頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
ちょっと一服
うーん、体力は回復したのだが、「たぬたぬ」が第４回の皆さんに比べて非常に レベルが低いことに気が付いた。加工にしろ制御にしろまだまだである。
今回は自作機体で頑張ったのだが加工精度がイマイチ＋アルミやわやわ。
やはり市販品の加工精度には時間がかかる。
全てに手を出すのは時間が無いことが良く分かった。
次回の脚部は市販のブラケットを多用して強度・精度を上げ、ほかに時間を回す必要がありそう。
関節の可動角度も何か勘違いしているような・・・
申し訳ない
第４回ROBO−ONEのエントリーをしていたのですが、体力的にへばってしまい
台風に恐れをなして欠場することにしました。
全くもって不甲斐ないです。
同宿の方＆たぬたぬを応援してくれている方、まことに申し訳ない。ｍ(__)ｍ
ちょっと一服
この休みはパターンと操作系を作る予定。
会社の関係で３１，１，２，３とお休みなのだが３１日は永久幹事の社内コンペ。一応９４で回ったが 体が痛くてロボットにならず。
昨日は筋肉痛の中、前進パターンをいじるが・・・効果なし。うぐぐ。強度とトルクが足りない。
今日は気分を変えて足りない後進パターンを作る。歩けるようになったが前進パターンがおかしいことに気が付く。
むきゅ〜〜
審査用パターンは出来ているがその先が長い。・・・攻撃もできてねー。
もうちょっとあがこう。
リアルたぬきを名乗る以上は、目もたぬきと同じような目にせねばということで
買ってきました、ぬいぐるみ用のおめめ。
あの、いかついニーちゃん（ROBO-ONE＝ENTORY参照）が手芸店で「ぬいぐるみ用の目ありますか？」と聞くのである。
一瞬、女性店員さんの目が「点」になって、固まっても仕方なかろう。（爆）
０.５秒後には「貼り付けるタイプと縫うタイプがあります」
「中で目が動くもの、真っ黒のもの、白目と黒目があるものが有ります」と説明していただきました。
縁がブラウンで中が黒と言うモデルさんと同じものと、きょろちゃんタイプを購入。
一応、リアルタイプを装着。う〜ん、まるで「能面」。そりゃたぬきは笑わんけど・・・。
きょろちゃんタイプもかわいいので捨てがたい・・・悩む。（またかい！）
歩いた！！ 1.3MB.avi
この三日間、横歩きで現実逃避した以外はこいつにべったり。
とうとう、歩いたよ。歩行速度は・・・・秒速２ｃｍ
A-DO,俺が悪かった。重量級は歩行速度が出せん。
６歩歩いて、どうにか予選参加審査にたどり着けそう。
倒れそうなところを何度も支えたのでもうボディが、ぼろぼろです。
横歩き？ 0.5MB.avi
歩行をやっていたがあまりうまくないので目先を代えて横歩きに挑戦。
しかし、そううまくは行かない。
足を開いた状態での体重移動が難しい。とりあえず、「飛んで誤魔化せ」
審査通らんかも・・・。
ちょっと一服
何とか重心が下がってきたので歩けるそう。
立ち位置から重心を移動させ、足を縮め前に出しながら後足を押して・・・
おー、なんとか一歩歩いたぞ。次は開いた状態からの踏み出しだ。
次がクリアできればまともに歩く。やはり、安定性の低重心が調子良い。
まだまだ静歩行だもん。そこそこ歩けるようになったら動画アップしますね。
ちょっと一服
下駄履きも無事終了し、さーモーションだ。歩かせるぞーと思って頑張るが足が横に上がらない。
電池か？足が重くなったのか？どうなってるんだ〜と思ったら「足の付け根のサーボホーンネジが 緩んでる」
1ヶ月前には何故かあちこち緩むんだよな〜。くっそう、ネジの締め直しじゃ！！
重量を上半身から降ろすためにバッテリーの位置をいろいろ考えたがつま先に乗せるには スペースがない。
