多分当分大丈夫？・・・だと思う。
AMAZONに予約していたものが届く。粘土の扱い方や義眼の作成方法や髪の毛の作り方などの参考に購入。
何でそんなところに他論がと思うかもしれないがこうしないとR18指定・・・いくら芸術とはいえ余計な誤解は・・・。
次こそはMHのような細身のバトルマシン＠立ち技最強を目指したい。次のROBO-ONEは体重別、規定演技は縄跳びと言ううわさがネットに流れているので、膝下重量軽減と人並みの重量配置（片足は体重の１５％）に近づけたいなあ。
ROBO-ONEの決勝をライブ中継＠インターネットと言うので朝1０時前からアクセス。
アクセス集中？のため、1回戦は ガルダVSナガレブラックまでしか見れませんでした。
なんかブルーバックになってしまって音声のみ・・・
昼から2回戦以降をライブ。準決勝までは快適に見ることが出来ました。
決勝の延長戦がなぜかパラパラ漫画状態。音声のみが流れる中、まるファミリーの「キングカイザー」が優勝したことを知る。
おめでとうございます、まるさん。実戦経験の多さが強さであるとは死羽氏の弁。私もそう思いました。ロボゴング・ファイトや関西でのイベントがその底流に。
機体性能もさることながら実戦を重ねての改良や戦術、操作、動作に無駄が無くシャープでした。
準優勝のIvreも小型？ながら高機動、トンファーのような腕のモーションが凄く、力が足裏中心に来るようにモーションを作っているようであのとことこやMiroを撃破していました。
腕のモーションが複雑で目で追えませんでした。
ちょっと気になったのが４０００系のサーボを使っていたロボットの多くが試合３０秒〜1分ぐらいで歩行が不安定になっていたこと。R-BlueVSキャバリエ戦ではどちらも起き上がりが出来なくなったり、GIYさんの旋風丸の歩行が不安定になったり。
そういえばニュートリノも途中で歩行が不安定になり、まともに歩行できなくなるようなシーンも。
でも死羽さんのBlackBladeもマルさんのキングカイザーも４０００系使っているし。
使い方は無駄が無く、負荷の大きなモーションを使用しない感じでかなり違う。
3位決定戦で「敗戦の将、多くを語らず」？と言った死羽さん、渋いぜ。
関係者はあんまり読まないほうがいいよ。
ROBO-ONEとK-1では雲泥の差。ROBO-ONEでは蹴り技やパンチなんてほとんど無いじゃない。
FinalDeltaを作ったおめーがゆうなよと言われるかもしれない。がFinalDeltaって蛙飛びアッパーで、決まるまでつま先が地面を離れず、腕先で相手に当たるのよ。
今はほとんど捨て身と言うか体当たり。
格闘技と言うよりかみ相撲状態かも。だからロボファイトは「かっこよく戦え」なんだよなぁ。
ROBO-ONEってバトルは格闘技とはとても言えないのでかっこ悪いと思う。（ivreは違うけど）
ロボファイトXのロボつくに出る予定はないのだが、こそこそ団にパーツ大量製作方法が書いてあったので色々やってみた。
ぶりゅふの青いのと黒いのとくま３ヘッドとか元々の手持ちで機体を作ってCOMと戦ってみる。
平均20秒以下なのだがファイト時間9秒の記録が出た。
人間相手だと駆け引きが入るのでこんなの無理だと思う
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
先週から今週にかけて出張〜〜〜。ロボットにず〜っと触っていませんでした。
ネットにもアクセスできる状態でなかったため、ちょっと浦島状態です。
明日からはROBO-ONE、参加の皆さん、がんばってください。応援には・・・orz
ちょっとへばり気味なので体調を戻してロボファイトXを見に行きたいと思っています。
本戦用の機体はお金と時間がかかりすぎるので小型・軽量のJ-CLASS対応機体を開発していこうかと最近は弱気です。
ロボレップのほうにも登録していると初めて？ロボットを組み立てたり動かしている人が多い。
いろいろ質問箱で質問しているが状況説明が少なかったりして答え難い。
そこで思ったのが陥り易いミスについてチェックポイント リストや症状別良くある間違いをメーカーHPででしてくれると ユーザーのスキルもあがり、サポートも楽になるかも。
動かないんですに対して
まずはバッテリーを充電またはLEDの確認
最小構成（ボード＆電源＆通信ケーブル＆PC)写真と ソフトのチェックポイント
（マニュアルの何章何節にしたがって確認しましょうでも可）
サーボを付けると通信できない・・・・
今までのサポート宛のメールと返信、再フォロー等を まとめると動きましたまたは質問切れ（要は動いた） で確認できるのかも。
KHR-2HVはかなり売れているので先手を打ってFQAを作らないとサポートがパンパンになるような気が・・・・。
サポートが専任で置けないところも手間を減らすために。
ロボザウルスNEO はジャンプできるらしい。ばね仕掛けとは思うがバラシテ確認してみたい。７１ｃｍって大きいなぁ。
配線
ボタン離し
ボタン押し、受信機LED点灯（緑）
デジタルインプットのビットが１に
なんと、USBケーブルでPCと接続するだけでVS-RC003が動き、PS2コントローラも動く。
ほえ、動作確認が楽でサーボ電源切りでいろいろ出来るじゃない。
で、PS2コントローラ接続ケーブルも購入していたのでつないで、Logitech（Logicool？）のPS2ワイヤレスコントローラに接続。
電源入れて（USBケーブルのみ接続）ワイヤレスリモコンの認識ボタンを押して、送信側のスイッチを何か押すと・・・お、認識。
PS2コントローラのボタンを押すたびに受信機のLEDが点灯。よしよし応答してるねぇ
RobovieMaker側のステータスウィンドを見ると・・・PS2コントローラのボタンを押すたびに対応するビット（ここでは画面の⇒ポインタあたり）が０から１に変化する。
おお、なんか楽チン認識しよった（爆）
