルプログラムもつけると「１人２枚買い」したりして。
（う、あそこの宣伝部長じゃなかった（笑））
新しい脚を作るための部品制作開始。
片足７軸構成にする予定なので２個１パーツが結構多い。穴あけやタップ立て、切り出しが沢山あるが始めたころに比べて道具や経験が良くなったので作業効率も良くなり、短時間でできるようになった。
機体設計はいいのだが、電気配線周りが気になる。上半身と下半身で２６サーボを配線するとなるとつなぎが 大変。
そんなところにベステクの７０４７Ｆボードを見てしまった。小さい上にＣＡＮ付。ＣＡＮドライバーさえ積めば上下のボード間で２本のＣＡＮＨとＣＡＮＬと電源とＧＮＤの４本で分割できる。
ＣＡＮなら通信速度５００ＫＢＰＳで通信しFullＣＡＮなので設定のみで通信プロトコル、エラーリトライはハード任せにできる。かつ、ＲＡＭをアクセスするように通信できる。
ほ、欲しい、使いたい、ベステクさん、ロボット野郎の物欲をくすぐりすぎです。あ〜、CANドライバー買わなきゃ。三菱？、日立？ルネサンス（同じだって）、それとも純正フィリプスか？。
ちょっと一服
今日、「ワールドサテライトニュース」を見ていたら富士通の「ＨＯＰＥ」がでていた。
なんでも、学習機能が発達して数分で歩行の制御を獲得できるらしい。（初期値がどのくらいかは不明）
すっげー、の一言。確かＲＯＢＯ−ＯＮＥのレフェリーをして下さった方がかかわっているはず。
レフェリーのお兄さんは出演してなかったのはちょっと残念だがモチベーションがＵＰした。
壁にＨＯＰＥって筆で書いていたのも印象的。
うーん、最近ＳＮＯＷのための・・・でこっちは一服してばっかり。（おいおい）
そろそろ、機体の作り直しに入らねば予定の５月連休までに組み完にならない。
今度はまともな片足７軸を考えているため機械加工、ソフト、パターンともに大変。
Fullたぬきでも、横歩き、屈伸、歩行ができるので、それでもいいと言えば良いが、 新しく作っておかないと拡張性が無いのではっきり言って「いっぱいいっぱいマシン」である。
旋回が不得意なので例のXX-Xをつけて旋回性能だけ向上させ、腕部を作りなおすと言う手もあるなぁ。
いや、だめだ。MFさんとたきざわさんとは[ガチンコバトル]である。たきざわさんは卒業したので もう、いいはず。（なにが？）
リングでのガチンコバトルを目指してモチベーションを上げねば。
ちょっと一服
とりあえず、愚痴は男らしくないので消しました。（笑）
Ｃ言語でＳＮＯＷのための講座用ソフトを作成しているのだが最大のネックは「Ｃ言語を忘れきっている」！
byteとbitでアクセスできるように変数を宣言しようとして「玉砕」。ネットでかぎまわって なんとかtypedef＋unionで新しい形を作ってそれで宣言すれば良いことが２時間後わかる。
うーん、「初めてのC」（当時、ちょっと恥ずかしい本の名前が気に入って買ってしまった）では typedefまで書いてなかった。新しい中級向けの書籍を探さねば。
一応、解説してあったＨＰはブックマークに入れてるけど本が好きなの。
でも、組み込み用対象のＣ言語の本は無いので適当なものを物色せねば。
何とかコンパイルが通るようになったので明日デバッグしてよければ載せられる予定。
このソフトで、何とか予選資格審査には使えるものになるはずである。
一応は設計したので見損じが無ければさくっと動いてくれる・・・・はず。
イトーレイネツさんのＨＰを見たら新しい足の絵が出ていた。
これって、らんゆうじろうさんとこのBrownie02のような配置だなぁと勝手に思う。
あれも、今日、どう動くかが解った。（実はROBO-ONE公式ページの写真しか見てない）ラジコンのＶ型尾翼みたいで面白い。
リンク式＋横積みサーボもいいなーと思う今日この頃であった。
ちょっと一服
ＳＮＯＷのための・・・用にＷＯＲＤで設計解説書を作成しているがどうもイマイチ 書く内容が悪い。
何が悪いかと言うと内容が「薄い」のである。理由は「作る前に書いてないから」でソフトができる前に書くと何でも書くので後は若干の編集で濃い内容の設計書が出来上がるのだが「作ってから書く」とまあ良いかと思って書かないことが増えるのである。
これがソフト設計の落とし穴であることは私は十分承知している。
そのため、会社の仕事では最初に設計書を書きまくりチェックしてコーディングに入る。
動くまでの間、非常に精神的プレッシャーが襲って来るがこれに負けてボトムアップ形の開発をすると 保守性の非常に悪い、腐ったプログラムになるのである。
設計解説書の続きは明日、ゆっくり書こう。パターン再生の部分は先に設計してコーディングしよう。 そうすれば、一目瞭然、言っている意味がわかってもらえると思う。
サーボ信号をＨ８TINYで発生させるのとSHの基板もサーボ信号を増やさなきゃ と言うことで波形が見れるようにデジタルオシロ（秋月３．５万円也）を買ってしまいました。