いまさらバッテリー構成を変えるのもなんだし、脚部中心から重量をずらすのもなんだしと言うことで
「下駄履き＆そのスペースにバッテリー設置」（高ぼっくり）
この構成だと脚長さが155⇒180と２５ｍｍUP。大きな足裏を作れるがここはそのまま。
これで何とか歩けそう。
あと、狸は逆関節でないことが判明。単に足首が上にあるのでそう見えることを模型で確認した。
（たぬたぬファンさん情報ありがとう）
高ぼっくりで少しは近くなるか？
第4回のエントリー数はなんと１１０！多分、当日参加は２／３ぐらいで８０機体ぐらいかなぁ。
予選参加審査を早く完成させねば。
大きな忘れ物
とりあえず、電池は足の甲か足の裏にたかぼっくりを履かせてしまうことに決定した。
電池を降ろすと結構安定するし、足首の崩壊も無さそうである。
しかしここでモデルさん（模型バージョン）を見ていて大きな忘れ物に気が付いた。
「たぬきって逆関節じゃねーか！！」
信楽焼きのたぬきをモデルにしていた時は気にしなかったが、モデルさんがあると・・・
すまない、今回は順関節で勘弁してくれ。次回は必ず「逆関節」か「アンチ たぬき」にする。
しかし、鳥類は何であんな華奢な足で立てる上に走れるんだ？？
ひよこはどうも内爪が重心位置を越えて反対側に入っているような気はするが。
ダチョウの資料が欲しいと思う今日この頃であった。
（アニマルシリーズからは抜けられない）
ちょっと一服
バーニング宮田さんの書き込みを参考にしながら歩行パターンをいろいろ試すのだがうまく行かない。
何がって、足首部分のトルクが無いような感じである。
左右方向はリンクで１.５倍だから困らないが、前後方向がもろくも崩れる。
重量が重いのは解っていたが良く考えるとＨＳＷＲもＴＡ２０もアダマントも
「バッテリーを足の甲に積んでいる」
まいったなぁ、バッテリーを足元まで持ってこないと上半身では距離がありすぎか？？
ここでやっと とみいさんが言っていた「足首が・・・」の意味が解る。（遅すぎ）
ＭＦさんはバッテリー軽め＋傾斜センサ補正だもんなぁ。
バッテリーの軽量化に走るか、足の甲にバッテリーを積むか・・・悩ましい。
ＨＳＷＢの小形ボードを入手できたので皆の疑問「大きさは？」と言うことで採寸してみた
基本的に７０ｘ９０ｍｍで２３２Ｃコネクタ部が１１〜１２ｍｍ長手方向に出っ張っている。
厚みは従来通りと思うがＣＰＵボード込みで３０ｍｍぐらいである。
ちょっと前進
いろいろ試しながらとりあえず 直立 ⇒ 一歩前 ⇒ 直立
というパターンを作ってみた。
歩かせた。・・・なんか安いオモチャのロボットっぽい。
歩いている途中であっちこっち指定してないのに足動くし。
ちなみに膝は最初から曲がっている分しか曲げてない。
まだまだ歩行パターンとサーボ動作の検討が必要っす。
ちょっと一服
イトーレイネツのＨＰで Ｒ−Ｉ sriese ＹＤＨ−ＰＤＳ が出ている。
これは「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ シリーズ」「Yoshimura Designed Humanoid - PDS用」
と読むのだろうか？？
こんどは、完全人型ロボットキットらしい。
マイスターのマシンはいつもかっこいい。もしかして、マイスターはこいつで参戦か？？
とりあえず、たぬたぬのエントリーシートを出してしておいた。受付メールをいただいて一安心。
色々配線を回したりしてボディを被せた全身がこちら。
あー、前進したい。
ちょっと一服
屈伸がそこそこ出来たので今日は歩行を考えていた。
いろいろパターンを考え、HSWB-01Cのサーボ指令値に色々数値を放り込みながら検討する。
しかし、・・・複雑になりすぎてパターンスクリプトが大変。（くじけモード）