アナログモードにするとステータスウィンドのRX,RY,LX,LYが変わっている。ほ〜Int16で±ですか。
FFFCで-4って読める身体です（笑）
ついでにPS2ワイヤレスコントローラも購入した
おお、なんか凄いロボットぽいぞ（爆）
昨日、あの「ONO=ONE」になりました。ONOさん、ありがとう。
VStoneの新しいRobovie-i用のコントローラは明日には到着予定と思ったら、「拡張LED基板」やスピーカーが販売されている。
絶対、メッセージスティック仕様だと思ったら付属のLEDが少ない。
う〜む、検討の結果却下したのか思いつかなかったのか、別基板で販売するのか？？
メッセージスティックといってピンと来る人は少ないので少し解説を。
スティックには一列にLEDが配置されている。文字を表示するにはマトリックス（縦･横の意）が必要だが、横は人間が振るのだ。
一列のLEDは時系列でデータに沿って点灯・消灯していく。上手く同期させれば残像現象とあいまって文字や図形を表示できる。
１２３４５６７８９
●○○●●●○○●
○○○○●○○○○
○○○○○○○○○
●○○○○○○○●
●●○○○○○●●
●●●○○○●●●
●●●●○●●●●
一応ハートマークね
サーボに振らせて１〜９を順次表示していけばメカニカルダイナミック点灯となる。
Robovie-iなら重心移動用に振っている頭にインラインLEDをつけてやるのが良いかな。
サーボなら空間位置に再現性があるので手で振るよりうまくいくと思う。
ついでに「だ〜いすき」＠RobovieR声なら完璧
残像現象、ダイナミック点灯、パターンを作るときの2進１０進変換をお勉強できる・・・かな。（笑）
ちなみに学生実験で20年前にこれ作りました。当然手動で横振りしましたよ。
意欲的なコントローラの開発に少し応援を。子供たちに喜んでもらえると良いよね
ロボット関係のBｌogが書けるサイトや登録型サイトが急増
ROBOlepやlet's☆ROBOT や兎さんとこ（何か似てるぞ）
で巡回,カキコしてると自分のHP更新がおろそかに・・・
あまりロボットも進歩してないのでネタが無いということもある。
こっそりVS-RC003をPS２ワイヤレスコントローラ仕様でROPPO（旧型）に乗せようかと画策していたが
行き違いか何かでコントロールボードが届かない。
メールしておいたので月曜には進展があるだろう。キャンセルになっていたら王様のところでRobovie-i（確かおまけ付き）を買っても良いし。
王様のところでサーボ・フレーム抜きKHR-1用マイコンセット（要はコントローラ、ソフト、電池）で２1,０００円のお買い得品があったりで、揺れるわ~~。
そうそう、CPU：LPC2148FBD64 のRAM容量Max４０KB（３２ｋB＋８ｋB)ってリファレンスマニュアル見て思ったのだけどロボマガの記事は６４ｋB、そうなのかなぁ？
・・・英語に自信がない。誰か知らないですか？
ワンチップマイコンでRAM３２KB積んでる時点で結構すごいんですけどね。
本当は５８０１と３８０１で小型機体を作ってエンタメ仕様にするのがRC003の最も適した使用方法だと思う。
しゃべるし、サーボ数結構付けられるし、外部拡張可能だし。
最安値の無線システム＆初のシリアル拡張と言うのに惹かれるのよね〜
VStoneの新しいRobovie-i用のコントローラ「VS-RC003」
PS2用コントローラが使えるのでワイヤレスタイプも使えるのか？と思っていたら Let'sロボットのブログ8/18にそのような記述が。
センサーフィードバックは別基板だが無線化＋モーション再生においては最安値をマークすると思われる。
コネクタ＋ワイヤレスゲームパッド＋コントロール基板で約２．２サーボ・・・
RCB-1 1枚＋通信ケーブル＋無線コントローラセットで約３サーボぐらい。
恐るべし、すごいこうこ・・・・前田さん。
価格もだが、IXBUSの採用、USB直、WAVファイル再生など意欲的な商品である。
で、とりあえず発注しました。
ソフトは何か変わっているのかな？？
かわいさアップしたと思います。
前のたぬたぬさんよりたれ目、小型、甘い感じで。ちょっと原画とは違うが許せ。
マインドクラッシャーの威力増大か？（爆）
ちょっと気になるのは中村博士の新しいフレーム ダブルの膝にリリア組み。身長は６０ｃｍ以上か？
モモのピッチ軸はもう少し前に組めると思ったのだが、隊長アームはそうは組めないのだろうか？
隊長のRBはモモのピッチが人並みに上がるように作られている。そうすると体操座りはもっと楽にできるようになる。
２４０度の可動角が有効に使える。
すすめ！ロボットボーイを買いに行ったがこちらで大き目の本屋に無かった。代わりにXXholic９巻とRozenMaidenERINNERUNGを買ってしまった。orz
島根から５５０ｋｍ 約7時間で。途中岡山を通ったが雨は降ってないようだったので明日のRC4はお客さんがたくさん入ると思います。
で、Vstoneを見たら例のコントローラ販売開始のようです。
コントローラコレクターとしては1つ買ってROPPO（何故かフレームを買っている）に搭載して 遊んでみたい。
何故か、PS2用のコントローラとしてBPT2（バトルパッドターボ２の略）とワイヤレスアナログ連射コントローラを持っている・・・。
たぬたぬさんに搭載するには搭載スペースをKONDO用にカスタムしているので・・・。
そういえば、KONDOのRCB-1がコントローラのみ1枚売りが9000円ぐらいでロボコンマガジンに載っていた。KONDOのサーボを使うには良いのだが、他のサーボは電源投入時、振り切っちゃうしなぁ
とりあえず、VstoneのVS-RC003の人柱して見るか（笑）
一番気になったのは「VS-RC003」というVStineの新しいコントロール基板（前田さん著）の記事
特徴
１．USB接続＆デバイスドライバ不要でPCと接続
