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製作記：？？？に向けて製作中！！
画像	説明
スクロールが長すぎ！！ということで最新記事が上になりました。	ホームページ容量2ＧＢにアップ。行くところまで行ってしまいました。多分当分大丈夫？・・・だと思う。
実家から盆休みで帰省中。たぬたぬさんXを持って帰ってきたが、触ることが無く、実家のPCのメンテナンスなど。実家のPCはデスクトップ形でファンがガンガン回りまくるので開けて掃除することに。ファン周りとヒートシンクに埃がたっぷり。ファンを外してヒートシンクの掃除。組み立てて戻すと、音が静かになりました。冷える分、ファンも回転を下げている様子です。家のPCを使っていると見慣れたアイコンがない。入っているはずのウィルスバスターが・・・・ない。父に聞くと金は振り込んでいるが、最近出なくなったとか。・・・・おかしい。２００５から２００８にアップグレードしたはずで聞くとインストール途中で落ちてそれっきりのような感じのことを。おいおい！とりあえず、ダウンロード版を入れて更新しているプロダクトIDを入れてみると・・・おお、製品版残2ヶ月でOK。ノートPCを中古で購入したみたいなので、次は更新しないでパッケージを購入した方が良いよと言っておく。 2台入れるとなるとOFFライン使用のノートPCはCDからの方が楽だし。写真集のDVDorCDが作りたいというので、ムービーメーカーならと起動すると・・・立ち上がらない。自動更新で無いと新しいバージョンが落ちないとかで、自動更新かけると・・・・リストが表示されない。仕方ないのでプリインストールソフトをさがすと似たようなものがあったのでそれでやってみるが、使いにくい。なんせ、写真５００枚の大作アルバムだからねぇ。基本的な使い方を父に教えて、・・・・。アニキからはEXCLの関数を聞かれて作業したり、パワーポイントの書籍（初心者用と実用）を買いに行く。やはり、実家に帰っての作業は衣装作りぐらいしか出来ないか。島根の田舎でも今年の夏は超暑い。夜になっても、なかなか気温が下がらない。やっぱりあれか。
	3点足裏その後ちょっと重心位置を変えて、3点のうち、外外で踵と外つま先を着くように設定。足踏みは足を縮めて蹴り、それで体重移動するような感じに。足裏からのフィードバックがないと蹴りタイミングが合わなくなる。こんな感じでポコポコ体重移動できると良いのにな。体重は移動しているけど足首のロールは固定です。
ドール系ロボリンク主題のHPが増えてきたのでまとめることにした。ドール系ロボリンク　関東　１、関西３　　何故か関西が多い。姫路ソフトワークスは現在HPが無いため、掲載してません。ちょっと？と思うのはダンシングドールに名前をつけていないこと技術的には根性が入っているのだが、その子に想いが入ってない・・・ということは無いと思うが、ねぇ。
	３点足裏姫路ロボチャも終わって、密かにたぬたぬさんXの改装。予てからの懸案事項：３点接地（かかと、つま先２点）で歩けるのか？の実験どうしても脚を細くしたいのでやってみたのですが、どうも良くない。足踏みが全く安定しないで左右や前後に転んでしまいます。静的に体重移動しようとしても■から△で、安定領域が狭いので無理っぽい。基本的には動歩行？しないといけないようなのですが、体重移動の方法が根本的に間違っているような気がします。床をけって、反対側に加速している時に蹴った足を縮め、体勢が戻ってくる時には脚を戻しているような。地面から重心位置までの高さLの単振り子周期（０．２ｍだとT=０．８secぐらい？）で足踏みすれば良いのかぁ？まだまだ良く分からないのであります。そこまで出来ると２点足裏がいけるのか？某所でわんだほ～時に２関節筋の話題が有ったらしいことを知る。ヒューマノイド工学の跳躍のとこを見て私もそう思った。