複雑なことをしてサーボを動かしすぎてパニくる。（うご〜〜）
シンプルなパターンを目指すことに方針変更。直立からの初期を含め左足４コ,右足３コ,体重移動４コの パターンを組み合わせて出来そう。
ロボマガNo.28のA-Doの記事（４３ぺーじ）ではないが「関節の持ち腐れ」である。あう〜〜。
Fullたぬきのように関節数が少なく、体重移動も脚部から独立して指定できると結局楽なんだよな〜。
そうそう、ロボマガの７４ぺーじと７５ページには宮田さんと森永さんがたくさん写っていた。バーニング宮田さんは集合写真を含め３枚である。Great！！
あのひともあのひともあのひともあのひともあの会社なんて・・・。（意味不明）
屈伸 0.5MB.avi
なんか、へろへろだったので色々対策してみた。
ちょっと前傾気味で屈伸させ最後に前傾を戻すとか、手も前にちょっと出すとか。
一番効いたのは速度アップ。（何でやねん）
ウエイト４（２０ｍｓ）で３度づつ動かすのが よさげです。うーん、理由が分からん。
屈伸させると後ろ重心。前に手を出すと・・・前にこける。
よく見ると重心位置からつま先まで３．５ｃｍも無い。全然ふんばれない。
仕方が無いので足裏を作りなおした。
左：１２０ｘ８０ｍｍ 対角１２８ｍｍ ＭＦさんを参考に作成
右：１００ｘ７０ｍｍ 対角１１０ｍｍ 無理しすぎの足裏
ちなみに脚長さは１５０ｍｍなので規定内です。
屈伸
屈伸のプログラムを作ってやらせてみたがなんかイマイチ
ヨー軸を後方にずらしている分かなあ？？？。「よっこいしょ」って後ろに振って立ち上がるんだよね。
たいしたこと無いはずなのに、これでは先が思いやられる。
今回の通信機は「秋月通商 ＷＰ−２０３Ｌ／ＷＰ−２０３Ｈ」で２３２Ｃ全二重通信ユニット を乗せて見た。ＩＯデータも良いのだが、消費電力と重量が大きいため、こちらにしてみた。 ちょっとつなぎに苦労したが何とか動いた。
ちなみにボードはＨＳＷＢ−０１なので秋月の通信機でも ＨＳＷＢ−０１は使えそうである。この通信機、送信と受信で周波数が違うため全二重通信できるらしい。
使用周波数は１６ｃｈの切替方式で３１５，２６５ＭＨｚ付近を利用する。２ＧＨｚ帯からは離れているから大丈夫でしょ、きっと。
新しい模型屋さんが出来たので出かけていきました。そして、つい出来心で買ってしまいました。
昔欲しかったエルガイムMkII＆ボトムズのスコープドック。こちらはロボットのモデリングに 使えないかなーと言う口実で自分を納得させました。
お勉強のために買ったのはＰ３です。脚部の軸位置や上半身との接合位置、上半身との 重心バランスなどです。模型なので重量は違いますが実際の位置を見るには良いです。
やはり、バーニング宮田さんの言う通り脚部各軸は直交してます。位置計算のためですが やはり直交って重要ですね。
案外、脚のヨー軸の開度が少ない（±４５度ぐらい）のは驚きました。もっとガニまたになると 思っていたのに・・・。
模型とはいえ、機体設計の勉強になります。脚の軸間も短くしてあったり、上半身がずいぶん小さかったりです。
予選で「チャーリー・チャップリン」歩きでも仕込めば・・・
いや、その前に「たぬたぬ」をちゃんと歩かせないと。
キットの回路図を参照しながら再生専用＋３２フレーズセレクタ付きのボードを作成。
これで予選は私がしゃべらなくてもたぬたぬの「独り漫談」炸裂が可能になる。
ふっふっふ。
ちょっと一服
最近、ＨＯＮＤＡ Ｐ３のプラモデルを購入して、脚の軸とかを色々見たり、 脚と足裏の比率を見たりしている。
それで、足の裏を見ていて変なことに気が付いた。
ＡＳＩＭＯは確か身長１２０ｃｍ、Ｐ３は１６０ｃｍ。
Ｐ３のプラモから換算したＡＳＩＭＯの足裏、約２５０ｍｍ・・・ＲＯＢＯ−ＯＮＥの 最大足裏規定に引っかかるのでは？？？。