帯域が５ＭＨｚ（500ns／div）なのでマイコン自体には使えないがサーボの信号（幅900us、周期２０ｍｓぐらい）には十分と言うことで買ってみました。ｃｈ数も２ｃｈ欲しかったのでこれにしました。
H8TINYで出力してみると１６．４ｍｓ周期（設計値どおり）のパルス幅は拡大して計ると
設計900us、計測910us
他のchも計ってみると設計値より10us長い。これなら10usソフトで減らせば良さそう。
多分、割り込み関係の処理時間だと思う。まあ、２％ぐらいの誤差だから良いと言えばいいのだけど。
コンパイラの最適化もかけてないし、こんなもんか。
リミッタ等をつけてまた、「ＳＮＯＷのためのＴＩＮＹ講座」にソースを載せよう。
もうちょっとで出来そう。がんばだ、がんば！。
他にも色々買ったので予算残高はすでに20万円を切る。そのうち「資本注入」だな、きっと
ちょっと一服
さかもとさんのＨＰに 42kgcmとチョービッグトルクのサーボがでていた。重量大きさもチョービッグである。
テスト結果もでていたので覗いてみると、やはり、ロックトルク（42kgcm）では保持できない。
以前、３００３を使用し４ｋｇｃｍで設計したら「ぜんぜん動かん」状態になったのとおなじである。
やはり、設計はロックトルクの半分、速度半分が妥当なところのようである。
それでも実トルク2１ｋｇｃｍ・・・でかい。
しかし、こんなサーボのロボットも怖いが夢さんの4kgパンチも怖い。
相当機動力がないと次回のROBO-ONEは、辛そうである。・・・・・・
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・・・・・・・・仕方が無い、たぬたぬONEには「ＸＸＸＸｘＸＸＸＸーＸ」で旋回させよう。
歩行には規定があるが「旋回」には規定が無い。ふっふっふ、ルールの盲点を突くのが私の真骨頂。
前回は超長い腕と尻尾で起き上がりを実現した。
アーマードコアのアリーナで「卑怯技」を探してきた私には造作ないことである。
足を伸ばして「旋風脚」「フグトルネード」も思いのまま。ＸＸーＸも足裏内なら良かろう！。
「スイッチポン」の件もあり、ＢＩＧＢＯＳＳに感付かれ無いように今回は伏せ字だ！！（爆）
でも、吉村さんには分ってしまうに違いない。そんな気がする。
いままでは、頑張って金鋸を引いていたがさすがにパーツ数が増えてくると 辛い。いい運動だとは思うんだけど効率が悪すぎ。しかも数日後、腕がパンパン。
と言うことでアルミ板（３ｍｍまで）を切る道具を探したら「ジグソー」が そこそこ（６０００円）であったので鉄鋼用の歯も一緒に購入してみる。
天板がすのこ状になっている木製の作業台（１５００円）も歯が下に出せるので一緒に買った。
板物は中央でしゃこ万力で固定してカット。Ｌアングルは角でカットできる。
切り始めと削り代（歯の厚さ約１．５ｍｍ）を注意すれば金鋸ぐらいの精度はＯＫ。
バンドソー（３.５万円）が欲しいんだけど色々他に買っちゃったしね。
使ってみて思いました、「作業は楽だが異様にうるさい！！耳痛い！」。深夜の使用はご遠慮ください。（笑） 作業時は耳栓した方が良いかも。
あー、やっぱり１万円出して回転数を変えられるいいやつ買えば良かったかな？
今日、ベステクさんのＨＰを覗いたら、面白いサーボが載っていた。
非常に興味はあるのだが、いかんせんトルクが。あれでは１．５ｋｇの二足ぐらいまで しかつくれないな〜と勝手に思う。
やはり、あんな感じで１２〜１３ｋｇｃｍは欲しい。
自分の手持ち５６４５で出来ないか、バラして、にらめっこする。
上部ケースからファイナルギアが逆側（ポテンショ側）にでてきてポテンショの 外径のブッシュで内径ファイナルギアのシャフト径とすれば、反対に振れる。
ポテンショはケースの外につけるとして、ファイナルギアの反対側の受けは１０ｍｍ外径、 厚さ６ｍｍのブッシュで受けられないか？？。
サーボホーンは内振りでカットしたケースの反対側をアルミで受けるか？
しかし、そこまでやった時の形状は小さくなるのか？次のサーボへのつなぎは？
にらめっこしながらいろんなことを考える。このときがとても楽しい。
最高なのは、半田付けしている最中で、無の境地近くに行ってしまうときである。
単に何も考えずに半田付けマシーンと化しているだけと言う話もある。（爆）
素材は穴の開いた３ｔのプレートです。穴位置と削る量が少なくなるようにカッティング。 カットは金鋸で台付万力に挟んでぎこぎこしました。
そのあと、ボール盤に軸のついた砥石をつけて人間バイスで歯の部分を削りこみ、 最後の仕上げにNTドレッサーなるヤスリで修正しました。
ベビーサンダーでもいけるそうなのですが持ってないのでボール盤に頑張ってもらいました。
削りつづけると鉄板が熱くなるのでやけどには要注意です。細かい鉄粉がでますので 防塵ゴーグルと防塵マスクをつけ、作業着で加工しています。傍から見ると「チョーあやしい」 姿をしていると思います。
機体の設計上どうしても内内２０ｍｍ以下の曲げが必要になった。