姫路ロボチャレンジ参加「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」へ行って来ました。成績は　さがしてポンが1個も落とせず、ロボカーナは完走、バトルは1回戦負けでした。調査１：雛身長34cm、体重1.5kg　サーボケース自作レジンキャスト、頭部にRCB-3と受信機内蔵、ボディに頭部への配線とHVバッテリ(小）　KHR２HV改造脚軸構成は　P,R,Y,P,P,R タバコの箱は高さが１００ｍｍ、考え方は大日本技研さんと同じ女性型ロボット（Not Doll) 以下Zakさん情報 ●サーボケースの原型（雄型）は手作り（本人は手ではないと表明していたが、聞いてみるとリューターでコリコリとのこと） ●シリコン型取り／キャストは今回初体験 ●複製樹脂はいわゆる「レジン」ではなく「エポキシ」とのこと ●ボディも同様に型取り／複製にて製作 ●１モジュールに２サーボ／完全直交 ●サーボ制御基板は、一つはそのまま実装だが、もう一つはまっ二つ＋配線しなおしで実装。 ●作業全体で三ヶ月ぐらいかかってる ●次の目標としては、モジュールを部位別に個別デザインにする事でもっとかっこ良くするとのこと「頑屈王国ネオ」情報もあり調査２：りりあ２（仮称）　ドールの扱い年齢が15歳以上なので15歳以上のみこちらをクリック。
姫路ロボチャレンジ5%の坂「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」へ向けて準備。スラローム競技用パンチカーペット歩行はOKなのですが、例の５％の坂、（２０ｃｍで１ｃｍのぼり、降り）が曲者。実際に作ってみたら、見事にこける。専用モーションでぼちぼち登り、一気に駆け下るようにするといけそうだが、後進の方が歩幅が小さく安定している。 ROBO-ONE参加者は皆通った道であろうが、初めてチャレンジする私にはタフな課題。ジャイロと傾斜センサフィードバック、制御的には悪く無いのだけど、この程度でこんなになってしまうことに、根本的に考え方が間違っているんではないか？と思ってしまう。 1関節筋構成なのでアルゴリズム側で補償しなきゃいけないのは分かっているんだが。話題の腕を広げた場合の長さは、脚長の約2倍。だって手が長いと・・・「可愛くない！」んだもん。
来週は姫路ロボチャレンジ「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」が来週！です。パンチカーペットを購入し、DK（ダイニングキッチン）の床に張って歩行や起き上がりを試してみる。今回こそは「さがしてポン」のクリアを目指しているのだが、PSDセンサの出力が安定しない。部屋の壁とかをすぐに検出ｗ電解コン10uをPSDセンサ電源に入れても結構ぱらつく。斜め検出しているので特に辛いようだ。このあたり、反射式だと光学でも音波物でも結構難しいなぁ。これが、ステレオカメラとかで位置と距離を認識出来ると色々出来そうな気もするがアルゴリズムがまた。ｗ
今ならまだ間に合う！「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」の申し込みが今ならまだ間に合う！。「わんだほ～」が申し込めなかった、あなた！　関西のあなた、如何ですか姫路ロボチャ　いきませう
	姫路ロボチャレンジ自律作成姫ロボの探してポン用に自律の方法をVSRC003で組んでみた。シーケンスによりアイドリングモーションから索敵モーションと行動モーションを呼び出す。行動モーションはちょっと仕掛けを作って３つまでモーションを順番に再生できるようにして、手持ちのモーションを出来るだけ使いまわせるようにする。行動モーションも他に書き出すことも出来るのだが、アイドリング時の動きがちょっと分からなかったので、ここに書いてしまった。アイドルにはシーケンスとルーチンコールだけ記述したいところ。そんなサンプルを作ってください。（笑）「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」の締め切りは明日です。私もエントリーしてますのでよろしく！
姫路ロボチャレンジ参加者募集中「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」まだまだエントリー募集中。姫路の子供たちにロボットを見せてあげてくださいね。りりあセカンドも見ることが出来るらしい。りりあセカンドは・・・瞬き＋目の動きが・・・うっこれ以上は言えないｗ。スタンダードクラスはロボワン認定大会にもなっているし、是非参加を！参加予定の方はエントリーシートを早めに送ってあげてね。