あー、変なことしか気が付かない私。
ちょっと一服
今日、すーぱーましんあーるょをアクセスするとＨＰが無い。
多分、理由は一つ、お帰りなさいマイスター。新しい生活の方が色々忙しいと思うのでそちらを優先して下さい。
１〜２カ月ぐらい後でもあたらしいＨＰが出来たら教えて下さいね。
あんまりつつくと「馬に蹴飛ばされる」行為なのでこのネタは控えよっと。
ちなみに最近「たぬたぬ」が進んでいない。あとは、予選参加資格動作などを作成せねばと思っているが その気にならない。困ったものだ。
後輩から「ほりさん、飽きちゃったの？」と言われてしまった。そう言うわけでは無いのだが、現在の 市販サーボでは直ぐにペイロードに限界が来て設計の自由度が低く、なんか機体が「妥協の産物」になりつつあると言うのが最大の理由。
一番のネックはサーボのトルク、やはりここは「俺サーボ」開発に乗り出せって事だろうか。
今日は、前から購入していた「録音再生素子」のテスト。 基板はキットのものを使用し、動作確認。
組み込みのためには再生専用回路を搭載する予定。
録音して自分の声を聞いてみると・・・なんか変。
体内伝導で聞こえてる声と人に伝わっている声は違うって言うけど ここまで違うとは。
たぬたぬには「裏声」でしゃべらせようか知らん。体格が小さい方とｆ高いはずだから。
古タヌキより大きくなってしまい、こけた時が心配な「たぬたぬ」
そんなあなたのために買ってしまいました「田宮 ローフリクションアルミダンパーセットＯＰ１５５」
いつも行っている模型屋さんで超特価！1200円＋シリコンオイル700円 購入です。
倒れた時にショックを受けるお腹と尻尾につけてあげたい。
ちなみに重量は１０〜１５ｇ／本です。
なぜか５０％ＯＦＦとかかれた「モビル バクゥ」（２００円）も買ってしまいました。
唯一の４足ＭＳ。モデルさんの横にたたずんでます。
モデルさんの色合いなどを参考にしながら胴体部分を作成し尻尾を取り付け。
かなり、「たぬき」らしくなったと思う。
足裏も前後長さを再調整して作りなおした。
そろそろ、全装備でモーションを作成しなきゃ。
やっぱり、４足歩行モーションも必須かなぁ。
ちょっと一服
ROBO-ONEのBBSを見てると日本人ってやっぱり「排他性」が強いのかと思う。
２足であれば逆関節等の多様性があるのがいいと思うんだけどどうも「ヒューマノイド」にこだわるんだようなぁ。
２足ロボットなのになんで「人型」に縛りたがるのかが理解できない。
ロボットだから腕が４本とか尻尾付けたり車輪つけたりできるのに
ロボットなんだからロボットにしか出来ない方が面白いと思う。
うちは、「タヌキ」で行きます。尻尾も付けます。ちなみにドラえもんはネコ型です。（笑）
参考にした書籍の表紙と模型のタヌキがこれ。
書籍の方は「週間日本の天然記念物 タヌキ」で特徴や生態が詳しく書いてあり、面白かった。
模型の方はこの本の付録でした。模型なので腹とか首の後ろとかいろいろ見れます。
お腹はどうも黒いようで・・・腹黒い・・・。
信楽焼きのたぬきのように白いかと思っていましたが、またもやアルマジロに続いて妄想を打ち砕かれてしまいました。
屈伸試験
今日は裸の状態（尻尾/お腹なし）で屈伸テスト＋ペイロード余裕測定。
結果は、屈伸時のペイロード余裕が１５０ｇしかないことが解った。
それ以上乗せると後ろに倒れるのだ。
足裏の後ろ側が少ないのは解ってるのだが、例の大また開きのためにはこれ以上は増やせないのだ。 何か対策を立てないと・・・。
やはり、タヌキと言う以上は「タヌキ」であるべき。
モデルがないと変な設計になるので、本屋さんで「タヌキ」の本を購入し、付属の模型を参考に しながらタヌキらしい頭部形状にする。
目指すは、「Ｒｅａｌタヌキ」
（おにょ？どっかで聞いたような響き）
