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製作記：？？？に向けて製作中！！

画像	説明
スクロールが長すぎ！！ということで 最新記事が上になりました。	ホームページ容量2ＧＢにアップ。行くところまで行ってしまいました。 多分当分大丈夫？・・・だと思う。
お菓子取りゲーム(動画）	ロボベースへ出撃 今日は大須の第一アメ横ビルのROBOBaseで中村博士のJO-Zeroがデモするということで、行って来ました。 うちからだと実は日本橋よりも近かったりします。 初めての大須、家から名古屋駅経由地下鉄＋徒歩で１時間ほど。 原たかさんとざきさんをRoboBaseで発見。 ざきさんに、アメ横ビルとボークス名古屋SRを案内してもらいました。 ロボット用の洋服は同じフロアのHAND　Made　HIROさんで製作してもらったとのこと。うちの子にもオーダーメードしてあげたい。 お客さんが途切れたときに大きなお友達３名もお菓子取りに挑戦。制限時間２分で１個とりました。（おいおい） 新型コントローラHSWB-03と３０４でお菓子を持っても安定した歩行を見せます。 ちなみに、ジャイロ入ってません。 JO-Zeroの特徴としては １．初心者向けで、ホームポジションもサーボ位置さえ押さえて作れば必ず歩く。 ２．モーションジェネレータで難しいとされる歩行モーションが簡単に作れる。 ３．プログラミングができて、複雑と思われることもできる。 例：お菓子つかみは、肩やひじのゲインを落としておき、１秒後に現在位置を読み取り、 その少し内側を指示して保持トルクをかけている。 ４．サーボを交換してもID設定なしでそのまま使える。 ５．Futaba製リポバッテリーは、過電流、低電圧、過充電保護が入っており、扱いやすい。 （安全、安心分の価格です） ちなみに、サーボ１個分の足裏でもモージェネなら歩くそうです・・・・魅力的過ぎｗ HPIのパーツは、あるときに買っとけということで、スペアパーツを仕入れました。 下はゲットしたお菓子です。 ボークス名古屋SRは店舗は小さいものの、SD,MSD用の衣装がいろいろありました。 大阪SRは少ないのにと思ってよく見ると、委託販売品が凄く多いです。（２０着ぐらいはありました） ゴスロリ〜可愛いのまで多種多様。値段は少しお高いですが、くらっときました。ゴスロリ一式１サーボならそんなもんですかね。（ヘッドドレス、パニエ、も付属） AZONEのは衣装が細い（DDも）のでSD用がほしいのですが、ワンメイクだと うちの子に着せるため、ほどいてお直しするので、気が引けます。
つま先欲しい 日本経済がうつむきっぱなしなので、ネットブック＠お出かけ用を購入。 １０２４ｘ６００は少し狭いが何とかロボビーメーカーを使えるように設定。 やはり、ｘ７６８は重要かもと思いながら牛（保証期限が切れると「再購入してください、修理はしていません」）やタイマー付きにあと2万円は出せませんでした。 たぬたぬさんの新軸構成で歩行モーションを作っていると、膝を曲げない限りつま先が欲しい。 体重移動の時にどうしても・・・・ 立ち姿をもう少し逆関節気味にしてごまかす手もあるが、うむむである。 重量との兼ね合いでこれ以上サーボは積めそうに無いので、パッシブなつま先ってできないものかなぁとも 考える。 膝まげてアシモ見たいな歩きはかわいくないものねぇ。