２．音声出力でしゃべらせられる（要スピーカーのみ、アンプ実装済み）
３．ゲームパッドの接続可能（PS2用）
４．IX-BUS（UART+I2C+電源）で拡張可能
価格１．５チョイサーボ
傾斜、レートジャイロは別売の基板になるのだが、ここで注目は３番のゲームパッド！
VSTONEのショップを見るとゲームパッドつきのロボビーi、コネクタはPS2用・・・・有線じゃないワイヤレスのゲームパッドもいけるのでは？
まあ、サンワのProBoもあるので口が裂けても「ワイヤレス連射ゲームパッドも接続できます」とはいえんわなぁ。
実際は電源周りの設計で接続できるかどうか決まるとは思うけど。
事実を確認したくてここでお問い合わせをしてみる。（おいおい）
たぬたぬさんは鼻筋が通り過ぎ（ドールの見すぎ）のため、再修正して萌え系の鼻筋に変更。あわせて唇部分も
ぷに度が減少してツン度がアップか？（大笑）
ロボつくは、白の何チャラを3月に撃破。残る未開ギャラリーは1枚のみ。
モアイヘッドって何よ！レアなのか？？隠しキャラならリリアかたぬたぬGにしてくれよ(TT)
ドールのような口を目指しているが・・・。フィギュアの2面作りのほうが良いのかも。
ぷに度が増加？
なんか駄目な感じなので口元の塗料をリムーバーで拭って鼻の下に粘土を盛って再度作り直す。
オビツヘッドとカスタマイズフィギュアを参考にする。
名言「納得するまで修正する」
とりあえず、2周目、クリスマスのバトルでアレキサンダーVにて、ぶちのめしておく。
とりあえず、エンディングまで軽く会話部分を流しながら２０ｈぐらいで。
4月から3月初までの12ヶ月ｘ４回/月のバトルをするのですが、 最初の手持ち機体と初期チームスキルからはじめると5ヶ月（9月）ぐらいで勝てなく なってきました。
最後までプレイすると、また4月からストーリーは始まり、機体・攻撃技・資金・メンバースキルを持ち越しできるので何周かすると最終のバトルに勝てるようになるかもしれません。
操作感は旋回軸が無いのでKHRタイプに結構似てます。
初期機体で勝つにはROBO-ONEバトルテクニックが結構役立ちました。
途中から相手のリングアウト狙いと言う卑怯者状態になりましたが（笑）
ちょっとお色気系が入っているので12歳以上になってます。
二足歩行ロボット好きにはコストパフォーマンスはGOODかも。
ハマル要素があるのでイベント前にはお勧めできないかもです。
たぬたぬさんの新顔は最終的に口を少し掘り込んで頬紅を塗って完成。
弱気なマッシュ君、かわいいじゃねえか。双子の妹より良い味だしてる（笑）
鼻を少し短く、目の部分も大きさ調整、彩光部分もお絵かきソフトで調整。
前のフェイスは強気な感じ、今回はホワンとした感じにしてみました。
いや、結果的にそうなりました。(爆）
これからも直しやすくするために目の部分はお絵かきソフトでシールにプリントできるように しました。
今回は口の部分の造形にチャレンジしてみました。やっぱり難しいです。
あとは塗装してサーボ取り付けのため後ろのくり抜きでいけるかな？
リップの塗装があるなぁ。
今日はROBO-ONE J-Classで優勝はお隣の市のKINGKIZER-Jｒとのこと。さすが皇帝王である。
明日8月6日は「ロボゴング」＠日本橋インデペンデントシアター２nd
お近くの方、日本橋に行く方は是非見物に。・・・入場料は無料です。
量産機の中では現在最も気になっているマノイの記者発表が有ったようだ。
日経にもAT01の新商品記事が出ていた。
マノイレポート・発表リハーサル（その２）を読み、かつ、銀色のマノイを持つロボットクリエータの姿を見て 「ロボットの天才」の一節を思い出した。（P143~144）
多分、ロボットクリエーターの心中は複雑であったろうと思われる。
ま、お仕事だから仕方ないか。
マノイなら漆器の黒に少し黄色がかった淡い白、目の部分はパールまたはレーシングホワイトの艶ありが良いなぁ。
銀色メタリックはT氏の中では最悪のカラーリング。
石の方は病院に行って薬を貰って落ち着いています。心配をかけました。
で、新しい顔のほうですが、修正しすぎて顎その他のラインが崩れてきたので、初めから作り直すことにしました。
色々修正して経験値が上がったので、今までは原図に合わせて作っていましたが、顎や目、頬の位置関係等がどうなるっているのかは把握できるようになりました。
また、目の部分もパソコンのお絵かきソフトで描いて印刷する方法とか覚えたので良しとしよう。
で、エーテルローゼの設定画に翠星石の前と横顔があるのでこれを造ってみようかという誘惑に駆られる。
たぬたぬの設定画どうりにもできないのにか（笑）
木曜、金曜と野外作業。一気に顔と腕が赤レンジャー状態。
炎天下なので大汗をかき、2日で７リッターぐらい水分を体内にぶち込む。
土曜日はその反動で少し寝込む。日曜の早朝4時に左腰＝背中間に激痛。
寝る前の血尿（コーヒーの薄いぐらいのおしっこ）から尿管結石と思われる。
これが最悪なのは特効薬が無いこと。立っているほうが楽な場合があること。・・・寝た方が痛みが激しかったりする。
過去に1度なったことがあるのだが、検査のみで薬は無く、水分を取って耐えるのみと言う治療法。
１〜２時間おきに３０分〜1時間ぐらい激痛が続く。石が膀胱まで下がらないと 痛みが治まらないんだよなあ、これが。
利尿作用が高いコーヒーとお茶で腎臓の圧を上げ、こまめに下の圧を下げて石が降りるのを待つ。１４：００ぐらいまで絶え続ける。
痛みが治まり、尿の色が戻ったので何とか降りたか？ 圧力均衡ではないと思うが。
健康でないとロボットも進まない。健康の大切さを痛感というか病気の痛みが無いことがどれほどありがたいか身を持って知ることになった。
インプレスTVでKHR-2HVの組み立てが出ていた。
ロベルト・ロナウジーニョ・カルロス？？？君の組み立て時間が5時間？と言ってました。
KHR-1の半分の組み立て時間。恐るべしKHR-2HV！！