耳の位置や黒い模様の位置をデフォルメしながら出来たのがこいつ
ＮｅｗタヌキＨｅａｄ
まだ、目を入れていないが、なかなからしくなった。（と思う）
そろそろ、頭をと言うことで作ったのがこれ。
ＮＪ１３［子たぬき」と同じ色合いにしてみたのだけどなんだか 「さる」っぽい。Ｆさんに言えんな〜と思いつつなんとか「たぬき」に仕上げよう。
たぬきのくせに耳が大き過ぎたかな？前は「くま」っぽかったが今度は「さる」っぽい。
まあ、「たぬき」と前回同様言い切ろう。（笑）
作っているうちに重量が重過ぎるような気がして測ってみました。
ちなみに、脚部７ｘ２サーボ、腕部３ｘ２サーボです。
まずは袋に入れて、吊り下げ式のばねばかり？で計ると２ｋｇ。
さらに電池、CPUボード、通信機を計ると４５０ｇ
足すと２４５０ｇ、カバーなし。
こりゃそろそろ軽量化を計らないと。単２電池を載せてる場合じゃないな、こりゃ。（爆）
実は、上半身プレートだけで１２０ｇ近くあるのでここから軽量化（肉抜き）をしないと。
電源２
バーニング宮田さんのところで単３型ニッカド・ニッケル水素バッテリの評価試験結果が出ていた。
実験結果が凄い。３０Ａ相当でテストしている・・・Ｇｒｅａｔ！
森永さんのはＴｅａｍＯｒｉｏｎの１１００ｍＡのニッケル水素（受信機用耐久レース仕様）みたい。
いろいろ調べると容量が大きくなると重量が増える。（当たり前か）
単２型で最も軽そうなのが、田宮のタイレル６輪用のニッカド電池。1700mAだけど重量は1セル４７ｇぐらい。 単三形の約1.5倍の重量でお値段もそれなり。
これが単2型ニッケル水素になると１セル６０ｇ・・・サーボなみやな。
宮田さんの試験結果からニッカドの方が内部抵抗が小さそうだが電極の面積で決まるので形状が変わると 当然特性が変わってくる。
まずは現在のペイロード余裕を計測して何を載せるか考えよう。できれば単２型を載せてみたい・・・。
お腹サーボと尻尾サーボで２００ｇ増の予定が悪いんだなこれが。腕関節は減らしてやらないとだめそう。
軽量化をサーボに求めるか、電源に求めるか、なかなか悩ましい。
８０５BBで例の１２Vマブチモータを付けられれば電圧を上げ、電流を減らすことができるのだが。
やっちまった〜、反対軸をナットかしめ＋エポキシ固めしてたんだけど足首付近のモーメントが でかい部分が「ぼろん」。だめじゃ〜〜〜〜〜〜。
固まった樹脂もペロっと剥げやがった。やはりデブコンで無いとだめか。
しかし、基本は「ボルト＆ナット」（ｂｙバーニング宮田）何とかボルトナット締めをせねば と言うことでプレート側の裏（サーボ側）を皿ネジ処理しここへ皿ネジをつけてFさんとこの樹脂 軸受け仕様にする。
さらに外側から樹脂カラーをはめると言う暴挙に出た〜〜。
この樹脂カラー（黒）は最後にホットボンドで止めて抜け止めだけはする予定。
徐々に「ネジネジマシーン」になるつつあるＮＪ１４。たぬきカバーが付く日はいつなのか？。
足の裏をカットして得意のビニールテープを貼り付けて「リミテッドスリップ」の足回りに変更。
上半身重心位置を前に持ってくるために前後逆にしたんですが よほど機嫌を損ねたようです。また、Fullたぬきに続いてたぬたぬも「ぐれて」しまいました（爆）。
ブラケットアームを作りなおし、サーボホーンもＭ３のネジとナットでがっちり固定。
直立状態での突っつき試験で体勢がずれることも無く良好。やはり、バーニング宮田さんの
「がっちり固定はボルトナットでぎっちぎちっすよ」のお言葉が大変正しいことが解りました。（笑）
上半身の重心位置がおかしいようなので上半身旋回サーボを前側に持って来る予定ですが ・・・
やはり、睡眠時間を削るのは良くありません。免疫力が低下して風邪をひいてしまいました。
今日はもう寝ます。
