最新記事が上になりました。
多分当分大丈夫？・・・だと思う。
SD,MSDサイズ ６０ｃｍ、４０ｃｍ
腕が
亜里栖ちゃん 超可愛いです
通天閣３Fにて
先週、ロボメイドin通天閣ということで行って来ました。
話題の亜里栖ちゃんが来るという事で、どきどきワクワク
上半身細い、そして腕も凄い細い〜〜〜〜。超可愛いです。
たぬたぬさんはサイコロ３こ積みを2/3回成功。
新居にて
2個積みから3個積みへレベルアップしてみた。
2個積みは少し安定したが、ポジション取りが難しい。3個は操作さえ間違えなければ・・・
通天閣３Fにて
朝から新幹線に乗っていざ出撃。到着はAM 9:30・・・早すぎた。
しかし、通天閣の下には100名程度のお客さんがすでに列をなしている。
一度上がると、夕方まで降りてこられないらしいので、近所の喫茶店で朝から焼き飯＋コーヒーを頼んで腹ごしらえする。
11時には、参加者が揃い、優先して貰い、２Fへエレベータにて移動。その後、ロボスター会場となる３Fへ階段で移動。
会場はUの字型にエレベータ待ちのお客さんに取り巻かれる。
大人はエレベータの順番待ちで、子供たちにロボットを見せて、時間つぶしをしてもらうと言うイベント。
今回、超可愛い「たぬたぬさんカード」を社長に作ってもらい、体験操縦してくれた子に配布。
子供にどんな風に操縦されるか分からなかったのでちょっと怖かったが、とにかく、操縦してもらうことに。
昼１３：００〜一日でデモ二回（A,B組に分かれる）、体験操縦四回のスケジュール。
午前中は整備と周辺の机で愛想を振りまく。（俺じゃなく、たぬたぬさんがですよ）
体験操縦では、お人形と間違えられて頭をなでなでされるシーンも。（よしよし）
デモ寸前で受信不能となり、エプロンを外すと上手く行ったので、その場をしのぎ、あとで確認すると、受信機ケーブルとマイコン基板の接続が外れかかっていた模様。エプロンで縛ると変なテンションがケーブルにかかったのかも。
今回のデモの目玉「サイコロ積み」は、1回目のデモではNG,2回目のデモで何とか成功しました。
離れたところから操縦するので、サイコロの位置が確認しにくいのと、モーションが少し雑でした。
やっぱり、モーション修正と練習が必要。
たぬたぬさんを体験操縦してもらったのだが、これは面白く無いだろ〜なぁと思った。
後から見るとうちのたぬたぬさんは、価値が1/4ぐらいに減るし、動かしたモーションも後からでは良く見えないのである。
自立モードでお相手してくれる方が楽しいかも知れない。イベント用の対人・マンツーマンネタ（アマテラス＝おみくじ）を考える必要がある。
途中でざきさんが「ほいほいさん」を持ってきてくれたので動かしてもらい、皆でがん見。周囲のお客さんは冷ややか・・・だったかも。
終了後は、ステージ荷物の一部をロボットフォースへ運ぶお手伝い。その後、王将で打ち上げ。
王将では、ロボ談義とその他色々。新幹線＆タクシーで帰宅。なかなか面白かった一日でした。
なぜか関東のせんとくんに似たいしかわさんとTOBBYさんもいました。
さらにロボット競技会に生息するガチャピンも生で見ました。（笑）
新居にて
参加台数のあまりの少なさに急遽岡山からロボスター＠ダダ混みの通天閣へ参戦を決める。
前と同じでは芸がないので「さいころ積み」にチャレンジ。確率的には1/2という危うさ。
本番できまるのか？
新居にて
たぬたぬさんと0Xを箱から出して新居に設置？
一度整備してやらないとと思いながら、火入れは少し先になりそう。
無線化したので再確認もしておきたい。モーション登録をリモジェネでしとけばよかったのにね。
岡山へ引越しして初めてのお休み。
いそいそと部屋の片づけをして２部屋確保
６畳和室兼居間兼寝室＆ 6畳洋間
工作部屋は、手付かずの状態・・・・・しばらくは放置しかないよな
通信環境はADSL 実測３Mbpsしか出ない。局から３１００ｍではそんなもんでしょう。
フレッツ光にでも申し込んだ方が良いのか？それともEモバイルの方が後々楽なのか？？は不明
携帯も最近通話が多いのでダブルホワイト＋データ通信し放題にしてみる。
ホームセンターが少ないのと家電量販店が少ないと言うか車が多くて移動距離と時間が合わないのがちょっと不満