ならば、「NewBrade」を作ってしまえと言うことで３ｍｍの穴明きプレートを加工して ベースプレートにM6の新しいねじを切って止まるようにした。締め込んで後ろに逃げないよう １．５ｍｍ板厚のアルミ板をはさんでおく。
内内１８ｍｍまではいける！もう少し綺麗にすれば１５ｍｍまではいけるだろう。 吉村さんの期待とは270度ぐらい方向は違うが、ま、いいでしょ。
ベースプレートもFCということで無理さえしなければ加工しやすい。
ちょっと一服
吉村さんにフリーダムのジャンク品（寸法が０.数ｍｍずれているらしい）をいただいた。
ジャンクとは言え、私の現在の設計に対して非常に手厳しく語りかけてくる。
曰く「幅がある程度あれば中を抜いても十分強度はある、安易に肉をつけるな」
曰く「２個１、３個１で部品点数とボルトナットを減らして軽量化すべし」
曰く「曲げによりマウントを作ることで軽量化を計れ」
曰く「１つの部品で多くのサーボを保持せよ」
曰く「狭い曲げでは応力集中を利用せよ」
曰く「曲げを工夫すれば連結個所は減らせる」
毎晩、パーツを見ながら自分の設計を見直している。SimpleBenderが来た事だし、 再度パーツを作りなおそう。今度こそは「一体化」を目指して軽量化してやる！
さすがかなり想いをこめて設計・製作したマイスター吉村作のパーツである。実に多弁である。 私の経験値が上がるたびに新しい話しをしてくれるだろう。実に良いものを頂いた。
ちなみに、私からパーツへ話し掛けてはいない。
（例：フリーダムちゃん、あなたのこの部分は足の部分だね。こんなに軽量化しているんだ。いいねえ、ナイスだねえ、おー、ここまで抜いてもいけるんだねぇ。うん、強度は十分に有るねえ等）
・・・傍目から見ると危なそうなんだもん（笑）
おおやられ（非常にやられてしまったの意）
ＳＮＯＷさんの講座のためにＴＩＮＹのＰＢ（ポートＢ）を入力で使っていたら ＰＢ０だけがちゃんと動かない。マニュアルのＩＯポートのところを読んでいたら9-20ページに妙な記述が・・・
「ただし、Ａ/Ｄ変換機のＡＤＣＳＲによりアナログ入力チャンネルに 指定されている端子はリードすると０が読み出されます。」
なんのこっちゃ？？今度はＡＤ変換の章16-5ページにビット2-0でチャンネルを指定するらしい。
デフォルトで０００ってことはｃｈ０を指定してやがる。
「おれは指定してないのに勝手に指定するんじゃねー」と言いながらここを１１１にしてｃｈ７に 指定して逃げる。
やっと、ＰＢ０が読めるようになった。これだから日立は・・・結局あっちこっち読んで 初めて動くんだよなー。書いている担当違うのは分るんだけど10年前から同じジャン。ＩＯポートの章に ＡＤＣＳＲのbit0-2で指定されているポートは読めないとちゃんと書いてくれー。
ちっとはこっちのことも考えてくれよ。みんな聞くもんだからＦＡＱに書いてあるじゃねーか、たく。
マニュアル印刷しまくって調べないとわかんないやんか。ページプリンタ買っておいてよかったよ。
はうー、がっくし。
来た来た来た、モニタ希望していたＳｉｍｐｌｅＢｅｎｄｅｒがやってきた。
この一組と端っこはテストピースである。
同封されている使い方を見ながらセッティング、曲げてみる。
１．５ｔのアルミも簡単にくにゃっと曲がってくれる。ナイス！
小さなＭ６ねじでプレート間を平行に保つと言うことであるが・・・ぶきっちょな私には 難しい。
そこで、最初から１．５ｔなのだからこれに高さをあわせちゃれと言うことで写真のように Ｍ６ねじの出代を合わせました。
もう片方もえいと曲げると見事コの字型になりました。 内内寸はけがいた通り、３９．８ｍｍ、外外は４２．７ｍｍ程度であまり伸び縮みは なかったのだろうか？まあ、色々テストしよう。
今日は風邪をひいてＰＯＷＥＲ＿ＤＯＷＮ これでご勘弁。
ＳＮＯＷさんのリクエストは受け付けられました。（ＡＣＫ）
ちなみにＩＲＱは「インタラプトリクエスト＝割り込み要求」の意味である。
また、プリンタが使えなくなった。エプソンのインクジェットＭＪ８００Ｃだが 長期間の保存に耐えられず、インクジェットノズルが詰まってかすれてしまう。
電気屋のニーちゃんいわく「電源を入れて毎回クリーニングしておけばそんなことないんですけどね。 修理するより安いのを買った方が良いですよ。」エプソンはインクジェットノズルがこっちで交換できないため 修理扱いらしい。嫌味ったらしく修理に出して部品の保証年数チェックしたろかと思ったが無意味なので やめた。キャノンはヘッド取り寄せできるので３０００〜４０００円で自分で交換できるらしい。
また、埃はインクジェットの大敵でノズルを詰らせるので最近はみんな密閉カバーとのこと。
よく考えるとＰＤＦでマイコンやら素子やらのスペックシート出力が主体なのでここは一発 「レーザープリンタ」にしてみた。価格はインクジェット２万円ＶＳレーザー２．５万円。 良かろう。