野外作業で尿が出ないぐらいの状態になっていたのでこれが結石の原因と思われる。作業中、水分補給しても足りないのだから、有効な対策が無いのが痛い。
クリックで大きく
クリックで大きく
目をつけていたフタバの例の奴、カタログが届きました。
定価もばっちり入っています。
３０１が９４５０円、３０２が６３００円、RPU-10が１５７５０円でした。
付属のモーションエディタは20軸、UE村君、このことだね。
問題は普通の模型屋さんに「これを取ってくれ」と言って買える物なんだろうか？
FF6を購入した店でカタログを持っていって「３０１が12個、３０２が１０個、RPU-10が1個で いくら？」（定価19万円ぐらいの１５％OFFで１６万円ぐらいだが、おじさんびっくりするだろうなぁ）
例のフレームとキットになって買った方がお安いのだろうか？キットが出るかどうかも良くわからん。
ここ2ヶ月ぐらいは仕事が忙しいので手も出ない。orz
すまんです、UE村君
ロープロファイルな面々
S11少し背が低い
裏にでべそが
大きな付属ホーン
フタバのホーンがしっくり
種類はこれだけあるみたい。トルクは4.8V時。6V時はGWSのHPで
WAYPOINTのW-1705と比較して横幅は同じなのだが高さがギアの出っ張り分だけ低い感じ
机に並べるとほとんど変わらないのは裏にでべそが１ｍｍぐらいあるからみたい。
付属のサーボホーンが大きいのでウゲっと思ったが、フタバの標準サーボホーンがしっくりはまる。
種類はF,FHP(highpower？)、HP,CL（コアレス？）と樹脂ギアの2BB（ボールベアリング2個）,2BBMG（ベアリング2個＋メタルギア）のラインアップらしい。
FHPは保持力が少し弱めW-1705よりマシぐらいで、HPはMicroMG並みの感じがする。
脚に使うならS11HP２BBMGかな。
金に糸目はと言うならS11CLでKHR-1並みのトルクとコアレス応答か？
取り付けに関してはケースにネジ穴貫通させて、１．６ｍｍか２ｍｍのねじ＆裏板で結合するのが良いかも。
ただ、細いだけで長さ方向は普通のサーボ並みにあるのでよく考えないと背が高くなる＝地獄を見るである。１ｋｇ以内、３５ｃｍ（ヘッド込み）なら歩くと思う。ピッチはS11Fで、ロールはDSR３８０１（VS-S070J）かMicroMGあたりで幅小さくが良いのかも。
いや、腿はマノイ組みをDSR3801で、脛のみと言う選択肢もある。（膝下加重の軽減）
そういえばZIGBEEユニットも販売になったし、むむむ。
仕事が忙しくなってきているのでしばらく手は出せそうに無いが、S11HP、なかなかよろしい。
ありがとう、SISOさん。
ちなみに腕にも細く出来そうなので使えると思います。
ごめん、国内での入手はyahooオークションにFHPがたまに出てくるぐらいで、国内販売はほとんど無いみたいです。
全体的に「外人さん」
とてもじゃないが見せられる代物ではないので修正中。
描き目のレベルアップを計るべく「PureDollGuide００１」を参考に目を描く。
たぬたぬさんの顔もバトルとかで少し傷ついてきたので予備のヘッドを作成しています。
ちょっと現在のきりっとした雰囲気を変えて甘い系に振ってみようと思っています。
今のたぬたぬさんは「かわいい」80数％に「きれい」10数％と言う感じです。
若干タレ目、目の間を少し空け、鼻も余り高く尖らせない感じで作っています。
写真を撮ったのですが凹凸が分かるように軽く肌色、削ったところが白のなんとなく骸骨っぽい感じなのでアップを止めました。
だってまだ、かわいくないんだもん。
現行の顔も少し傷ついているので修理しないといけないなぁ。
アンテナ経由でかわいいくまの着ぐるみマシンを見てしまう。
KHR-2でも着れますか・・・。一瞬KHR-2をと脳裏をよぎるがやはり脚と胴の細さは マノイAT01に軍配が上がる。
これに静岡のホビーショーに出ていたロープロファイルサーボPDS-2413
をHV化して肩と腕に使用すれば・・・「体型最強」になるのだが。
え〜、どんな体型が最強なのとか聞かないように。MSとかHMでしょ。
最近、めっきり２．５〜３ｋｇの標準機を作る気が喪失している。
お出かけするのに超重いので１．５ｋｇぐらいまでで作りたい。
KONDOからロープロファイルHVが出るのが早いかフタバから３００系（ロボマガ表紙の裏）が出るのが早いか。早い方で開発するか（笑）
たぬたぬさんをフルカバーにするかちょっと悩む。服を着た状態で最適体型にしちゃったからなぁ
前の上半身は、バッテリーを上半身に積むため、少し後ろ目に作ってあった。
バッテリーは起き上がりの関係上股間に搭載するしかないので上半身を前目に作り直す。
洋服から採寸して胴回り、肩などの位置関係を採って見た。
結果的に細身化して、肩の位置も下げてみる事になった。
なで肩が進んでちょっとお嬢ちゃん⇒お嬢さんっぽくなってしまったか？
ソフトのほうは変更できたのですが、受信機の出力が弱い。
デジトラで強化！とか思ったのだけど出力電圧？電流？が全然足りない。
インピーダンスが高く、ゲインの高いコンパレータを入れないと駄目っぽい。受信機の出力は細い 出力パルスのも痩せている模様。
やっぱり純正のPROBOを使用するのが良いみたい。
プロボまで買ってこれを動かすのは本末転倒（安価なサーボを使いたい）ぽいので有線コントロールか別の機会に試そう。
結局、安価なRCサーボを使っても送受信機を既存のRC送受信機が使えないとシステムとしては高くなる。
システム全体で試算しないといけないのか・・・大きさも込みで
なかなかシステム全体で安く、小さくまとまると言うのがないなぁ。ZigBeeが安価に入手できると良いのかなぁ
タヌコンをPROBOコンパチにすべくOAKSMiniのソフトを変更中
ASMを久しぶりに触るので思い出すのが大変。
まずは１００μSecをソフトタイマーで作成し、基本時間を作る。そのあと、 各キー入力でパルス幅を変更。