転勤で滋賀から岡山へ今月末にお引越し。とりあえず、お任せパックでお願いしますｗ
転居先を決めて、職場で引継ぎ＆荷物＆ファイル整理。会社関連はやっと一段落つきました。
次はお引越しが待っている。明日は市役所とか郵便局へ
新幹線で滋賀−大阪は３５分、大阪−岡山は４５分と大して変わらない。
姫路へは20分になりますから姫路ロボチャレンジには参加しやすくなる。
更新は、ネット環境が整うまでしばらくとまりそうです
人形使いさんのところでOnPCが次も同じ課題（竹馬）の様子。
MatLabとLabViewもモジュール追加を依頼すれば出来そうだし、MatLab,SimMechで環境と制御をシミュレーションして
LabViewの変換モジュールで制御だけ取り込んで、USB-RS４８５でF社のRS405CBを制御する構成もありかと。
モデルベースドデザインでラピットプロトできないのは意味が薄いですから。
センサ部分はマイコン乗せてデータを４８５マルチドロップ接続が良いかな。
その前にシミュレーションが８０％ぐらいは現実と合わないと負荷推定も・・・。
最近、歯医者通いとか婚活とかでロボット関係は中断中です。
人の足の話がBBSで出ているので昔、山海先生の筋電を使わないタイプの論文（英語）を思い出しました。
基本的にアクチュエータの筋肉は「フリー」「ダンピング（長くなるのにトルクをかける）」「アクチュエーション」
モータに置き換えるときはこれに「ロック」が加わります。
歩行中に筋肉はアクチュエーション、フリー、ダンピング、ロック（膝）、アクチュエーションを繰り返し、 受動と能動をサイクル内で切り替えるそうです。
サーボモータでこれらを実現したいのですが、モータの慣性が減速比の２乗で大きいため、またロックさせると大電流が流れるため、実現していないのが実情。
本来は慣性の小さいエアアクチュエータ＋関節に流体あるいは粉体ブレーキが望ましいと思うのですが、装置の大きさと高コストなため、ホビーロボットではなかなか実現しません。
現状のサーボモータでも、トルクベースの制御が出来ればもう少しシミュレーションに乗るのですがこのために電流制御型俺サーボ基板が必要かと。
その上で、シミュレーションの床との関係を同定して、制御ロジックを検討する必要が有ります。
ZMPを計算してそこに遊脚を置くのは良いのですが、ダンピングを足裏の加重センサで行いつつするには市販のサーボの応答が付いてこないので、脛か足裏あたりにダンパが必要かと思っています。
構造的にはアクチュエータは各関節の上に配置して、重心位置を上げる所作も必要かと思います。
人ぐらい大きいとサイクルがゆっくり（倒れる速度が遅いというか時間が長い）です。
背を低くすると周期は早くなります。
OｎPCも機体大きさが１ｍクラスだと上手く行くのかも。
OｎPCの結果発表が非常に楽しみなのは、この理由から。
自分の株価も右肩下がりって、実感しました＠婚活（笑）
殿下の日記で思い出しました。来月にはROBO-ONE OnPCの発表会が来月の３月７日、 超楽しみです。
だれか実機の竹馬ロボを出すのかしら？
今更ながら内容を良く見ると、実機のラピッドプロトタイピング環境が無いことに気づく。
MBDでそれが無いというのは開発が回らない気が・・・。
サーボをRS４８５対応にしてLabViewのシミュレーションツールを導入して、SimLinkの制御モデルを LaｂViewに変換するシミュレーションツールがあればいけそうな感じ。・・・後センサはRS２３２C経由かな。
センサはAMUが欲しいところです。（これの廉価版でも１０サーボ）
Sim上でも地面とのコンタクトが難所であると考えられるが、そこを
１．つま先材料を選択して同定
２．PCのCPUパワーを上げて解析力技
で乗り越えたのかが知りたいところです。
実機で接触センサ等の簡単なセンサで歩けるのなら、うちの子にも是非細い竹馬足が欲しい。
たぬたぬＧもかなり寝かしているので隊長フレーム＋ＫＨＲ−３ＨＶで復活できないかなぁと密かに考えています。
６０ｃｍクラスで衣装そのまま、2ｋｇ以下ぐらいでＳＲＣスペック（笑）
今時のサーボなら一回り細く薄く出来そうな感じ