ものぐさ、ほりには用紙カートリッジは必要と見ているとBrother製で２.５万円、用紙カートリッジあり 「すいません、これ在庫ある？」・・・速攻ゲット。懐かしいBrother,撤退したとばかり思っていたが 頑張っていたのね。熱転写とドットインパクトであんなに頑張っていたのにインクジェットでやられて でもレーザーでは頑張っていたのね。（この話は年齢３４歳以上で無いと分らないかも）
毎分14ppmは伊達ではない。バンバンPDFが紙で出てくる。ペーパーディスプレイが１枚５０００円 ぐらいにならない限り、紙の使用は減らないと実感する。・・・買ってよかった。
TINY
Ｈ８ＴＩＮＹでのポート割付の検討を行った。その結果、サーボ２０ｃｈ、ラジコン受信機６ｃｈ パターン用シリアルＥＥＰＲＯＭ、スイッチ等入力８ｃｈぐらいなら出来そうである。
ラジコン受信を止めてシリアル受けすればもう少しサーボｃｈを増やせるが やはり、ポートの絶対数が足りない。
これで作ってもその次の大会にはＣＰＵボードを買い換えると言うことになりそうである。
マイコンの使い方を知るには良いが使い続けられないと言う問題は大きい。
ＭＦさんの言う通り１つ上クラスを使用するほうが初心者と言えど良さそうである。
そう考えるとＨ８／３０５２ＦかＭ１６Ｃ６２あたりが最低ラインとなりそうである。
ちなみにＴＩＮＹで検討したポート割付は
サーボ出力 ポート10-12,14-17、ポート80-87、ポート74-76
受信機入力 ＷＫＰ0−5
EEPROM SDA,SCL
SW,AN入力 AN0-AN7
書き込み用のシリアルは省いたがこれで全ポートを使うことになり、表示用ＬＥＤ等も全くなくなってしまう。
２ＣＰＵも考えたが高速通信と信頼性の面から難易度が高いと思う。
デジタルサーボ１個分をＣＰＵボードに奢ってやっても決して高いとは思わないがどうだろう？
やはり、アルファプロジェクトの７０４６Ｆぐらいが適当か？（ＭＦさん使用）
今後のＲＯＢＯ−ＯＮＥの動向が気になるが難易度が上がるほどＣＰＵパワー（ソフトウェア）が 必要になってくると思う。ＲＯＭ容量もそうだがＲＡＭ容量が重要になりそうだ。
また、組み込み型マイコンの参考書や資料が少ないので機体設計以上に大変である。
更なる努力を必要とされるだろうが、「神のごとき社員」を求める当社上司、人事に比べれば 楽勝である。（大爆）
ちなみに「神のごとき社員」とは、企画、市場調査、プロジェクトリーダ、設計、試験、市場対応までを 一人でこなし、新しいメソッドや特許を考え、新しい効率的な開発プロセスを編み出し、上司がいなくても儲けまくる社員のことである。
・・・個人商店なら普通か・・・会社じゃないって！
パルス数を増加させる方法を簡単に図示した。左図は「リンクを新しいウインドで開く」すると１００％で見れます。
この図では4つの割り込み＋ベースタイマーでポートを変えて８本にしている。
ラジコンザーボは20ms内に０．９ｍｓ〜２．１ｍｓのパルスを受けるので２．５ｍｓを タイムベース（タイマーＶで作っている時間）にすれば４本の割り込みで最大３２パルスまで 作成できる。
当然出力ポートはその本数必要である。
ＢＢＳで割り込みのオーバーヘッドが・・・ と言ったのは割り込みしてそのポートのビットをＯＦＦするまでの時間で、ほぼコンスタントなら 設定の時に引いてやればよい。それが処理時間分を測ろうかなと言った意味である。 割り込み開始時にどこかのポートをＨにし、returnまえでLにすれば波形が見える。 この時間で割り込み処理時間を計測するのである。
日立と三菱の合体
ＢＢＳに三菱と日立のマイコン部門の合弁が紹介されていた。会社の後輩に聞くと
「ほりさん、昼礼で言ったじゃないっすか、あれーおかしいなー」と言われてしまった。
マイコンは産業用用途が多いためすぐには廃機種にならず当分は作りつづけるとのこと。
ちょっと一安心。合弁は４月１日以降なのでそれから出てくるマイコンのロードマップ （こんな風に開発していきますよ）が重要だ。
無くなる周辺デバイスの使い方覚えてもねえ、さびしいやん。
やめる予定の機種は後継機種が出ない状態になるだろうし、統合チップなんて問題でまくるので ＣＰＵコアを三菱・日立のどっちかに寄せていくだろう。周辺デバイスは選択肢が増えるかな？ でも、安く実現できる方が結局残る気がする。
でも、ひとごとじゃないよなー、うちの会社だっていつ統合発表してもおかしくない業種だもん。
しかし、覚えるマイコンの機種が減ると言うのは、嬉しいような悲しいような、複雑な気持ちである。
全然関係ないがマイスター吉村さんがＲＢ４．１を現状渡しで売りたいとＢＢＳに書いていらした。
ＲＢ３が約６０万円だったと思う。同じくらいの値段だろうか・・・。買えない、予算オーバーである。
ＲＢは何度見ても綺麗な機体で私には決して設計できない素晴らしいものである。
また、次のマシンの資金にされるのでしょう、きっと。
２位の賞金って次のマシンを作るには少なめだったのね、きっと。