	姫路ロボチャレンジ リニューアルされた姫路科学館で行われた姫路ロボチャレンジ（エントリークラス）を見学。 ボール運び＆機体アピール、3ｍ走、バトル、人気投票という競技内容。 中、高校生の若い子たち＆女の子が沢山参加していました。Ａ３GirlSというユニットが出来そうなぐらい（謎） おっさんの多い二足歩行ロボット競技では珍しいｗ。 このあたりが、姫路の特徴で、子供たちを育成しているのがポイントです。 機体もJO-Zero、ロボビー、KHR、ロボノバ、ゴジックと様々でした。 参加機体が、ちゃんと動いているのが凄いよね。（1台はマイコンボードが死んだみたいで棄権） 今回は、外でゴムワングランプリ決勝がありました。 何故に輪ゴム3個で４０ｍ以上走るんだというのを目の前で観ました。 バトルの優勝は博士の一番上のお姉ちゃんが作っていたナイト２（準優勝）だと思ったのに、XO3（エックスおっさん）：操縦者はホームセンターの兄ちゃんに見える実習服が良く似合う高校生ｗ 操縦技術の差が出た様子。機体スペックだけでは勝てないです。 参加はしていなかったんだけど、サンビーちゃんと記念撮影。 いい感じに仕上がってますよ、サンビーちゃん。 カレントの機体も見せてもらいました。ヒップ周りとか足首周り、参考になります。
ちょっと一服 執事さん所のメイドロイド、ROBO-ONE@富山に参加予定らしい 脚部はいきなり6000番ダブル＆がっちりフレーム。身長１５０ｃｍで１０ｋｇ・・・ ああ、観てみたい、実物がｗ 今週末は姫路ロボチャレンジ夏の陣。エントリークラスのみ・・・カレントも出場なのでこれも観てみたい。 たぬたぬさんは、肘周りを組み直しして手先の塗装も必要。少し手が小さすぎた感もある。 ROBO-ONE　GATE、第5回からは「ダンスバトル？」みたいでダンスで勝敗が決まるらしい。 二足歩行ロボットの行き先が見えないのね、きっと。 ちなみに、たぬたぬさんのシリーズは「愛玩用」です。（キッパリ）
	腕と手 手の部分はちょっと開いた感じの手を作成。 腕の部分は脚と同じように布カバータイプに変更。 可動部が増えると、分割作成が難しくなるので。
	買占めｗ ロボファクに行って、HPIのブラケットと３０３ｘ２，３０４ｘ６を買占め ３０３は残６、３０４は残2 購入した部品で両手を作ってみる。手首をつけて見ると、なかなか　かわいいｗ 手の部分を作らなきゃ。
ミルフィってパイ生地＋生クリーム＋イチゴジャムって始めて知った。	フレームを変更 肩の可動範囲を広くするためにサーボを３０３に変更。 それに伴い、現在の複雑なフレームを簡略化、ジャイロとバッテリーを腰に装備できるようにした。 肘は少し角度を付けてみた。 なんか、ずん胴でぺちゃπ過ぎて・・・・幼女体形に。腰周りのボリュウムが無いのが要因？ 腕は３０４ぐらいに変更しないと、今の３４０１では小型の自作ブラケットが難しい。
	首の２軸化 小型サーボを二軸分ヘッドに取り付け、ヨーとピッチを追加。 表現力がかなり上がりました。やっぱいるなぁ。
	小型サーボ２ お願いしていた浅草ギ研のブラケットAA-RS25D/CSが到着。 耳きりしたサーボとブラケットを組み合わせると小型サーボブラケット付きに変身ｗ アルミホーンの首部分がブラケットの出力軸取り出し穴にかっちりはまって、軸への衝撃や曲げを 緩和する仕様になっている。 ブラケット側はあちこちM2のタップが切ってあるので、穴を開けた板でサーボを組み合わせることが出来そう。 首の2軸化のためにヘッドとサーボを色々取り合わせ中。なにせ、それように頭部は設計してなかったから、ヘッドの受け側をどうするかが結構大変。 頭部に乗っていたアナログ＋ジャイロ基板も他に動かさないといけないしね。 ３８０１より一回り小型化。トルクをかけなきゃ、手首とかに良いかも。 これだけ小さいのなら、普通のロボットでは指駆動用なんだろうけどｗ
	小型サーボ たぬたぬさんXは、手弱女（たおやめ）の方向で育成する。 このため、あちこち可動軸を増やしたい。 脚部はFutaba３０３（PWM/TTL通信）にし、細い足にし、腿の可動範囲を大きくした。 頭部の軸数がヨー1軸と少ないため、2軸（ヨー＆ピッチ）または3軸（＋萌え軸）を検討。 現在使用しているJR　3801からJR　DS-３８５へ変更予定。 DS385は７．４Vでもいけるという話なので、これに浅草ギ研のブラケットAA-RS25D/CSを組み合わせる予定。 セットで買おうと思ったら、サーボだけ入荷しない様子。 サーボはスーパーラジコン等の飛行機を扱っているとこから購入し耳きりして、使用すれば良いとのこと。 さて、たぬたぬさんXにうなづき軸＋萌え軸の仕様になるのかｗ できれば、腕全体を細くする＋軽量化のためにDS-３８５＋AA-RS25D/CSで作りたいところ。 軽くなれば、軸数も増やしやすい。 DS-386はメタルギア仕様・・・・こっちでも良いのかも