いや、４０１３の腿回りが必要になるかも・・・。
お家の契約更新やら何やらでHPもたぬたぬさんも余り触れていない状態。
そんな中、桃色兎さんのブログ経由で等身大初音ミクの記事を知る。
2年かけて製作、しかも人形教室に通っていたとは・・・脱帽
将来、ロボットアイドルとしてデビューさせていただきたいと思いました。
しかし、ロボットが金にならないって本当のことだから仕方ないけど、ストレートに言われると、某産創研もつらいよなぁ。
課題が研究しているところ以外がメインというのも・・・。
いわゆるノイマン型では解決できないので並列型で出来たとしても、製品として保証できないので製品化できないというジレンマが痛すぎです。
物理的に形状を持たない情報処理の世界でしか使えないのかも。
出来てから考えよう、うん。
タヌコン用に振り分けのプログラムを変更
初期化後に、ファイルジャンプ命令で６ページ目に立ちのモーションを、7ページ目に座りのモーションを入れることにした。
これにより、モードをファイルごとに切り分け、管理することが出来る。また、モード変更（立ち⇔座り）の部分のみ気をつければよいのでこんな構成にしました。
モード分けまでしなければ、付属のリモコンジェネレータで割り当て可能なんですって後で気がつきました。W
タヌコン＆KRT-1
KRT-1,使いでがあるなぁ。
ボタンの割り振りがOAKSMiniのASMの文法をすっかり忘れていて、上手く行かなかった。
H8系のビットテストとビットセットとは異なっているようで、AND.BとOR.Bで何とか代用。
H8系はビット位置を直指定できるのだが、M16系はどうも違うらしい。
なんとか拡張低速シリアルかつボタン配置は互換性を保つことが出来た。
タヌコンプラ板の○ボタンが書いてあるだけに見えるが、その下にボタンが配置されていて 当然、押せます。ｗ
JO-Zeroのプログラムの持ち方から、最初は起動のみ、起動後は違うプログラムファイルにして 起動後の立ち、座り、寝転びなどモードごとにファイルジャンプした方が分かりやすいかも と思った。
状態＝ファイルという考え方で遷移条件で出入りするという感じかな。
昼から、講演を聴きながらバイブレーションで時間を知らせてくれる腕時計は無いのかなとか思いつつ、帰ってきて夕方から作業再開。
もう一度、全部を見直してみた。
配線：電源と信号線の入れ替え OK
フォーマット：ヘッダー ８０H,6バイトデータ，チェックサム、データ＆チェックサムは０〜１２７ OK
シリアルの仕様：2400bps、8byte、１STOP Bit、偶数パリティ・・・え！
なんと、偶数（EVEN）パリティを忘れていた。
それをタヌコンのマイコン側で設定してやると、無線は何事もなかったかのように動きましたよ (^^V
いやいや、マニュアルは良く見ないといけないね。
そのあと、ボタン設定の変更を入れる。シフトとか、右ボタンのビット位置が変わっているんですよ。
これで一通り、送信機の方は出来たので、JO-Zeroコントローラの方を設定しなきゃ。
サンプルがHPにあるのでそれを使えるようにタヌコンもボタン設定をコンパチにしました。
アナログも欲しいけど、コントローラ自体をJOYPADとかに埋め込む必要があるのでちょっとペンディング。
やはり、赤外線コントロールではデモがいまいち滞るということで無線化に着手。
タヌコン（KRT-1＋自作マイコンボード）でトライする
拡張低速シリアルで無いと受けてくれないようなので、フォーマットをネットでさがして、 ８０H,スイッチ１，２、AD1,2,3,4,SUMという構成にして送り出したのだが、コントロールボード側で 受けているのかモニタできないのが難点。
コマンド８０H以外は最上位ビットを0にするのも守っているしなぁ。
接続もクロスにして、データが出ているっぽいのだが、オシロの分解能が悪くて細かいデータまで検証できない。
このため、送信側データが悪いのか、JO-Zero側受信切り分けプログラムが悪いのか良く分からない。
明日も粘ってみるが、KRT3-ADかRTのコンパチ購入というのは面白くないよなぁ。
いつの間にかアマテラスとほぼ同じ身長に