マイコンの方も検討しながら足回りも検討。
低重心、コンパクト、高重量とするためには脚が短くなくてはいけない。
グレートバーニングよりもちょっと長めだが１７５ｍｍでヨー軸まで、脚長１６５ｍｍ で収まりそうである。サーボブラケット自作＆ミミキリは必要ではあるが。
作るものが多いので夏に間に合うか？と今から結構あせっていたりする。
現在のCPUボードでは１６ｃｈ（ROBOCONマガジンの４０％パクリ）では足りないので ソフトで拡張する予定。CPUが早ければ割り込みのオーバーヘッドは無視できる・・・たぶん。
サウンド＆ディスプレイと結構目白押しではあるが、「歩行に重点をおく」という公式ページも 気になる。
やはり、グレートバーニングのように「３倍速」を目指すべきなのか・・・悩む。
ROBO-ONE公式ページでテクニカルカンファレンスの資料が出ていた。つい、全部DLしてラジコン無線機の部分を見たが「え〜こんな方法だったの〜、簡単だけどCPUパワー無駄に食ってない？ けどコマンド設定だから良いのか。 ほえ〜システムにおける割り切り方が凄いや」と感心していました。結構うまいやり方だと思いました。
ラジコン信号が前提でしかもその意味を良く知っていて、６ｃｈだからいけると言う感じを受けました。
パルス幅計測用のハード無しでも使えるのでかなりナイスな方法です。
ただ、１５−αｍｓ／２０ｍｓをこれに持っていかれる計算だけど
絶対、割り込み端子とフリーランカウンタでと思っていた私の頭が固かった。（反省）
日立と三菱のマイコン
日立のマイコンは非常に「くせ」がある。これは、日立のマイコンが入出力の汎用性が 高いためである。通常出力・入力で固定されがちなタイマーですら入力・出力どちらでも 使えるようになっているからだ。（特許自体はモトローラ製らしい）
このため、設定レジスタが １ポート当たり三菱のマイコンに比べて２個から３個多い。これが使う側にとっては 大変なところである。
しかし、複雑な設定ができるようになると柔軟性が大きい。 このため、製品用としては柔軟性の高い日立を選ぶため、単品のマイコンボードでも 日立チップが多いのである。
また、Flash化が早かったためソフト変更が容易で 採用することも多い。日立のマイコンは高機能化を目指したため大きくなっていったが これを埋めたのがPICや、AVRのような機能が少なくて安価なマイコンであった。
三菱のマイコンで面白いのは「アッパーコンパチブル ピン＆ソフト」である。 Ｍ１６Cのなかで同じピン数の上位機種なら下位機種のパターンとソフトがそのまま使える と言う「超長期間供給可能マイコン」である。通常マイコンの商品期間は短く約１０年である。 産業用では１０年売って１０年部品をもつことはざらにある。
日立だと「マイコンが生産中止になります」だが、三菱なら「これがありますので購入チップだけ 変更してください」と言う凄さである。
さて、個人で使うならと言う話になるが、正直な話、
初心者なら三菱、分っているなら日立と言う感じである。
ポートの機能が固定され、設定のレジスタが１機能当たり２個ぐらい少ないので始め易いのである。
ＴＩＮＹでも日立独特のくせがあるので覚えにくいとは思う。
マイコンのテキストとしては
オークス電子 自習用テキスト を一度ダウンロードして読んでみると良い。最初の１０Ｐぐらいは概要の説明でマイコンは皆同じ部分である。
これって個人的な意見です。ＨＳＷＮさんは三菱派、他はほとんど日立だろうねぇ、きっと。
仕事で使って分っているから。ハイパワーＣＰＵコアもあるし。
私は日立のＳＨ２です。だって会社で日立・三菱両方使っているけどＨ８，Ｍ１６Ｃ止まりで 高いの使えないんだもん。（笑）そのうちＭ３２も買っちゃおーっと。・・・単なるボードマニアです。
詳しい比較はマイクロマウス工房−森永さん−のマイクロマウスの初心者講座の製作目標のＣＰＵボード にあるんだけど、
ＣＰＵボード
です。（ごめんね森永さん、勝手に引用して。とっても良くまとまっている比較表だと思います）
コーヒーブレーク
ＳＮＯＷさんから3664F TINYがあるとのこと。これで検討してみるか。
って言ったのは良いけど・・・・
色々ネットを物色したがTinyの記事は少なく、具体的なのは３０４８Fが多い。
凄いのは森永さん（ＭＦさんね）が当初これを使ってやっていたことをSNOWさんが発見。
やっぱり、あの人は「凄い」。たぶん割り込みで出力ポートに出していたんだと思うけど １６ｃｈ分ってカウンタＷを４ｍｓぐらいでたたきまくっていたのね、きっと。
しかも、ラジコン受けも６ｃｈやってたんだから、フリーランタイマー（V?）をどっかでもってて 割り込みのアップエッジでフリーランタイマキャプチャ＆ダウンエッジ設定、ダウンエッジ 割り込みでタイマキャプチャ差分でパルス幅計測、しかも６ｃｈあー鬼のような割り込み攻撃、凄すぎです。 最終ダウンエッジでフリーランを止めてクリア、１ｃｈ目アップエッジで走らせていた日にゃ・・・