・・・・うにょ〜KONDO用のソフト間違ってたのか？と言うところが出て来た・・・・。
初期位置で１７０５、MicroMGを使ってみるが変な現象は出ない。
それよりも可動範囲がMicroMGで広くなり180度を超える。
動画はこちら
駆動パルス範囲がラジコンの定格より広く取ってあるのかな？これはもうけもの。
ロボフィーに使っているんだらからMicroMGやGWSとの相性は良いはず。
何でこういうところを特徴に書かないのかなぁ。言わなきゃ分からんでしょう。
と言いつつ、姫路ロボチャにきたV社の新入社員に根掘り葉掘り聞いたのだが。（爆）
次のiに搭載されるボードについてもいろいろと情報を聞いたが内緒。
搭載の問題だけになるかも。
アイドルモーションもあるのでV2では搭載性とPROBOの問題を解決すれば良さそうである。
大きさ、性能等二番手なのだが良くまとまっている。前田さんらしいと言ったら怒られるかな。
脱力のモーションも調べなきゃ。MicroMGでハンチングし始めたら一度脱力させたり、バトルで絡んだときに脱力モーションが使えると便利だもんね。
手元にあるのは2番目に小さいロボビーメーカー。あのすごい高校生、前田さんの設計（笑）
問題は2点。
・大きさは約１０ｍｍづつ大きくなる。
・通信機はPROBO専用。小型RC受信機も使えない。
大きさは何とかごまかせそうだが、問題は通信機。PROBOの専用受信機は大きいのである。
ここは、KONDOのKRT-1＋タヌコンでPROBO互換パルスを送信し、受信機側はデジトラで反転させて何とかなら無いか試験してみよう。
KONDOはこの辺も小型化してあり安めの価格設定が商売上手。
OmniTen⇒Omni十⇒OmniCrossなんてどうだろう。
すごい高校生の元ネタは「ロボットの天才」高橋さんが前田さんを高校生と間違えたこと。ロボットの天才：１３０ページ参照
京商の「マノイAT−０１」は先行モニターを募集中。7月末に応募を締め切り、選考にて50台を8月末に発送らしい。
人柱になれる人は速攻応募だ（爆）。冗談抜きに初回ロットは問題が発生することがあるので それなりの技量を必要とする。
初心者は9月下旬の量産品を待ったほうが良いと思う。取説もきっと充実していると思う。
マノイのAT01をGIYさんが姫路ロボットチャレンジに持ってきていたので色々見せてもらった。
物の出来としては非常に良いと思った。
気になるのは、股間節のピッチ方向前の可動範囲。90度では狭いとおもうし、サーボの厚みで低くはしゃがめない。
４０００番のホーン＆フリーホーンを別途購入して軸を前にずらしたアルミのクロスアームを作ればかなり良くなる予感がした。
隊長がオプションパーツを用意するのかな？いや、もうそのための穴がSC-4000ARMに仕込んである感じがする。・・・隊長恐るべし！
がんばれ、城間！
やっぱりそこには７８８が入るのね。隙間が細いと思った。
わざとぼかしてます。
姫路ロボチャレンジに行って来ました。
新幹線姫路駅からタクシーで20分ほど。タクシーの運転手さんに聞いたら日曜日は電車もバスも本数が一気に半数らしい。
ああ、滋賀の田舎（ここらへん）と同じなのね。
お客さんも少ないのかなぁと思いきや写真の通り大入り満員。立ち見ありの状態。
多分、今まで姫路市科学館で興味深い催しを毎週のように行っていて普通にお客さんが入っている感じがした。
姫路科学館さんの今までの努力が大きいんだなあキット。
たぬたぬさんはロボカーナ（全長５ｍ）を1分30秒台でマシンの性能的にはがんばりました。
最速は30秒台のマイクロゴースト君。MAGIシリーズも速い速い。
落ちたら負けよは1回戦、板の真ん中まで行ってベーチッくんとバトル。勇み足で落ちちゃった。お座り攻撃すればよかったかも。
真ん中まではたぬたぬさんの方が早かったし。
でも、この板物凄いすべりで大形機はほとんど滑り落ちていた気が・・・。ハーフグリップのビニテープを貼っているたぬたぬさん、足裏が大きいのも相まって苦も無く歩くという・・・。
バトルはいきなり「神武改」無線が途中切れるというのもあったが、2ダウンを取られていたので バトル性能は中型〜大形機にはかないません。
オペレーターの中川電気さんには、たぬたぬさんが精神攻撃をしていました。
まさに「マインドクラッシャー」
会場に来ていたお友達の「ないんちゃん」と記念撮影。
記念撮影・集合写真と聞いて皆ステージにロボットを並べロボットの写真を撮りまくるという・・・科学館の人に「いや、参加者の集合写真ですよ〜〜」といわれて皆我に帰るという落ちが着いていました。
会場の子供たちには、きっと楽しめてもらえたと思います。
どっちが勝つと思うと聞かれ、KZR-4（けいぜっとあーるふぉー）って答えた子がいてその日に難しい名前を覚えるほどね。
打ち上げで館長さんに「本物を見せてあげたかったので中村博士に協力していただいて皆さんに来てもらいました。」という話に「たぬたぬG」をもってこいって事かと変に勘違いしたのは内緒さ。
明日の姫路ロボチャレンジ！の出撃準備。
姫路科学館へ新幹線経由で出撃予定
バスとかでの行き方が書いてあるが交通の便が悪そう。
田舎？なのかバスが少なく、最寄の駅からのアクセスも不安が・・・。
車で行くには大変そうなので、姫路駅から一気にタクシーで約６ｋｍ、２，５００円ぐらいで済むでしょ。
たぬたぬさんのデモをどうするかテストしていたら・・・起き上がらない。
えっ、この直前に来て。まあ、当日じゃないからマシだけど。
バッテリー搭載位置を股間から胸に変えたら上半身側が重くなって・・・・。
中村博士、良く考えてあるわ。
仕方が無いのでバッテリーを元の位置に。これならもっと上半身を前に出して肩位置を後方へ下げた方が良かったな。
そうすれば薄い上半身になったのだけど、もう変更するには時間が無いので バッテリー位置のみ変更して上半身はこのままにしておこう。