凄いぞ、メイドロイド 執事さん所のメイドロイド、凄いです。 脚部はいきなり6000番ダブル＆がっちりフレーム。身長１５０ｃｍで１０ｋｇ・・・ スペック的にはロボ子か、どか・はるみ リンク足にした方が良いのかなぁと思いつつ膝ダブルのダブルに圧倒されるｗ 足首は綺麗に見せようと思うとロール、ピッチになるよなぁとか、関節部を綺麗に膨らませているところとか参考になります。
	脚 ロボスターに参加したたぬたぬさんにも不満な点が二点 ・前後方向に長くなってしまった腰 ・足首ピッチ軸が脛に近い 腰の部分も追加部品を作成。身長は４０ｃｍ→４５ｃｍに このため、モーションは作り直しです。 足が短い方が安定するんですが、ちょっと全体のバランスが崩れてしまってね。 本当は上半身も改造して、 ・バッテリー搭載位置 ・腕部サーボも３０４に変更 う〜ん、ここまでするならマイコンボードもHSWK-03Fを使いたい（キャプチャとかいけるし） STD-ZEROを買った方が早いのかも知れない・・・orz いや、他のサーボを使おうと思うとPWMだし 何よりも、どんな子に育てるか（育てたいか）それが問題だね。
	足首 ロボスターに参加したたぬたぬさんにも不満な点が二点 ・前後方向に長くなってしまった腰 ・足首ピッチ軸が脛に近い 簡単に修正できるところで、足首のピッチとロールを入れ替えてみた。 高さ的には良いのですが、脚が１５ｍｍぐらい長い分、歩けるのか、とロール使用時は小さい角度はおかしくないのだけどね。 膝を着ける様なので靴を布＆綿で作れば、前からは膝を着いて起き上がれそう。 本当は直交か擬似直交で高さを抑えたいところ。しかし、要求高さが３０ｍｍでは組む方法が無い。 JO-ZERO式なら４０ｍｍぐらいで抑えられるかも。 股間部分も同じようにして幅を抑えたいところ。ただ、稼動範囲が前１５０、後４０度と後が狭くなってしまう。 少し曲がったアームで稼ぐか？ そうなるとバッテリー位置〜上半身まで変更が必要。肩、腕サーボも３０４にでも代えたくなってしまう。 そこまでするなら、SK姫バージョンまで待った方がｗ 教示無しでモーション作るのは大変ですもの。
集合写真 髪飾りが素敵なアマテラス（小さいほう） 有栖 大きさは１１２ｃｍで子供が椅子に座っている感じ 舞台へは後のエレベータから	ロボスター＠ATC ロボスターに参加して来ました。 今回、アマテラス（ちいさい）は神楽を披露。のむむさんは徹夜でモーション仕込みしたとかで 期待していたアリスは、黒の燕尾服。実は苗字が「ありす（有栖）」では無いかとという話が。 次回に期待。 うちの子は説明用の音声をロボットから出したのですが、音自体がマイクで拾えないぐらい小さいので何やっているのかわからない状態。 二足歩行ロボットを見たこと無い一般の人は、小さな二足歩行ロボットでどんなことが出来るのかに興味がある様子。 優勝はRB-2000ノーマル＆改造機、鉄棒デモが受けていた様子。 多分、不知火のデモなら優勝間違いないと思いました。 ATCの奥のほうでしたが、1回当り大体60〜70名ぐらいの観客数があり、結構見てくれていました。
音声がいまいち ロボスター用にMP3ボードを購入して初音ミクで喋らせたWAVファイルで 声を作ったのだが、すこし聞き取りにくい。 歌うソフトなので少し鼻から抜けている感じ。高音を効かせる設定にでもしてみるか？ おっさんが説明すると雰囲気が壊れそうなのでコマンド操作とマイク持ちに徹する予定。 たぬたぬの自己紹介から簡単な経緯「ロボットは可愛い方がいいでしょ、だから・・・」なども全部入れてます。 もう少し機体にスペースと重量余裕があるとスピーカーとかアンプを検討できるのですが、 いかんせん、本体が細い。