	フェイクファーの使い方毛足の方向を整える尻尾なら前から後ろに流れるように裏地に採寸毛を切らないように毛側の鋏の刃を浮かさないようにきるこのように長い毛足が残る毛が抜けないように縁は木工用ボンドで止めておく稼動部を切った形で包むサーボのアーム内に入るとこにも小さく切ったファーを貼っておく可動式の尻尾を上手く包むとこんな感じになる。関節間は少し布地が無いが、長い毛足でカバー
	ボール探し姫路に向けて少しづつ。センサーは目立たないように、肘の部分にマウント。レッツロボットのHPからDLした自律プログラムのファイルを見ながら探索ルーチンを作ったり。プログラム方法が初心者向けGUIなのでコーディングに時間がかかる（笑）両手で一気に180度分サーチするはず・・・なんだけどまずは右手から
	姫路ロボチャレンジにエントリー 7月１２、１３日に行われる姫路ロボチャレンジのスタンダードクラスにエントリーしました。たぬたぬさんXの頭のアナログ入力拡張ボード VS-IX008にコネクタ基板を作って、２ｃｈADセンサを割り当てて、PSD（赤外線距離センサ）で、動作確認。ちゃんと認識しているようですので、写真撮影をして申し込みました。姫路ロボチャレンジは、自律競技やスラローム競技があるので、一味違う大会です。さがしてポンで玉の見つけたときや、ちょっとした機体変化でボールを落とし損なうとか参加して面白い、見ていて面白い大会です。気合を入れて声とモーションを作らねば（笑） _{次の週がわんだほーなんだけど、どうしようかなぁ}
	最近のたぬたぬさん先週はゴルフと除湿機のお買い物などで、たぬたぬさんの進捗がありません。そろそろ、姫路ロボチャレンジのエントリーとその準備をしないといけませんね。たぬたぬさんXの頭の中には、ジャイロセンサ/加速度センサ拡張ボード VS-IX001とアナログ入力拡張ボード VS-IX008 が入っているので、PSD（赤外線距離センサ）で、落ちまセンサとボールセンサを作る予定です。プログラムはレッツ・ロボットの自律バトルモーションを参考に作る予定です。問題はどこにPSDを取り付けるか？前はセンサを握っている感じに作ったが、今回はどうしようかな。見つけられないときには状態を音声で伝達するために「あ～ん、ないですぅ」とか、見つけたときには「あったですぅ」、落ちまセンサでは「右が（前が）あぶないです」とかも必要ですね。
りりあの後継機	博士の最近博士から近況のメールがりりあの後継機種を開発中で次のロボチャには完成してお目見えするらしい。下着姿なので、R-15指定しないように、一応モザイクをかけておきました。もう、凄いの一言。現物を見たい人は、こちらへ参加しませうｗ
	たぬたぬさん？原画にできるだけ近づくように修正したのだが、前より普通っぽい・・・いや、普通って何？と聞かれても困るんですが特徴が無いような
ちょっと改善アマテラスちゃんとロボファイトにて殿下に抱っこしてもらいました。	少し改善腕の長さが変というか肘の位置が低すぎるので肩のブラケットを修正。ちょっと頬にピンクのチークを入れました。耳もたぬたぬさんの小さいものをつけて見ました。小さな耳のヘッドドレスを作ろうと思ったら大きさはほぼたぬたぬさんと同じになるんだもん。ピンクのチークとシャドウを入れるとフェミニンで健康的なんだとか・・・電気学会の論文に出てたんですよｗアマテラスちゃんとは３～４ｃｍ、アマテラスちゃんの方が背が高いです。
ロボファイトにてたぬたぬさんXを持っていきましたが、やはり皆のチェックは厳しい（笑）１．腕の長さが妙。若干、下腕が起き上がりのために２０ｍｍ長くしてあるのを見抜かれました。２．顔が・・・。目の大きさ、口の位置、顎、頬など気にしていたところをバシバシと。　　ドールから少し離れた感じになってしまったので前のたぬたぬさんの方が可愛いと殿下の厳しいお言葉。orz のむむさんには可愛いと言ってもらえたが、好みには近かったのかも。基本的にドール好みなので幼SDかMDDの方向で修正が必要です。時間が無いからと妥協したのが間違いのようです。懇親会では、仙人さんをアリスの件で袋叩きにしてしまいました。しかし、言ってる本人がこれじゃあ納得力が無いわな。次回、参戦予定は「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」。自律用にロボビーXを購入したんだからがんばらなきゃね。