デモが短いかも。
最近どうも夏ばて気味なのか体調がイマイチ。
あまり、ロボットも進捗していないのだが、気分転換にたぬたぬさんに小さな尻尾を 作ってみる。ちょっと細めでわんちゃん風になってしまった。
太く短くした方がらしいのかも。
ROBOTWatch経由高橋敏也のROBOT.TV【第37話】を全編鑑賞。今、KHR-1なのが良い味を出している。
ただ、音声さんやカメラさんなどメカ好きかと思ったのだが、そうではないところが面白い。
完成品は無いの？と言う質問が入っていたが、それが一般の人の感想だと思ったり。
来年3月に3万円弱（3万円以下）でトミータカラから発売予定の小さな２足ロボットが出ていた。
昔の記憶とネット情報を頼りに8bitパソコンを調べてみたら、
PC8001：１６８，０００円、PC6001:８９，８００円、VIC1001：６９，８００円
シンクレアZX-81：３９，８００円
それぞれ、値段相応の性能（8001と6001は好みによる）だった気がする。
でもこう見ると、マダマダロボットもこれからって感じですね。
パソコンの世界ではMSX、MSX2みたいな規格統一型もでてきたけど、
8801、FM7、X1とかに押されて消えちゃったし、最後はPC9801ぐらいしか国内では残らなかった。（ここまでで１０数年）
今はDOS/V（PC-AT)マシン全盛だけどね。（ここまで２０年ぐらいで止めをPC9801にさしたのはWIN95〜Win98）
ん？最後はハイパフォーマンス＆そこそこコスト（１０〜２０万円）で落ち着くのかなぁ。
8bitパソコンにはBASICが搭載されていたのだから、常に、マイクロソフトの影。
運動を扱うとエネルギーの問題になるので情報と言う質量を持たないものを扱うコンピュータのように安くとか、
半年毎にモデルチェンジにはならないと思うけど。
ちなみに情報は質量を持たないので光速を超えることが可能だがそのメディアが無い。
重力波変調するといいのかな（笑）
何は無くとも「汗拭き」。アマテラスちゃんに遅れを取ってはならない（笑）
密かに高速180度ターンとかも仕込んだり、立ち技かつ大技を仕込んでみたり。
写真はスタンドだけで撮影してちょっとソフトフォーカス
スタンドって言っても「おらおらおら〜」とか「むだむだむだ〜」じゃありません。
たぬたぬさんの顔面にアルミの腕が〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜
たぬたぬさんMKIIの顎〜鼻へ痛恨の一撃！！！エメラルダス並みに傷跡が
どうも、高速駆動（パルスの間隔が１６ｍｓ未満）ではないかと思われる。
ラジコンの世界では、ＨＲＳモード？？かなにかと言うものらしいが。
MICROMGやS11FHBは対応していそうだが1705は異常な動きをする。
恐るべしRCB-1！！
モーションプロセッサや高橋さんご用達VStoneVS-H8PWM28V2 やHitec等では大丈夫と思うがKONDO純正のRCBシリーズは要注意と思われる。
仕方ないのでホーンの穴位置が同じDSR３８０１で組みなおした。
デジタル＆高級ロボット用と言うことで難なく動く。さすがじゃJR
前から気になっていた目許と一撃を食らった鼻周りを修正して塗りなおし。
目や眉部分がシールでよかった。
ちょっと顔の感じがかわちゃった？
たぬたぬさんの肩サーボを１７０５に交換。
フレーム姿はちょっと見せにくいので某所以外は公開無しです。
隊長のところで４０００番用の肘、膝に使えるパーツ、KONDO樹脂足裏を使用するための 追加パーツが公開されている。
このような自作用パーツが供給されるのでKONDOのサーボは魅力的なのである。
JRやFUTABAもこのような事を企画して欲しいと思う。
王様のところのKHR-2HVはすでに売り切れ（SOLD OUT）で予約になっている。
スタイル、価格、性能、オプションなど高い次元でバランスしているので人気が高いのだろうと思う
ロボットファクトリーなど在庫をまだ持っているところで買うのが良いかも。
ロボットファクトリーにはここにしかないものが結構ころころしている。例えば、JRの小型のこれやコアレスのこれ、ロープロファイルのこれや安価なこれなど、王国とまた違った品揃えがある。
VStoneもJR関連のサーボはまとめ買いするととても安かったりする。
ロボットファクトリーから購入したWAYPOINTのW-1705MG
たぬたぬさんMKIIの腕部サーボをリトラクト改から変更。
トルクがね、8kgcm（姫路のロボチャのレギュに引っかかり）でしかも動作が遅いので１７０５に変更しました。
普通のサーボなので可動範囲は１２０度です。抵抗入れて範囲を広げようかな。
ただ、だうとさんのBBSへの書き込みどおり、指示角度での保持力と言うかかっちり感がありません。推測するに不感帯が広めでずれ角度に対するゲインが低めに設定されているようです。
脚のほうに使うとタレが気になると思いました。
ロボット専用のサーボは動作範囲が拡張されているので、いまさらながら身にしみる。DSR３８０１で組みなおす？
デモの内容も考えなきゃ。あう〜。
腕サーボをLOWPROFILEにしたのは良いが、可動範囲が120度＆超遅い。
引き込み脚用を改造したものなので、仕方ない。ロボファクに１７０５を注文し、在庫があるようなので振り込み予約しておく。
２〜３日中には届くので換装しよう。
保持力が無いという話だが、腕用と言うことで割り切る。
モーションは腕部を全変更中。RCB-1でモーションの全ファイル取り込み＆CSV化コマンドが分からない。
仕方ないので１モーションづつファイルにセーブし、表計算ソフトで変更、EEPに書き込みをHTOHで行う。
可動範囲から方向まで変わるのでこつこつ確認しながら行う。
MKIIにしたのは良いが、FC化するのはなかなか難しい。足回り（股間周り）にきれいなラインが出ないのでスケッチを繰り返す。