「超Ｇｒｅａｔ」、しかもＩ２ＣのシリアルＥＥＰまで使っていたような、・・・
と言うことはメインタイマー用に２０ｍｓ以上で走らせてキャプチャ時に後が小さいと補正して 長さを測っていたのかな？
さすが「マイクロマウサー」である。
はぁ、森永さんのソースと回路図をぜひ一度、拝見したいものである。（いきなり弱気モード）
きっと、メインが４ｍｓぐらいで割り込みスタートで時間管理されていて、５回ぐらいで２０ｍｓが走って、 パターン補間ポイントRAMを各ポート用タイマ変数にロード、ポイントインクリメント そのときメイン用フリーランをクリアして積算して１００msぐらいでコマンド判定がいて、コマンド内容を EEP→RAM転送、そこからパターン補間して補間ポイントRAMへ展開・・・・。
あー、あとEEPへの書き込みと管理もいるのね。
私がやるとConst Staticでパターンをフラッシュにもたせて、指令角度は60ｍｓ毎に変えさせて 20ｍｓ間に８ｃｈぐらい吐き出させるのが精一杯だろうなぁ。
ちょっと一服
ROBO-ONEの第４回レギュレーションが発表になった。
予選参加審査なるものがあり、自律動作による審査で歩行、屈伸、横歩き（片足を上げること）が 条件になった。
最近、このＨＰで「次の予選ではロボットにしゃべらせてデモしてやる、しかもスイッチポンじゃー」 と言っていた。
・・・・どうせ俺が悪いんだ・・・言わなきゃ良かった
これでは、ラジコン部隊の６３４０、ライラック、ＳＮＯＷが全滅である。
「人生 ハンブル＆リカバー」の連続である。リカバーするにはどうするか？
ＳＮＯＷさんから3664F TINYがあるとのこと。これで検討してみるか。
休みになるとホームセンターを徘徊するのが習慣になった。ブラケット加工でヤッシロ流穴あけ時具を作ろうと 売り場を見ていると写真のようなキリサキがありました。
オーこれがヤッシロ研究所長のおっしゃっていたキリサキかと手にとって次の瞬間には「かご」に １０ｍｍと８ｍｍが収まっていたのであります。（１５００、９００円）
モールドリルという面白いやつも有りましたが４−１２ｍｍまで１ｍｍ刻みで４０００円・・・ 手を引っ込めることにしました。
使ってみると板のびびりもほとんど無く綺麗にそこそこの穴が開きました。
写真では上が鉄鋼用、下が板物用です。うまく先をグラインダーとかでカットすればできるんでしょうが そのような技は・・・私には有りません。
（確か、ｘｘ師という称号の方は加工用の道具も作ることが可能とか聞いたような）
ちなみにモールドリルってぱっと見は段つきのシャフトなんだけどよく見ると横にスリットが入ってて スリットに歯が付いていると言う面白いものでした。最初は「押し付けて穴広げるんかい」と勘違いしていました。
オバカです。ネット上では「ステップドリル」で検索すると引っかかりました。
脚長 220ｍｍではやはり、「強いロボット」にはなれない。
やはり、低重心、重量で攻めねばと言うことでバーニング宮田さんの勧めもあり ミミキリ＋新ブラケットの開発に着手。アーム長２０ｍｍで作成してみる。
予定では脚長１７０ｍｍ程度で収まる感じである。やはり「短足」でなきゃね。
８ｍｍの穴や１０ｍｍの穴開けで刃先がビビッてうまく行かない。ここは ヤッシロ流「正確な穴あけ」冶具を作成するか「パンチャー」でぽっこり抜きたいところ。
割り込みソフトや通信もそうだけど、アルミ加工も一筋縄では行かないなあ。
らんゆうソフトのLillicadでとりあえず図面を書いてみる。（らんゆうじろうさん使いやすいソフトありがとね）
脚が長い。背が高い。脚長218ｍｍ、腰くびれ、全高389ｍｍ・・・・・・・・・。
「どこがたぬきじゃい！！」（ぜえぜえ）
これって、ＡＣ（アーマードコア）に近くない？？
一発、足長マシンに「たぬたぬ」って命名したろうか・・・ほんまに。
どうしてこうも思ったものが設計出来ないのか。
アールブルーやバーニングスターやアーマードコアを見すぎたせいか。
実は深層心理の奥に「かっこいいマシン願望」があるのか？
やはり、出来たマシンに合わせて装飾するしかないのか。
とりあず、作ってみよう。何かアイデアが出てくるかも。（安易な・・・）
ちょっと一服
新しい脚を仮組みしてみたが・・・
なんか変。なにがって重量を支える位置に脚の中心が来ない。脚は短いんだけど。
これって絶対脚部がしなるか足裏中心に重さがかからないんで辛いよなー。
不安定に成り易いし。やっぱり、ＮＪ１２タイプの足首にしようかな・・・う、足長になっちゃう。
あー、ハロが遠のいてビグザム一直線か？
ＮＪ１２型で設計上両足で１４００ｇ、上半身が電池込みで１４００ｇ、全部で２８００ｇ
お、重すぎ・・・身長は３０ｃｍ・・・上半身だけがでぶ・・・やっぱりビグザム？。
ＰＳ２のゲーム「ＡＣ３サイレントライン」を見ると脚３：上半身１ これか？
でも、かわいくねー・・・・あー、たぬたぬONEって開発名称をつけちまっていまさらＡＣ路線って。