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スクロールが長すぎ！！ということで最新記事が上になりました。	ホームページ容量2ＧＢにアップ。行くところまで行ってしまいました。多分当分大丈夫？・・・だと思う。
実家から盆休みで帰省中。たぬたぬさんXを持って帰ってきたが、触ることが無く、実家のPCのメンテナンスなど。実家のPCはデスクトップ形でファンがガンガン回りまくるので開けて掃除することに。ファン周りとヒートシンクに埃がたっぷり。ファンを外してヒートシンクの掃除。組み立てて戻すと、音が静かになりました。冷える分、ファンも回転を下げている様子です。家のPCを使っていると見慣れたアイコンがない。入っているはずのウィルスバスターが・・・・ない。父に聞くと金は振り込んでいるが、最近出なくなったとか。・・・・おかしい。２００５から２００８にアップグレードしたはずで聞くとインストール途中で落ちてそれっきりのような感じのことを。おいおい！とりあえず、ダウンロード版を入れて更新しているプロダクトIDを入れてみると・・・おお、製品版残2ヶ月でOK。ノートPCを中古で購入したみたいなので、次は更新しないでパッケージを購入した方が良いよと言っておく。 2台入れるとなるとOFFライン使用のノートPCはCDからの方が楽だし。写真集のDVDorCDが作りたいというので、ムービーメーカーならと起動すると・・・立ち上がらない。自動更新で無いと新しいバージョンが落ちないとかで、自動更新かけると・・・・リストが表示されない。仕方ないのでプリインストールソフトをさがすと似たようなものがあったのでそれでやってみるが、使いにくい。なんせ、写真５００枚の大作アルバムだからねぇ。基本的な使い方を父に教えて、・・・・。アニキからはEXCLの関数を聞かれて作業したり、パワーポイントの書籍（初心者用と実用）を買いに行く。やはり、実家に帰っての作業は衣装作りぐらいしか出来ないか。島根の田舎でも今年の夏は超暑い。夜になっても、なかなか気温が下がらない。やっぱりあれか。
	3点足裏その後ちょっと重心位置を変えて、3点のうち、外外で踵と外つま先を着くように設定。足踏みは足を縮めて蹴り、それで体重移動するような感じに。足裏からのフィードバックがないと蹴りタイミングが合わなくなる。こんな感じでポコポコ体重移動できると良いのにな。体重は移動しているけど足首のロールは固定です。
ドール系ロボリンク主題のHPが増えてきたのでまとめることにした。ドール系ロボリンク　関東　１、関西３　　何故か関西が多い。姫路ソフトワークスは現在HPが無いため、掲載してません。ちょっと？と思うのはダンシングドールに名前をつけていないこと技術的には根性が入っているのだが、その子に想いが入ってない・・・ということは無いと思うが、ねぇ。
	３点足裏姫路ロボチャも終わって、密かにたぬたぬさんXの改装。予てからの懸案事項：３点接地（かかと、つま先２点）で歩けるのか？の実験どうしても脚を細くしたいのでやってみたのですが、どうも良くない。足踏みが全く安定しないで左右や前後に転んでしまいます。静的に体重移動しようとしても■から△で、安定領域が狭いので無理っぽい。基本的には動歩行？しないといけないようなのですが、体重移動の方法が根本的に間違っているような気がします。床をけって、反対側に加速している時に蹴った足を縮め、体勢が戻ってくる時には脚を戻しているような。地面から重心位置までの高さLの単振り子周期（０．２ｍだとT=０．８secぐらい？）で足踏みすれば良いのかぁ？まだまだ良く分からないのであります。そこまで出来ると２点足裏がいけるのか？某所でわんだほ～時に２関節筋の話題が有ったらしいことを知る。ヒューマノイド工学の跳躍のとこを見て私もそう思った。