FTの女性らしさの話を参考に考える。
基本は「ホイホイさん」体型で。
KHR-２を四川で脚３ピッチ軸を置き換え、一部ブラケットを自作したほうが
すらっとした機体が出来るのではないのかと思い始める。
隊長、もしかしてGMコマンド試作してる？（笑）
樹脂ブラケットは便利だけど可動範囲がオフセットさせないと少し狭いからなぁ
膝上ヨー軸四川とか・・・ATの方が早いか。
我慢できずにたぬたぬさんを改造してしまう。
VARIBO ABC2セットがとても逞しいロボットに変身。
胴体に収めていたサーボをロープロファイルで外部に出し、バッテリーとコントロールボードを体内に納める。
肩には部隊名「CEマーキング」が。（爆）
何故かこのようにかわいい体型には変わりがない。
いや、得点の高い尻尾が無い状態に。
MKIIの次はFC。FAではなくFullCovered・・・。
姫路にはMKIで
マイクロソフトから何やら面白いものがでて来た様だ。
人形つかいさんのとこ 経由の日本語ブログ
時代認識はあっているのだが、見て覚えるためだけにキュリオに何を接続しなければならなかったか良く見てなかったようだ。
OS作っても操り人形のままで哀慕の二の舞になるのだが・・・。
パソコン上にブレインを持ってくるとかなり色々できる（試すことが出来る）様にはなるが見て覚える、類推できるようになるには今のノイマン式だと30年ぐらい必要かな？
このサーボ、リトラクトなんだけど中身のポテンショと基板を交換してPWM動作できるようにした改造サーボ。最初からロボファクとかでロープロファイルのサーボを買えばいいのだけど、手持ちがあったのでつい。
これをたぬたぬさんの腕に使用して胴体内部からサーボ2個を外し、そこへ基板と電池を収める予定。
頭身が１：１：１．５でGOODな３．５頭身。尻尾も小さくなる予定。こそこそっと胴体フレーム設計しています。
ROBOCUPの結果（ヒューマノイドリーグ）を見ると
1. Place: Team Osaka (KidSize)
2. Place: NimbRo (KidSize)
3. Place: Team Osaka (TeenSize)
これは優勝したに違いない。ROBOT Watch にもそのことが書いてある。
がんばって出場した甲斐がありましたね、TeamOSAKA。
TRIZのサーボのスペックを見ていたらVstineのVSシリーズにR8CのCPUを搭載して４２２？で通信させているみたいな感じ。
2位のNimbRo もやるなあ
廊下に姫路ロボチャレンジのジムカーナコースを作って歩かせてみた。
1分４０秒〜２分ぐらい。
コース取りとこけないことが重要。
旋回時の不安定さを修正する必要があるなぁ。
姫路ロボチャレンジでジムカーナコースの発表。
５ｍを乗り切るには、兎さんの言っていた「止まらない方向転換」が必要かな？と思って
少し右とか少し左に曲がりながら前進するモーションを作成。
寮の廊下（パンチカーペットなのよ、これが）で調整。モーションは良いのだけど、なんかハンチング気味・・・
足首周りのネジ緩んでました。ホーンのネジにはネジ止め剤が必須です。
前からの起き上がりに失敗するなあと思ったらスカートの裾を踏んでました。
これもモーション修正しないと。机の上だけでなく、実際のフィールドでのテストも重要だと思いました。
ちょっとメモ：RCB-1には入力が無い場合のモーション設定が出来るようなのでHPをモーションにして停止動作を完了させればいいのかな？。⇒出来ませんでした。
たぬたぬさんには単4型ニッケル水素電池5本組みで動作させて、30分ぐらいは十分遊べる。
サーボが少ないので、電池食わないんだなあ。
ROBOCUPの結果を見ているとTeamOsakaとはじめさん、 どちらも順当に勝ちあがっている様子。がんばれ、日本！
GIYさんのところでATの動画が出ていた。脚部シルエットが細身でいい感じ。
しゃがみのときは従来のサーボより厚みが有るので辛いとの事。なるほど、そういうことも考えとかなきゃだね。
たぬたぬさんは腕のサーボをロープロファイルにして外につけ、空いたスペースにRCB-1を持ってくると脱いでも凄い化できそう。
でも、姫路までは出来るだけオリジナル形状で。
光子力研九所に何やら私の名前が・・・・
ロボマガのマジンガアの記事を読む・・・・・！・・・・・・！！！！
うげ、天国から地獄送りしちゃったのね。確かに「お手柔らかに」というこうじさんに「ガチンコで」と切り替えした記憶が・・・。
あの時は現在ROBOCUPに出場している「坂本はじめ」さんの「はじめロボット」に勝つことしか頭に無かった・・・。う〜ん、極悪。
バトル専用機だったのでFOX：キツネにした覚えがあります。
あの時は2回戦、ROBOTIS銀色に負けたんです。やはり、勝負に勝つには銭だと思ったのでした。（笑）
いまなら、サーボはRX-64でフレームは鉄板で、ｔ２、３０ｘ５０ｍｍのアルミは打ち下ろしパンチ一撃で曲げるようでないと
勝つためのバトル専用機は面白くないよね。
立ち技の格闘技人気がなくなって、K-1を立ち上げたのは最もエンターテイメント性高い「一撃KO」があるから。
PRIDEもKOとGIVEUPが基本。
ざっと目を通しただけだけど、今回のロボコンマガジンにはKHR-2とRCB-3のプレビューやロボファイト３（兎さんの記事）が出ていた。
ちゃんとたぬたぬさんがトリッキーと写っている。（Varibo対決と言うことで）
到着が早いのは年間購読をしているから。吉日隊員のように本屋をめぐって「ロボコンマガジンないんですか」と布教活動の目的が無い場合はお得で早い。
静岡のホビーショウの記事（P15）のRS301が欲しいのだけれど販売はまだなのかなぁ。
その隣のKHR-2HVの記事（P１４）には4024等が使用できる金属ブラケットが発売されるとか・・・。
まずい、脚が４０００番になって股関節の上げ角が増える上に細身になるに違いない。