	ロボザックがやってきた 後輩のROBOZAK,上手く動かなくなって廃却するというのでi-sobotと交換することに。 いまさらと思いつつ、ゴミにされるといわれると、情け心が。 部品取りかROBONOVAまで戻すのが良いのかな。 たぬたぬさんは一通りモーションとMP3ボードを追加し、音声を入れてテストしてみる。 電源コードが切れたり、MP3ボードで音を出すにはサーボ電源が必要であることが分からなくて 悩んだりしたが、何とか予行演習できる状態になった。 時間的に3分以内に収めようとすると可愛い立ち技２、しゃがみ技１、座り技２程度で、観客をひきつけられる限界か。 たぶん、ふつ〜のひとが見ると「ぽか〜ん」であろう。（笑） うちの子は静止画が可愛いから（ロボットじゃないｗ） ロボスターのポスターのチラシも座っている姿（ウェストが細く見える角度）がばっちり・・・・匠ですかｗ。
少し有名に？ ロボスターのポスターがロボットフォースに掲載されている。 たぬたぬさん、どアップです。直前に高解像度の写真を送ったからでしょうか？ 今時のロボット集合・・・なのでしょうｗ　HRP-4Cもあれですからｗ ROBOTWATCHのSF大会記事でも 下のほうで雛とかたぬたぬさんとかフルフィとかをZakさんが紹介しているし(^^;; ただ、「女性型ホビーロボットの製作者としてとしてよく知られている、ほり氏」って・・・ 有名なのか？俺（爆）
ロボスター用に提出した写真	ロボスター ロボスターの参加ロボ 雛、アリス、アマテラス、たぬたぬさん。 凄いぞ、ロボスターｗ HSWNさんからBBSに書き込みが！なんとSTDーZeroは男性素体で、次は女性素体らしいです。むむ、桜姫？ JO用のボードは月末ぐらいに別売される予定らしい。
画像をくりっくぅですぅ。	技（業？）の開発 ロボスターに向けて、技の開発。 そのうちの座り技の一種、「とんび」 台詞はまだ無い　orz
画像をくりっくぅですぅ。	ぺたぺた歩く ゆっくり歩くように色々とモーションを調整。 立ち技３種作ってみたが余り可愛くない。もっと才能と軸数が欲しいが振り付けが大変 博士のJO用ボードが欲しくなる。
	起き上がりと色々と 基本動作の旋回や横移動、起き上がりなどモーションを作成。 お座りできるようにした割には余り可愛くできなかった。つま先と低い位置の足首が必要だなぁ。 明日は可愛く歩けたり、可愛いしぐさが作りたい。まだ、声もあてて無いのでロボスターまでにやることいっぱいｗ
画像をくりっくぅですぅ。	なんとか 足裏が小さすぎたので５０ｘ３０％に作り直し。 前は４０ｘ２５％だったりする。 最初は静歩行タイプの足踏みをしてみたがなんとも体と頭を振りすぎて変。 そこで動歩行タイプの足踏みに。 体重移動のための足首角度を小さく、浮かせる脚の外側で蹴る感じの 体重移動。 その後、脚上げ、着地。 歩行は隊長考案「足上げて下げるだけですよ」歩行。 後方への蹴りのみで前進。 揚げ足の時間が変わらないように調整。 なんとか歩くようになりました。
ま、まずいな たぬたぬさんは、脚の感じから足裏を作ってしまったのだが、結果的に異様に小さく、４０ｘ３０％を下回る。 このため、歩行モーションがまともに作れない状態に。 膝曲げ歩行も嫌なんだけど、５５ｘ３５〜６０ｘ４０％ぐらいで足裏を作り直す予定。 なにせ、うちの子、９００ｇぐらいしかありませんから、ROBO-ONE規定内ですが・・・orz ロボコンマガジンはちゃんと本屋で購入しました。 表紙の写真、光量が足りないというか、ソフトフォーカスかけてあげて欲しかった。
雛すご〜い マジカル☆マリオネット経由でClockWorkさんの雛の動画を見る。 これは凄いぞ！可愛い上に健気な感じがひしひしと伝わる。 そして最後に・・・・ 感動した！