姫路ロボチャレンジ参加「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」へ行って来ました。成績は　さがしてポンが1個も落とせず、ロボカーナは完走、バトルは1回戦負けでした。調査１：雛身長34cm、体重1.5kg　サーボケース自作レジンキャスト、頭部にRCB-3と受信機内蔵、ボディに頭部への配線とHVバッテリ(小）　KHR２HV改造脚軸構成は　P,R,Y,P,P,R タバコの箱は高さが１００ｍｍ、考え方は大日本技研さんと同じ女性型ロボット（Not Doll) 以下Zakさん情報 ●サーボケースの原型（雄型）は手作り（本人は手ではないと表明していたが、聞いてみるとリューターでコリコリとのこと） ●シリコン型取り／キャストは今回初体験 ●複製樹脂はいわゆる「レジン」ではなく「エポキシ」とのこと ●ボディも同様に型取り／複製にて製作 ●１モジュールに２サーボ／完全直交 ●サーボ制御基板は、一つはそのまま実装だが、もう一つはまっ二つ＋配線しなおしで実装。 ●作業全体で三ヶ月ぐらいかかってる ●次の目標としては、モジュールを部位別に個別デザインにする事でもっとかっこ良くするとのこと「頑屈王国ネオ」情報もあり調査２：りりあ２（仮称）　ドールの扱い年齢が15歳以上なので15歳以上のみこちらをクリック。
姫路ロボチャレンジ5%の坂「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」へ向けて準備。スラローム競技用パンチカーペット歩行はOKなのですが、例の５％の坂、（２０ｃｍで１ｃｍのぼり、降り）が曲者。実際に作ってみたら、見事にこける。専用モーションでぼちぼち登り、一気に駆け下るようにするといけそうだが、後進の方が歩幅が小さく安定している。 ROBO-ONE参加者は皆通った道であろうが、初めてチャレンジする私にはタフな課題。ジャイロと傾斜センサフィードバック、制御的には悪く無いのだけど、この程度でこんなになってしまうことに、根本的に考え方が間違っているんではないか？と思ってしまう。 1関節筋構成なのでアルゴリズム側で補償しなきゃいけないのは分かっているんだが。話題の腕を広げた場合の長さは、脚長の約2倍。だって手が長いと・・・「可愛くない！」んだもん。
来週は姫路ロボチャレンジ「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」が来週！です。パンチカーペットを購入し、DK（ダイニングキッチン）の床に張って歩行や起き上がりを試してみる。今回こそは「さがしてポン」のクリアを目指しているのだが、PSDセンサの出力が安定しない。部屋の壁とかをすぐに検出ｗ電解コン10uをPSDセンサ電源に入れても結構ぱらつく。斜め検出しているので特に辛いようだ。このあたり、反射式だと光学でも音波物でも結構難しいなぁ。これが、ステレオカメラとかで位置と距離を認識出来ると色々出来そうな気もするがアルゴリズムがまた。ｗ
今ならまだ間に合う！「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」の申し込みが今ならまだ間に合う！。「わんだほ～」が申し込めなかった、あなた！　関西のあなた、如何ですか姫路ロボチャ　いきませう
	姫路ロボチャレンジ自律作成姫ロボの探してポン用に自律の方法をVSRC003で組んでみた。シーケンスによりアイドリングモーションから索敵モーションと行動モーションを呼び出す。行動モーションはちょっと仕掛けを作って３つまでモーションを順番に再生できるようにして、手持ちのモーションを出来るだけ使いまわせるようにする。行動モーションも他に書き出すことも出来るのだが、アイドリング時の動きがちょっと分からなかったので、ここに書いてしまった。アイドルにはシーケンスとルーチンコールだけ記述したいところ。そんなサンプルを作ってください。（笑）「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」の締め切りは明日です。私もエントリーしてますのでよろしく！
姫路ロボチャレンジ参加者募集中「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」まだまだエントリー募集中。姫路の子供たちにロボットを見せてあげてくださいね。りりあセカンドも見ることが出来るらしい。りりあセカンドは・・・瞬き＋目の動きが・・・うっこれ以上は言えないｗ。スタンダードクラスはロボワン認定大会にもなっているし、是非参加を！参加予定の方はエントリーシートを早めに送ってあげてね。