左はマリーとエリーちゃん
たぬたぬさんの自慢をしにロボスターへ参加して来ました。
場所はATC（アジアトレードセンター）
ロボットが動いている間は、結構足を止めてお客さんが見てくれていますが、 ロボットがいなくなると一気に人がいなくなります。このあたりがイベントとして難しいとこですね。
整備中も周りから見えるところなので、ロボットが動いているとお子さんがじっと見ていたりします。
体験操縦コーナーは、大人気でした。
ロボスターの内容については兎さんが記事をアップしてくれるでしょうから、それを待ちましょう。
お友達のアマテラスとの写真を撮りながら、
のむむさん：「たぬたぬさんってだんだん大きくなってない？」
ほり：「子供は成長するのが早くって、一年ですぐ大きくなるんですよ（笑）」
たぬたぬさんはタヌキなのでドッグイヤーで年齢を重ねるようです。
表現力を増すために、首はヨーだけではなく、萌え軸も必要か？
股間の軸についてNAKYANさんから面白いアイデアをいただいた。膝周りも肌布も改良の余地が多々ある。
しばらくはたぬたぬさん0xを育成して行こうと思います。
ちなみに、会場の後付近で何故かコスプレイヤーの方々が（笑）
どうも、毎週のようにコスプレイベントがATCであるようです。
たぬたぬさん0x 実家で特訓
動画はクリック
動画はクリック
前回のロボスターの可愛いだけのモーションでは受けが悪いので、サイコロ持ち上げとか柔軟性のアピールモーションを作ってみる。
動画が横向きなのは、ご勘弁。
たぬたぬさん0x
たぬたぬさん0Xもそれなりに動かせるようになったので、ここは自慢しに（笑）
ロボスターへ出よう！
ドレスもそれなりに手を入れて、はくべきものも、はかせているし。
小さな足裏、スリムなボディな〜んて見ている人は分からないから、頑張って可愛いモーションを作らなきゃ。
赤外線リモコンに一抹の不安を覚えるが、まあ、何とか動くでしょう。
たぬたぬさん0xはこのくらい大きいの
起き上がりの動画はクリック
なぐさんにセミナーで「たぬたぬさんって大きいんだね、Webで見ると小さく感じるから」といわれたので 宣伝も兼ねて最近発売になった「ロボコンマガジン1月号」を置いてみる。
腕の長さも今時のロボットと違ってほぼ人並みなので、起き上がるのが大変。
しかも可愛く起き上がらせたい。
上半身を立て、体重移動で腰を浮き上がらせつつ、脚を後に回して・・・・ガッツリ1時間かかりました。
モーションキャプチャ機能が無かったら死んでます（笑）
股間のギアがかっこよかったりする
テツカラで平野さんの歌声を堪能した後、朝飯を食べに近くのファミレスへ
そこでFutaba３０３の買占め者を一人発見。イガアさんのサーガ用＆スペアで関東では入荷後、消失することが判明（笑）
投げや歩行、旋回モーションなど色々教えてもらいました。
そしてこの写真のガンプラ歩かせる「まこ」くん、実はモデラーらしい。
この写真の下半身、２３５０改らしく、その話を聞いて「○○万円ぐらいなら作って欲しい」・・・殿下の目の色が変わってました。
現在、小型というか薄型サーボを開発中とか。ガンダムにも使えるがドール系にも・・・。
小指と親指ぐらいという予定形状を聞いて私の目の色も変わりそう。
よろしくね、まこくん（笑）
忘年会 居酒屋にて
12/12 ROBO-ONEセミナーに朝から参加
B.B.のお話と先川原先生と産総研のロボットについて今後のお話。
ON-PCでのSimの目的やら、HHPでは、大型化するためSimと実機が開発の両輪といったお話。
今回から要素技術でも評価されるようになったなどなど、どちらかというとHHPは事業化よりの競技会。
事業仕分けの余波が産総研にも見たいな雰囲気とか
正直、パートナーロボットなどはこれから市場として大きくなりそうなのだが、提供できる価値と価格を見たとき 価値＜＜価格状態なのでここを突破する価値提供が問題
やはり、医療用→介護用→家庭用（2020年ぐらい）と進むのであろうか？
ロボットは提供価値の手段の選択肢のひとつなので、ロボットだけの論議が成り立たない気もする 。
午後からMatLab,LabView,GO-Simのお話。