バーニング宮田さんのところの「オレサーボＤＸ４」はあまりのパワーにメカ系がクラッシュ。
次は「ＤＸ２」でトルク20kgfcmにデチューンの模様。
早く私も機体を仕上げなきゃ。
このサーボ反対軸の樹脂軸受けはFさんのところで買ったやつです。使い方が逆ですが軸館距離が無いため こうしています。屈伸して抜けなきゃいいけど。
ちょっと一服
新しいブラケットアームの加工と組み立てまでが何とか終わった。ロール軸まで＋8ｍｍ、また脚が長くなっちゃった。
腕を見ていたらＡＣタイプの腕部に組替えられそう。い、いかん、たぬきから遠く離れていきそうである。
明日ぐらいには動作試験が再度できると思う。
ブラケットアームの取り付けが２ｍｍネジで取り付けているため、ここが緩くなって がたつき始めていた。
で、ブラケットアームを作りなおし。ホーンへの取り付けは３ｍｍの ネジ＆「ナット」攻撃です。このφ３．２はホーンをはめて、穴あけしました。
締結部分もちょっと外側にして見ました。
２ｍｍほどアーム長を伸ばしてネジ＆ナット締結できるようにしました。
サーボホーンへの取り付けは３ｍｍの ネジ＆「ナット」＆ゆるみ止めのスプリングワッシャ入りだ！。
これでふにゃっと後ろぞりしなくなるといいんだけどねぇ。疲れたので組み立ては明日と言うことで
おっと、バーニング宮田さんのところの「オレサーボＤＸ４」はとうとう30kgfcmを超えていた。 すげーぜ。次はきっと「オレサーボPentium」に違いない。だって、DX2⇒DX4と来たんだもん。（ふる〜）
一応、腕をつけて組み立て、屈伸のデータを作り始める。
この状態なら結構かっこいいのだが、ボディとオプションをつけるとたぬきちゃん。
屈伸のデータを作っていてどうも動きがおかしい。
よく見ると動作の遅れるサーボがいる。他のサーボが動き終わってから パクっと動くので体勢が変になるのである。ゆっくり動かすとそうでもないのだが・・・。
サーボか？、基板か？、配線か？、電源か？ブラケットか？どこが悪いのか。
調査せねば。
調査の結果、どうもメインバッテリが悪いみたい。電池ケースを秋月の金属製に変えると 大分良くなった。
しかし、重大な問題が発覚。重心位置が後ろにずれているため屈伸に余計なトルクがかかっている。 さらに、ブラケット部のがたで前後に１０度ぐらいぶれている。
現在の構成で2.3ｋｇなので後ろにつついてやると復帰できなくなっている。
上半身の重心位置の再設計とブラケットアームの修正が必要そう。バーニング宮田さんの言っていた ネジ止め攻撃を身を持って体験っす。
市販品はやはり、よく考えて作られているのだと納得。
また、金属加工の日々が続きそうである。
３２ｃｈの動作を確認してサーボ番号を記入。脚には２枚の配電盤、上半身にも１枚。
ＨＳＷＢ−０１も動くようになったので中立だしして角度調整。
エイヤーで中立出して組んだんだけど・・・ズレテマシタ。
ベースボードを作成して配線済ませば動かせるところが良いよね〜ＨＳＷＢ−０１Ｃ
基板の上にはＨＳＷＢ−０１が載ってます。え、ＯＡＫＳ16と変わんないって？
ちゃんと「Ｈ」ってＣＰＵに書いてるでしょ（注：本物のＨＳＷＢ−０１には書かれていません。自分で書いてます）。
しかも、ほんとにもう１枚ＯＡＫＳ16が有るから怖い。
明日あたりは「屈伸」ができるか？それとも、お買物の味見をするのか？
上半身にマイコン用のベースボードを作ってさらに上半身サーボ用コネクタ。
下半身サーボ周りも配線をしました。
これにHSWB-01を搭載してシリアルケーブルを接続すれば動く・・・はず。
明日は動作確認ができるか？
平日はちょっと疲れ気味、進みが遅い。う〜ん、バーニングパワーが欲しい。
って、「気力は自分で出すもんじゃー」とMFさん＆バーニングさんの「五輪会」ペアに 叱られそう。（笑）