性能第一で行きたいし、通信機も小さくて電気食わないのが欲しい。ラジコンタイプか？
腕のサーボを５２４５（32ｇ）や８５ＢＢ＋（21g）ぐらいで軽量化すべきなのか？
よく考えたら昔買った３００３は15個ぐらい生き残っているし
森永さんの「ＭＦ」を見ては「ラジコン＋７０４６Ｆ＋ＥＥＰ」っていーなと思い、
たきざわさんの「アダマンテ」を見ては「やっぱり、送信側マイコンで多チャンネル取り＋シリアル無線化」 いーよなーと思い
ベステクのＨＰのＢＴモジュールを見ては「やっぱ転送速度がいるよな」と揺れ動く。
ここはひとつ、「全部揃えて試してみよう」 ←うそうそ
本年予算はすでにサーボ等で25万円を消化済み。繰越を入れても残は27万円ほど。
メリット・デメリットをちゃんと書いて検討しよう。
リンク周りが気に入らなかったので修正してみました。若干のガタがあるものの 稼動範囲は良好、リンク比はねらいより若干低めの1.7。
やはり、Ｍ３のねじ穴は2.8ｍｍのほうが良かった。
３ｍｍで開けるとがたつきやがる。
昔、ヤッシロ工作研で知った「タップ攻撃」でも良かったんだよな。
出来てから考えるなって言うの。（反省）
脚を短くかつ直交＋トルク増強をするためにこんな風になりました。
もう少し、調整等が必要ですがFullたぬきの３軸に２軸を足しても長さは＋20ｍｍ 予定通りの「短足君」になってくれそうです。
股関節のも採用予定ですが上側は色々あるのでちょっと設計しなおさないと。
膝周りは「ダブル・ニー」にしたいのですが重量が・・・。
ちなみに両足首部品のケガキ〜試作まで丸一日かかりました。根性無さ過ぎです。
ちょっと一服
新しい脚部の設計を始める。低重心はいつも通りだが足首、股関節周りがイマイチ。
Shadow形の足首でかつリンクで二倍トルクに出来ないか検討中。
横方向に無理の効く機体にして、片足回転も可能な機体にしたい。
夏の大会にはMrパーフェクトの「ワン・ツー・ロー」を実現したいのである。
最終的には「ゴーメンナサイヨ、ゴーメンナサイヨ、踵落とし」を天国のアンディに見ていただきたい。
やはり、ONEと付けばパンチより一撃必殺の「キック」でしょ。
う、いかん、お笑い路線から外れてしまう。
録音、再生ボードと二分間チップ、スピーカ、部品取り用音声メモ・・・また買っちゃいました。
音声録音再生ボードとチップ、スピーカーはマイクロテクニカから部品取り用音声メモは 秋月から購入しました。
ふっふっふ、これで予選の時にロボット自信に説明してもらうことができる。
わたしは当然「マイク持ち」としてたぬたぬに 「お仕え」します。
どっちがマスターなんだか（笑）
ちょっと一服
昨日、いつものホームセンターへ行ったら１．５ｍｍ厚のアルミ板が無いことが判明。
いつもは１ｍｍと２ｍｍしか買わなかったから気にしていなかった。
担当の方がいなかったので、とりあえず取り寄せできるか聞いてもらう事にした。
本日、電話して確認すると「取り寄せ可能で、300ｘ400ｍｍ 1280円です」と言うことなので とりあえず4枚注文しておいた。来週の水曜日には来るとのこと。やっぱり、言ってみるもんです。
何を作るかって？それはまだ内緒です。
さっき、吉村さんのＨＰ見たら急に「入院」することになったって。
盲腸ぐらいだったら良いけど・・・。ちょっと心配。早く良くなってね。
ヤッシロメカトロ工作研究所で 教えていただいた「台付き万力」を作成しました。
前は、机に噛み付かせるバイスを使用していたのですが、どうもぐらぐらするので大きい万力 が欲しかったのです。でも、寮の机に穴を開けられないしと言うことでこれを作りました。
なかなか良さげです。研究所長ありがとう。全部で４０００円ぐらい、１時間ほどで出来ました。
よっしゃ、機械加工準備完了じゃ！
ＲＯＢＯ−ＯＮＥの１９位の賞品？？
（正式には ツクモ 賞 ）をいただきました。
ＰＩＣ１６Ｆ８７７を搭載した自律型サッカーロボットとゴールとボールと一式です。
次のデモンストレーション用に部品取りされるのか？（いきなりかい！）
たぬたぬＯＮＥにゴールにボールを蹴り込むことを望まれているのか？？
次の機体は＊＊＊なので自分がゴールに納まるのか？？？？
しかし、このゴール、発光周期があるようなので私が付ければの私の方向が認識できる。
このゴムクローラでドアノブを挟んで回せるかも。（Doorでね）
ああー、妄想だけが広がっていく。Doorは*****なので「新手の手口」でドアノブを 回さないで開く計画ぐぁーーー。
次の機体のためにサーボとブラケットを揃えました。
５６４５ ｘ ２０個＋延長コード ２０本＋ブラケット（樹脂の軸受け） ２０個
占めて２１万円也。５６４５の方が遅いんだけど次の機体はサーボ積みまくりで どうしても省エネ仕様にしたかったから。例の技とも関係が有るんだけどそれは「な・い・しょ」
テスト機としてＴＡ２０も前回買ったサーボの残りと手持ちで組み立てる。