結構簡単にシミュレーションや計測システムが出来るようになった雰囲気。
競技者にに期間限定ライセンスを発行している。
MatLab,LabViewともオプションツールが必須なので個人購入はまぁ、数百万円をぽいぽい出せるならね。ｗ
今回の最大の楽しみは「ロボット好き忘年会」と「テツカラ」
某氏の華麗なる変身を生で見るのを第一目的（おいおい）、たぬたぬさんのお披露目と平野さんの歌声が第二目的、 な〜んてね。
久々に関東の方々とロボットと変身をつまみに飲んで来ました。
忘年会の参加者で写真、動画を希望の忘年会参加者はメールにて連絡を。
一部のマイミクさんは限定日記よりご覧ください。
動画はクリック
うつ伏せからの起き上がりとお座りモーションを作ってみる。
HSWB-03Fなので、ポジションエディタの教示とモーションを使用して作る。
2秒実行とかあるのでモーションの前後も確認しやすい。
起き上がりは、なんとからしく立ち上がらせるのに苦労。足裏が小さいので四つん這いから 脚を前後に持っていって起き上がりさせる。膝も逆膝にならないように注意。
お座りはとんび座りから体操座りで。
お手手の振りをもう少し可愛くして上げられるかな？
大腿アームの前後を少し削り、さらにR付けして丸みを持たせた。
歩行時にちょっとふにゃる感じがあったので、ホーンの止めねじ数を３本→５本に追加
１．６ｍｍのピンバイスでアームの穴を基準に穴あけ、タップでホーン穴を追加。
JO-ZEROのホーンのねじ数が多かったので真似したのです。
結果、歩行の安定がグッと増しました。
太ももアームプレートを作ってみたものの、外側の前縁Rや膝裏近くの抉りが足りない。
内側の後縁Rや股間近くの臀部へのつなぎ部分の太さや前縁の出すぎも気になる。
３面図上ではプレートでもいける感じなのだがいざ作ると、太ももらしい丸みが出ない。
３DCADでやるべきなのだろうが、うむむ。
今週末にでも、吉田式を見ながら修正してみよう。
ココロのI-FAIRYのパネル、デコ広すぎないか？
比率がいいだけにおしい。ただ、妖精さんといわれても、透明感と淡い色使いが無いので（モノトーン）そうは見えないんです。
スミレやコスモスの花ような色が欲しいなぁ。（おぃおぃ）
個人的な感想ですが、最初見たとき「メイドさん？」と思ってしまいまいした。
修正→す、すまん、戦闘妖精少女 メイヴちゃんをモチーフならその色使い、ピッタリだ！
感想が辛口すぎるかorz
動画はクリック
パラパラ漫画方式でやっても歩けなかった３７％２２％の足裏で歩けるようになるとは。
可愛さが不足気味の歩行ですが、これがぎりぎり歩くパラメータなんです（TT)
左右の体重移動を大きくすると、接地時に横方向に吹っ飛びます。
まだ、サーボのコンプライアンス等はいじって無いので接地時のやわらかい着地みたいなことができて無いんです。
太ももラインと腕のラインを修正。
前は、たぬたぬさんXであったが、サーボを３０３，３０４に変更したので、
たぬたぬ３０ｘと書いて「たぬたぬさんゼロエックス」と読んでもらおう。
今日も引き続き加工したフレームを組み立て、配線、外装まで。
バランスを見るために外装までつける必要があるのはネックだなぁ。
体重、身長を測ると・・・体重９１５ｇ（通信機、靴は除く）、４５０ｍｍ
軽くて大きい（笑）
心配していた洋服が着れないとかは無かったのでまずは一安心。
二の腕は少し丸く、手首から肘は下地と腕布を絞らないといけないかな。
脚部は特に太もも部が前後に薄いので脚のアームプレートを再設計する必要があるなぁ。
HSWB-03Fを搭載したので、計算歩行とか使って歩かせてみないとね。
設計も出来たので、部品加工と制作
現在はここまで。
腰のお辞儀軸を追加したので、あんなポーズやこんなポーズもできるようになる予定。
最近、眼鏡の度が合わなく・・・・老眼でｗ
眼鏡屋さんで右目の乱視が酷いようなので、近眼用眼鏡１、中近用レンズ（現行メガネフレーム＋レンズ） を注文。
遠近用ってレンズが3万円近くしますです。全部で約６サーボ
眼鏡市場で作ったほうが良かったか？全フレーム＋全レンズで１９０００、ｘ２か、まあ、このフレームが３万円弱だったかったからなぁ