明日には単２NiHMパック＆充電器も到着予定なので楽しみ。
オシロもあるので電源電圧が単３VS単２で屈伸作業でどのくらい落ちるか確認したい。
そのうち８０５BB改１２Vマブチモータ使用日立4AM12でドライブ・・・してみてー。
電源
サーボの個数が増えたので最近の悩みは電源です。（あるぱーとさんと一緒）
サーボ総数１２のFullたぬきぐらいなら単３NiHM（2000mAh）ｘ５本で何とかなっていたのですがサーボ総数２５ となるとちょっと不安です。
電源パックX2にしようかなと弱気です。なんせ、機体重量が重いので電池も大型化したい。いっそのこと ラジコン電動カー用の電池に手を出した方が良いのか？とか思っています。
重量的にはどちらも約300ｇ、うーん、片足重量と一緒。
可動部分減らして（尻尾とか）軽量化を計って、全体を軽くした方が機動性が上がるんです。 そうなると特長が無い単なる二足ロボットになっちゃうし、そうなると次郎さんが黙っちゃいない。（笑）
本当は、12V用のサーボが有れば電圧を上げて電流を減らすのが常套手段なんですけどね。
損失がi^2Rだから電流を減らして巻線増やす方が効率良いんです。
最近自動車が４２V化（普通の言い方で３６V)したいのは電圧を上げて電流を減らし、線径を下げて 軽量化したいと言うことなんですけどね。
上半身を作りなおして外から見えないように体内で電池パックを左右に振って重心移動させようか知らん。
うまく行けば見た目重心移動量０。股関節のロール軸（左右）動作せずに歩くよな、多分。
きっと、アニメのロボットみたいに歩くんだよなぁ。これってJinさんの「Mindstorms」の二足ロボじゃん。
それとも３００ｇの電池を尻尾に付けて左右に振りながら重心移動とか。３００ｇの尻尾アタック！凶悪やな。
ちょっと一服
ROBOCUPヒューマノイドリーグがどうなったのかと思っていたら宮田さんのＨＰで 手に汗握る実況が書かれていた。高ミューマットに阻まれつつもプログラムを作りなおした バーニング宮田さんも凄いが「ハイパーローリングシュート」を決める森永さんも凄い。 詳しくはMiyata's Robot Factoryをアクセスだ。
ＲＯＢＯ−ＯＮＥ・Ｊｒの規定がＨＰに載っているのをあるぱーとさんからＦさんの掲示板経由で 知った。とても「面白い」規定である。１ｋｇ以下で１０自由度以下、電池搭載で有線コントロールＯＫ。
屈伸、横歩き、歩行５歩以上が参加規程でボックスダンスが演技規定みたい。
くっそ〜、知り合いに中学生がいれば「出たい〜」。
実は、チョーいかさま二足「Ｘ−Ｙ」ロボを構想していたのだが、ＲＯＢＯ−ＯＮＥでは「ＡＳＩＭＯ型」を 要求しているのを感じて止めてしまったのだ。
Ｘ−Ｙロボは「開く脚ＸＹ］と「どこまで行くネン上半身ＸＹ」を持ち、屈伸は脚部を短縮するだけと言う 「産業用アーム」ならぬ「産業用レッグ」と言うべき設計だった。脚重量が軽くて重心さえ移動できれば 歩いたり、階段のぼりもへっちゃらと言う「夢も希望も無い」仕様なのだ。さすがにそこまでおばかなロボットはまずいと言うことで開発を断念した。
今は要望どおり、まじめにヒューマノイド型２足を開発しています。
時間が有ったら田宮のギアボックスセットぐらいとＳＷボックスリモコンで作ってみようかな。ＲＯＢＯ−ＯＮＥＪｒには参戦できないが・・・歩行と言うより移動メカッすね。（爆）
マイコン２
あー、配線配線、また配線。
サーボ用の基板の配線と中間のコネクタ周りの配線数が結構な数量で大変。
サーボ数が増えるととたんに配線数も増加してくる。
今回はサーボ数が２５コなんで通常の配線でも２５ｘ３ｘ２（両端）＝１５０・・・
なかなか終わりません。新規のベースボードなんで一から作っているんで・・・。