ちょっと一服 ロボコンマガジンの年間購読が今号から切れていた。 以前、間違って二冊買って以来、届くのを少し待っていたのです。 本屋で購入しないとね。
屈伸	お座り１１ ロボビーメーカーで各サーボの稼動範囲を確認しつつ、設定。・・・・に4時間 まだ、ホームポジションまで行かないよ〜。 ウェスト部分がパンパンで表地のサテンの脇（裏地はいけてるんだけど）が崩壊。 仕方ないので前身ごろのダーツは残して、後身ごろのダーツをほどいて余裕を出してやる。 どうも表地でウェストを絞めてた様子。 こんなことを書いてもカイン技師しかわからんよなぁ（TT) 頑張って一味違う屈伸をさせてみたのだが・・・ギア音が予想より大きい。何ゆえ？？
	お座り１０ 部屋の掃除やら洗濯やらで時間がとれず、せめて衣装の手直しをと スリットの下にインナーを当ててやる。 左右ともスリットを入れて、縁取り部分から開く感じに。 リッパーも１００円ショップで購入。衣装をバラスのが楽になりました。
	お座り９ ざっくりレッグカバーをズボンを作る要領で作ってみる。 昨日は二枚の布で作る方法を探して、適当に型紙を作成。 今日はミシンで1時間ほどで作成。形状出しの下地がいまいちかも スリット側は、見せられませんｗ
	お座り８ 足首のブラケットを変更、少し内に寄せ、足裏を作成。 足裏は５０％３０％の可愛さ命で勝負をかけてみる。 片もちのブラケット補強のため、後からアームをつけたが、お尻が少し大きくなる。 ボードの電源ケーブルを付け替え、配線を行う。 余りにチャイナがパツパツになったのでスリット追加。 上半身のフルカバーは服に余裕が無いので、脚部カバーを何とかしたい。
	お座り７ 膝用のブラケットを作成して、購入したチャイナミニ丈を着られるように手直し。 脚部カバーを作らないとね。フル装備でも重量９００ｇぐらいになる予定。 まだまだ、作業は山のようにありますです、ハイ。 投げロボには出んぞ、絶対ｗ
追加注文 浅草ギ研に小型サーボ3個、ロボファクに３０３のスペア2個、AMAZONEで60ミニ丈チャイナを注文。 最近、粘土もなくなってしまったのでハーティソフトも3個ほど発注。 たぬたぬさんフルカバー型を作るとなると、あと二ヶ月ぐらい必要か。 KONDOのアニバーサリーのFlash？の最後に新製品のお知らせが。細い・・・・。シルエットからKHR-1HV　ヨー軸つきか？ 噂の新型サーボ搭載機なのか？２４１３のロボット用HVという噂やハイスピード、ハイトルク型もあるという噂があるがアニバーサリーでハッキリするだろう。 脚部の軸構成に少し違和感がある。
新型イベント「RoboStar」 ロボファイト９でプレイベントとして始まった「RoboStar」(in　ATC) バトルやサッカー等競技系イベントが多い中、異色のイベント。 まだ始まったばかりなので色々あると思いますが、たぬたぬさんで出てみたい。 「演技その他」で「ロボットによる可愛いの表現」ぐらいで（笑） 立ち技、しゃがみ技、座り技、寝転び技の４種ｘ３技とか（大笑） 目指せ「ロボット　スター」
	お座り６ 脚部の変更をして、こんな感じに。 ちと腿アームを手抜きして、ちょっと曲がったアームを使ったので膝の角度が足りないけど 首の位置を１０ｍｍ前に出さないと少しバランスが悪いかな。 体育座りは良い感じｗ。 とんび座りもいけますｗ う○こすわりもできるようになったが、首のピッチ軸が欲しい。やっぱりこのカッコ、可愛いでしょ。
	お買い物 おすわりのするたぬたぬさんのためにFutaba３０３サーボとHPIのブラケットを購入。 購入したパーツを組み立てながら、追加のパーツを設計。 現状のパーツの追加工なんかを検討。・・・・現物あわせかｗ

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