JO-Zeroコントロールボードを搭載しようと上半身フレームの設計中
中村博士に色々と要望をして、アプリ部分を変更してもらったり。
設計上では、たぬたぬさんの身長が４５０ｍｍ、１：１．２：２．２のほぼ４．５頭身になる予定。
これで体重が１ｋｇ未満にする予定。
腰にお辞儀軸を入れるので、手首軸は廃止の予定。
なんだか、たぬたぬさんの身長が少しづつ高くなっているような気が・・・・ｗ
VStoneからFutabaRS-303x4個＋最強のロボット＋AVRマイコン活用ブックを
姫路ソフトワークスからJO-Zeroコントローラ単体販売セットを購入
たまたまVStoneに在庫があったので速攻購入。月に10個／店舗ぐらいづつしか入荷しないのよ。ついでに本も。
「ＨＳＷＢ−０３Ｆ単体販売」で申し込んだら、速攻来ました。
どうしても、RS３０３の実力（教示とかトルク変更とか）を使いたかったのでたぬたぬさんには、ＨＳＷＢ−０３Ｆを搭載することにしました。
当然、フレームの設計変更。やっぱり腰のお辞儀軸が欲しいのでたぬたぬGと同じ軸構成になりそう。１ｋｇ未満で作りたいので手首の可動は止めて、腰と首のロールに回す予定。
胴体が長くなりそうなので股間のロールサーボを立てて、その間にバッテリーを搭載しようかと。
最大の問題は「バッテリー交換時、スカートをめくって股間をごそごそすること」 orz
そういえば、浅草ギ研のHPでホイホイさんに良く似た小型ロボットを・・・。
PET MANの動画に感動していたら、JO-Zero MASTERブログに魅力的な話が。
速攻、JO-Zero hpへ
ええ、メールで発注かけましたとも、「ＨＳＷＢ−０３Ｆ単体販売」
限定30個なので欲しい人はお早めに。
Futabaの３０３＆３０４の構成なのに、サーボの機能・性能を十分使えないので頑張って載せてみます。
JO-Zero買えよって話もあるんですが・・・。
足裏を４０％、２５％に小さくすると、Vstoneのロボビーメーカーでの通常のパラパラ漫画式のモーション作成では上手く行かなくなった。
まじめに計算歩行をと言ってもいくつかのパラメータ（脚上げ量、体重移動量など）で調整出来るように VBA＋EXCLで作成中。
本来なら回転モーメントを含めてシミュレーションとか出来ると良いのですが、そこまで技量がありませんです。
JO-Zeroのアレを参考に作っていますが、GUI関連（オブジェクトのプロパティとか）に苦戦中。
最近はプログラム組んで無いから余計に時間がかかっていますよ。 orz
いつもならJO-Zero買っちゃえになるのですが、ボードが少し大きくて、たぬたぬさんに収まらない。
JO-Zeroをたぬたぬさんに改造した方が早いのかも。ｗ
ちなみに、前回のベースロボット「ロボビーX」は、キット一式余ることに・・・・。おいおい
↑凄いものの動画
ロボファイト１０ ORCを見に行ってきました。
凄いものを見てしまいました。
脚を可愛くしたのが裏目に出て、上手く体重移動が出来なくなったので、前の足首構成＋小型足裏に変更。
一度あきらめた３８％、２１％（脚長２１０ｍｍ）にJO-Zeroを見て再チャレンジ。
ここまで小さくするとさすが、歩くのは手ごわい。
というより、身長がある分、重心が高く、動歩行で無いと歩けないようである。
、 こうなると、ポーズ→モーションという方法は、静歩行に近いと可能だが、 動歩行はモーション自体で確認しないと無理。
ここで、モーションジェネレータとかの威力が発揮されるはずなのだが、いかんせん、VSRC003対応のそんなものは無い。
首のピッチ・ロールを捨てればJO-Zeroでということもできるが・・・・。
JO-Zero買って、赤外線出力ポート→PWM変換ぐらいはR8で自作するか？？
VSRC003のテキストスクリプトを自動で書き出して色々歩行だけでもできるようにするかだなぁ。
JO-Zero、モーションジェネレータがあったり、スクリプトもサーボの角度指示を変数でできたり、多機能なので、 非常に魅力的。
HSWB-02やモープロを使っていたので余計欲しかったりする。ｗ
なんか、03atdさんはSTD-Zeroを買って、早々可愛い系改造しているらしいし、悩ましい。