一度に二機体・・・どっかで聞いたような？。
ちょっと一服
機体の開発を開始したのは良いが開発番号と機体名称を忘れていた。
開発番号：NJ-14
機体名称：たぬたぬONE
名称番号を上げるだけで新型機を開発できるので便利。
また「たぬき」なのかと言う話もありますが、
１．オプションがヒューマノイドと比較して多彩。
尻尾、徳利、太鼓腹、その他なんでもあり。
２．私が設計すると「短足」になる。
だって、かわいいんだもん。低重心だし。
３．本人に似ている。・・・本人がたぬきに似ていると言う話も・・・
４．何をやっても「化かせる」（愛嬌で誤魔化せ）
とりあえずＮＪ19ぐらいまでは「たぬき」で行ってみます。
だって〜だれも「カンガルー」とか作ってくれないんだもん。ひとりぐらいたぬきがいてもね。
亜留間次郎さんはどうするんだろ？？
何はともあれ、次期機体開発をはじめました。手始めに下半身用サーボの中立出しから。
実は注文したサーボと追加ブラケットはまだ届いてないのだけれどとりあえず手持ちで組んでみようと。
まだ、Fullたぬきはばらしていませんよ。汎用の下半身にしようと思っているのでそのテスト機体です。
たぬきのように重心移動とかを楽していると股関節、足首関節がどんなになるか分んないから慣れのためです。
今週末にはきっと「21万円のお買物」がアップできると思います。
今年予算も５０万円。独身貴族の特権・・・いや、妻子持ちでもそう言う方は多かったです。ハイ。
送った荷物の中にデジカメが入っていたのでやっと写真をアップ。
決勝戦に望んだ1６体のロボットたち。やっぱりかっこいいや。
ちなみに決勝は勝敗と採点が５０：５０。採点は
歩行時の速度、足の上げ方など３０点、横歩き２０点、屈伸１０点、 攻撃力１０点、新しい動き１０点、技術力１０点、外装デザイン１０点
計１００点 ｘ５人？で満点は５００点？だと思う。予選は礼儀とか入ってた様な気が・・・
ＲＯＢＯ−ＯＮＥ出場
１／３１〜２／３まで新橋のホテルに泊まってROBO-ONE出場してきました。
結果は １９位でした。どうも、屈伸の演技を忘れていたような気がします。（大ボケ野郎）
しかし、面白いのは予選がラス前で演技したのが４時ぐらい、私の前はあの「メタリックファイター2003」 （以下、ＭＦ） 差がありすぎでやんす。しかも、通信でのソフトアップロードがうまく行かずあせりまくり、 前述の通りでした。あとで考えるとどっかコネクタが抜けかけてたのかなー？？わかんない。
しかし、私の前があの方で私がいかに
「大甘ちゃん（サッカリン状態、砂糖の１００倍ぐらい甘い）」
かを 見せていただきました。
なんとＭＦは、「動作２分間をソフトで持ってる＆電源ＯＮ＋スタートＳＷ一発起動」
さすが「マイクロマウサー」やることが違う。どんな悪条件下でも完全動作！！「Ｇｒｅａｔ！！」
また、吉村さんの演技内容もすごい。前の日に机からダイブと言う話を聞いていたが
「三点倒立！！！」超Ｇｒｅａｔ！！！
である。
実際にＲＯＢＯ−ＯＮＥに参加してすっごい勉強になりました。
また、面白いと思ったのはロボット仲間はＨＰ公開して機体名称を言うと「おー、Fullたぬきのほりさん」 といってすぐ話が弾んでいきます。一度、話し始めてデータリンクすると他からのインタラプトがかからない限り 質問回答、回答質問、苦労話に褒めちぎりの無限ループに入っていきます。機体のそばにいると誰だかすぐ分ります（爆）
だから、参戦したら絶対懇親会は行くべきです。１００％お勧めします。
今回のROBO-ONEで学んだことから次期機体は
１．スイッチポンで予選動作を開始する。
（準備がうまく行かなくてスタッフの方々やビッグボスに迷惑をかけてしまった。）
２．無線機はBTかプロポ型で反応速度を向上させ、混信を排除する。
３．説明はロボットにしゃべらせ、自分は、マイク持ちをする。
（実はあがってしまって説明できなかったのでレフェリーの方にも迷惑をかけてしまった。
ごめんなさいね。）
どんな機体になるかは、これからもＨＰを見ていけば分るけど
「ビグザムとハロを足して３で割ったような機体」とだけ言っておこう。楽しみが減るとね。
最後に「Ｊｉｎさん、吉村さん、たきざわさん、ＨＳＷＮさん、Ｆさん、夢さん、あるぱーとさん、 のんさやさん、らんゆうソフトの山口さん、とみやまさん、みやたさん、もりながさん＆ビッグボス あと、ＲＯＢＯ−ＯＮＥ事務局の方々、みんなみんな大変お世話になりました。
ありがとうございました。
この礼は次回参加と「予選突破」でお返しいたいます。（って日本語へん）
そうそう、開発番号の「ＮＪ」ってなに？と聞かれましたが「のっしんじゃが」という歩くときの擬音です。
日本昔話の「力たろう」または「あかたろう？」に出て来ました。おじいさんとおばあさんの体の垢を集めて 子供を作るってその子が村一番の力持ちになって鬼を退治すると言うお話です。
なんか似てるでしょ。ロボット作るのと・・・・。え、値段が違う？（大笑）