脚のピッチサーボを４０００番にするだけでかなりスマートに、しかも脛が長いし。
肩を変更すれば広範囲に腕が上げ下げできる。い、いかん、正直、1台欲しくなっている。(^^;;;
多分購入したら、組み立て途中でブラケットを作って脚ピッチは4000番に、腰にヨー軸を仕込んで、ほとんどキットパーツを使わなくなりそうなので止めておこう。
バッテリー関係とUSBシリアルとRCB-3J（サーボシリアルモード無しだっけ？）と腕サーボのために購入なんて・・・ねぇ
KHR-2はエントリーモデルとしては部品点数を減らし（組み立てを単純化できる）HV化によるトルクアップもあるので１．５ｋｇまでは十分な運動性能を発揮できそう。
オプションパーツや軸の追加、ボディカバーなどまさにラジコンカーのようなキットである。
分かり難くいうと「ジムには多くのバリエーションがあり、カスタム化しやすい」と言うことかな。
（だからといってXXXコマンドとかXXXカスタムとかXXX寒冷地仕様とかは無いと思う）
ロボフィーの広告もロボコンマガジンに載っていた。兎さん、営業に行ったのかな？
隊長が設計しているのでカッコがいいんだよなあKHRシリーズは
ツクモロボット王国からのメールニュースに
●BL AUTOTECのVariBo(バリボ)近日取扱い開始
３種類のパーツを組合せて作る学習ロボットキットを来週ぐらいから取扱い
開始を予定しています。ホビーでも使えますが、パソコンに直接繋いで動かす
タイプのロボットです。
お〜、中村博士設計のバリボが王国でも取り扱い予定とはナイス！。
姫路ロボチャレンジでバリボの性能を見せるためにも「たぬたぬさん」のパンチカーペット調整を行わなければ！
たぬたぬさんは無線化のためにコントローラをRCB-1に載せ代えています。
個人的になかなかアップが見れない まぼたんさんのバルキュリア。
ROBOT DREAMSで発見。
洋服もヘッドも力（りき）が入っている。素晴らしい！
ロボファイト魂＠アニバーサリーの動画はLLPさんで公開開始！
アマテラスやケルビムの起き上がりが少し変。微妙に客席側に傾斜があるのかな？
MHのような細身のロボットにならないか検討していたんだけど、横から見ると良い感じ。
でもね、前から見ると「足太すぎ」orz
DSR3801を４６４９化(隊長TM)しないと無理なのか・・・。脚に使えるローハイトを探した方がいいのかGWS S11 HP とか P4隊員〜〜。
KHR-2を4000番に交換したほうが良いのか？そうすると大型機になりそうだし・・・あう。
アニバーサリーの東西対決は東軍が勝ったみたい。詳細はLLPで報告予定らしい。
「大日本技研」のHPでスタイロフォームの表面処置が出てこない・・・。 腕のところ、微妙にてかっているんだけど・・・。？
明日は6月10日、KHR-1のセカンドアニバーサリーなのだけど、会社のグループでBBQです。
たぬたぬさんを持っていってデモってみませう。
まあ、どんな反応が返ってくるか不安半分、楽しみ半分です。
たぬたぬさんのような小型機体になってお出かけは楽なのですが、フルカバーでないため着飾らせてやる楽しみは半減。
できるだけ、姫路ロボチャレンジまではオリジナル部分を出来るだけ残しておきたいというのもあるので。
で、姫路のエントリーを見ると・・・・バトルしたらぼこぼこにされそう(..)
えいちくんへ
小型サーボはVStoneのSHOPの8個セットが安いかも
FUTABAはカタログとかHP掲載がまだなのでペンディング。もしかしたらDSR3801で次の機体を組むかも。
ROBOT-WatchでTeam OSAKAがロボカップで3連覇を目指して新型機「VisiON TRYZ」を投入するとの事。
がんばれ！「Team OSAKA」
ちなみに最初「鳥ズ」と勘違い。だってVStoneの資料だとカラス天狗に似ているんだもん。日本代表マークは3本足のカラスだし。てっきり鳥とかけた必殺ギャグかと・・・・いや〜関西長いもんで笑いを取って何ぼの世界と言う習性が（爆）
VariBo=たぬたぬさん のハイキックモーションを作りながら、ふと宝塚歌劇団のラインダンスを思い出す。（兎さんに連れて行ってもらったのよ）
5台ぐらいドール化したVariBoを並べてラインダンスできると面白いかもと思ってしまった。
肩サーボをロープロファイルにして外に出して、手先にコイルを搭載。スカートの内側に薄い鉄板を入れてにヨー軸サーボを。空いたボディにマイコン基板。
いかんいかん、姫路ロボチャレンジまではこれ以上の改造は止めるんだ。（と自分に言い聞かす）
最近発刊された
「ロボットと暮らす」（大和信夫著）
および
「ロボットの天才」（高橋智隆著）
を購入。
大和氏のロボットと暮らすを読むとロボットの身近なところでどのような変わってきたかとか変わって行くのかが「確かに」と思いながら読んでました。
高橋さんの本は、ストレートに思っていることが伝わってくるので時々にやにや、ときどき感嘆、ときどき突っ込みいれながら楽しく読みました。
製作素材や加工方法、デザインなど参考になります。FTが８００ｇって超軽い。
高橋さんの「ロボットの天才」おもろいです。スタイロフォームで全身エビフライ状態・・・ 「確かに！」
（わたしゃ腕エビフライでしたが 爆）
大日本技研さんのチョロメテ外装記、その３になったのですが「スタイロフォーム表面処理」が出てこない。引っ張られてます（笑）
マノイのHPがROBOWatch経由で更新されていることを知りアクセス。
マノイは「燕」のモチーフだと勝手に思っているので最も近い色に投票。
PF01とAT01。仕様の重量と身長を見るとKHR-2が最もアスリートのような気がする。
KONDOのKHR-2HVのカタログDLに載っている４０１３にちょっと惹かれる。隊長の新型ブラケットシリーズも。
高橋さんのロボットって鳥に似ていると勝手に思っている。ちなみにFTは「鳩」でネオンは「鷹」ね