	フェイクファーの使い方毛足の方向を整える尻尾なら前から後ろに流れるように裏地に採寸毛を切らないように毛側の鋏の刃を浮かさないようにきるこのように長い毛足が残る毛が抜けないように縁は木工用ボンドで止めておく稼動部を切った形で包むサーボのアーム内に入るとこにも小さく切ったファーを貼っておく可動式の尻尾を上手く包むとこんな感じになる。関節間は少し布地が無いが、長い毛足でカバー
	ボール探し姫路に向けて少しづつ。センサーは目立たないように、肘の部分にマウント。レッツロボットのHPからDLした自律プログラムのファイルを見ながら探索ルーチンを作ったり。プログラム方法が初心者向けGUIなのでコーディングに時間がかかる（笑）両手で一気に180度分サーチするはず・・・なんだけどまずは右手から
	姫路ロボチャレンジにエントリー 7月１２、１３日に行われる姫路ロボチャレンジのスタンダードクラスにエントリーしました。たぬたぬさんXの頭のアナログ入力拡張ボード VS-IX008にコネクタ基板を作って、２ｃｈADセンサを割り当てて、PSD（赤外線距離センサ）で、動作確認。ちゃんと認識しているようですので、写真撮影をして申し込みました。姫路ロボチャレンジは、自律競技やスラローム競技があるので、一味違う大会です。さがしてポンで玉の見つけたときや、ちょっとした機体変化でボールを落とし損なうとか参加して面白い、見ていて面白い大会です。気合を入れて声とモーションを作らねば（笑） _{次の週がわんだほーなんだけど、どうしようかなぁ}
	最近のたぬたぬさん先週はゴルフと除湿機のお買い物などで、たぬたぬさんの進捗がありません。そろそろ、姫路ロボチャレンジのエントリーとその準備をしないといけませんね。たぬたぬさんXの頭の中には、ジャイロセンサ/加速度センサ拡張ボード VS-IX001とアナログ入力拡張ボード VS-IX008 が入っているので、PSD（赤外線距離センサ）で、落ちまセンサとボールセンサを作る予定です。プログラムはレッツ・ロボットの自律バトルモーションを参考に作る予定です。問題はどこにPSDを取り付けるか？前はセンサを握っている感じに作ったが、今回はどうしようかな。見つけられないときには状態を音声で伝達するために「あ～ん、ないですぅ」とか、見つけたときには「あったですぅ」、落ちまセンサでは「右が（前が）あぶないです」とかも必要ですね。
りりあの後継機	博士の最近博士から近況のメールがりりあの後継機種を開発中で次のロボチャには完成してお目見えするらしい。下着姿なので、R-15指定しないように、一応モザイクをかけておきました。もう、凄いの一言。現物を見たい人は、こちらへ参加しませうｗ
	たぬたぬさん？原画にできるだけ近づくように修正したのだが、前より普通っぽい・・・いや、普通って何？と聞かれても困るんですが特徴が無いような
ちょっと改善アマテラスちゃんとロボファイトにて殿下に抱っこしてもらいました。	少し改善腕の長さが変というか肘の位置が低すぎるので肩のブラケットを修正。ちょっと頬にピンクのチークを入れました。耳もたぬたぬさんの小さいものをつけて見ました。小さな耳のヘッドドレスを作ろうと思ったら大きさはほぼたぬたぬさんと同じになるんだもん。ピンクのチークとシャドウを入れるとフェミニンで健康的なんだとか・・・電気学会の論文に出てたんですよｗアマテラスちゃんとは３～４ｃｍ、アマテラスちゃんの方が背が高いです。
ロボファイトにてたぬたぬさんXを持っていきましたが、やはり皆のチェックは厳しい（笑）１．腕の長さが妙。若干、下腕が起き上がりのために２０ｍｍ長くしてあるのを見抜かれました。２．顔が・・・。目の大きさ、口の位置、顎、頬など気にしていたところをバシバシと。　　ドールから少し離れた感じになってしまったので前のたぬたぬさんの方が可愛いと殿下の厳しいお言葉。orz のむむさんには可愛いと言ってもらえたが、好みには近かったのかも。基本的にドール好みなので幼SDかMDDの方向で修正が必要です。時間が無いからと妥協したのが間違いのようです。懇親会では、仙人さんをアリスの件で袋叩きにしてしまいました。しかし、言ってる本人がこれじゃあ納得力が無いわな。次回、参戦予定は「姫路ロボチャレンジ　夏の陣」。自律用にロボビーXを購入したんだからがんばらなきゃね。