電源周りも色々工夫しているんでもう少しかかりそう。
バーニング宮田さんほどではないんですけど時間はかなりかかりそうです。
ここのところマイコンを積むために色々配線の準備。
上半身から下半身のつなぎを簡単にするために左右の腰部に 簡単な配線用基板を準備。
これで３本ｘ７ｘ２組を上半身まで持っていかなくて済む・・・と思う。
ノイズらなきゃ10本ｘ２組に減らし良いのだけどね。
マイコン
実は今回、マイコンを何を積むか悩んでいる。
前回はベステクの７０５０Ｆを積んだのだがちょっと大きい。また、ソフトをＲＡＭ上に置くので 毎回のアップロードや、バックアップ電池などがちょっと煩わしい。
しかし、早急に新しい機体をテストしてメカの修正をしないとなぁ。
ＨＳＷＢ−０１を使用したいところだが色々拡張する予定があるので実はＩＯポートが 足りないのである。
この間、購入したＯＡＫＳ１６が丁度ＨＳＷＢ−０１と同じなのでメカのテストにＨＳＷＢ−０１を 使用して、ポート割付を同じにしてＯＡＫＳ１６にオリジナルソフトで載せかえるか。
ROBO-ONEまであと３ヶ月、まとまった休みが少ないので５月の連休中に何とか組み上げたい。
バーニング宮田さんや森永さんを見習って頑張んなきゃ、ね。
ちょっと一服
不良学生助教授さんのBBSを見ていたら就職活動を頑張っているらしく「エントリーシート」なる記述を発見。
昔、オレが就職した時には教授からの推薦状を「自分で書け」といわれて箇条書きにしたのを 思い出した。
思い出しついでに21年前にSMC-70（懐かしいスペシャルアセンブラ、実は子供が原作を作ったと言う話が当時ありましたねぇ）パソコンのことを思い出した。後継機種が777、3.5インチＦＤ付き、欲しかったなあ。
松田聖子がそのメーカーのＭＳＸパソコンのＣＭしていたんだけど、ほとんどの人が覚えて無いでしょうね、たぶん。
オレは当時、お金が無かったんでＰＣ６００１ＭＫ２で遊んでました。
こんな話がわかる人は「Ａ・ＳＣＩＩ」（注：ＡＳＣＩＩのパロディ版）を黄色いページで見ていた 人たちだろう。チョー古い昔の話である。ちなみに当時私は１６歳でした。
松下のＪＲ−２００なんてパソコンとかシンクレアＺＸ８０とかコモドールＶＩＣ１００１、 もう知っている人も少ないだろうなぁ。・・・・
（しばらく沈黙）
・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・
うぅ〜、なんで、ＣＰＵパワーがこんなに上がった（クロック比約1000倍、バス幅8倍）のにオレのやりたいことを理解しようとしないんだ 「マイクロソフトのＯＳ＋アプリ」は！！ＣＰＵパワーを無駄遣いしやがって。
機能ふやしゃ良いってもんじゃねーだろ。付加価値低すぎ！いるかなんか「いるかー」（注：いらないと言う意味）
こんなにマシンは進歩してもソフトの作り手は進歩しないって事か？？
確かにコンセプトはミクロンルールのようにはいかないけどねぇ。
少なくともコマンドをユーザーに覚えさせるなよ、覚えるのはパソコンの方が得意でしょ。
タブレットＰＣもマイクロソフトのＯＳとアプリじゃしれてるな〜
そりゃ、パソコンの消費も低迷しますわね。年寄りに覚えろって言っても難しいし。
これから、高齢化するのにどうするんだろ。やっぱり、ＯＳは「トロン」か？（爆）
（後半は、いってます。）
今まで、かっこ良さげだったのを一気に「たぬき化」。
太い丸ボディに尻尾付きで尻尾は稼動するぞ！。
丸太いホディのため、腕が・・・短すぎ。良いんです、「腕なんて飾りです、上の人にはそれがわからんのです」と言うことにしておいて下さい。（笑）
よっし、たぬきに向けて順調、順調。
なんとなく「ガイキング」（ふる〜）に似ているような気が・・・ちなみにまだ頭は付いていませんよ。