頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
しかし、行くところまで行ってしまいました。少しずつ古い動画が消えていきます。
参加しましたROBO-ONE第５回大会。
まず、「ROBO-ONEスタッフのみなさま、本当にありがとうございました。」
会場の設営、お弁当手配、入場受付、呼び出し等イベント準備、運営、撤収までお疲れ様でした。
レフリーのお兄様は最後の方、声がかれかけていました。
黙々と椅子、机を片付けているお姿、忘れません、Mr.ルールメーカー。
さて、結果は「予選 同点１８位、決勝 ベスト１６」でした。
予選通過の勝因はズバリ「マイクパフォーマンス」です。
この日は恥ずかしさを乗り越えるために「俺は関西芸人や」と自分に言い聞かせ、
出だしは「はーい、どうも、関西から来ましたたぬたぬで〜す。」というしゃべり、 本の乗り降りもいきなりのダイブ＆起き上がりで「はーい、上がっております」、 バックダイブで起き上がって「下りています、下りています」の熱狂中継。観衆を味方につけると言う 演技、最後にお辞儀＆頭突きの「これは、謝り倒すと言う技です」という落ちまでつけてきました。
超上がり気味で早口でしゃべってしまい観客の掴みが悪かったのが反省点です（おいおい）
本当は「ＨＯＰＥ２を表にして、置いておきます」マガジンを定位置に置く。
左右に上体を振って「あ〜ん、ＨＯＰＥ２さま、大好き〜」
ここでフロントダイブ、起き上がり「踏むつもりは無かったんです〜〜」
ここでバックダイブ、起き上がり、超お辞儀「ごめんなさい、ゆるして〜〜」
とやる予定だったのが上がりまくって「脳みそホワイト」でした。
決勝初戦はDr-GIY様の「ヨコヅナグレート不知火」で、たぬたぬのパンチリーチが少し長くて 接戦で勝つことが出来ました。ナイスファイトでした、Dr-GIY様。
２回戦は坂本元様の「はじめロボット」むちゃツヨです。
１分以内で３ノックダウンで負けました。
起き上がり後の１歩目の揚げ足の瞬間にパンチを決められ、まさに「起きて、歩く瞬間に倒されて」３連コンボ状態でした。
しかし、はじめロボットと戦って、「素早い歩行」「応答性」「強力な下半身」が 必要であることと、必殺技が必要なことが解りました。ありがとうございます、坂本様。
また、今回の大会から採用された「攻撃ダウン」や「攻撃前に一部体がリングに触れても良い」という ルールを有効に使う必要性を感じました。
９〜１６位のランブルで勝てたのは、「ポジション取り」です。
最初の方で力士マンが倒れ、あおりを食らって１，２台減りました。
その後、マジンガアがリングの端で起き上がり中に落下、ストームウエーブは・・・見えませんでした。
ウルトラチョッパーと「アンチヒューマノイド対決」していたらいつの間にか台数が減って「Walker-Worker」？と
一緒になってウルトラチョッパーを落としました。
最後に２台残って会場の拍手対決ではほぼ互角、審査員にたぬたぬのほうが近かったので審査で勝っちゃいました。
後でビッグボスに「ランブルだけ強いって事は無いよな」とぐっさりφ１０ぐらいの釘を刺されてしまいました。
起き上がり回数は３分間で６回、３０秒に１回の割で倒れてます・・・あぅ。
まじめな話、ランブルの本当の勝因は「超信地起き上がり」で倒れたところで起き上がるため、リングから倒れて落ちない限りは 起き上がり中にリングから落ちないのと「滑らない足裏」のおかげです。
この素材、九大チームの足の裏にもあったような気が。
明日からまた、たぬたぬを改良しなくては、胸のφ１２の釘が抜けません。
同じ宿だったJinさん、夢さん、かづひさん＆お友達さん、中村博士、ムイムイさん、よっしー、たきざわさん、とみやまさん、あるぱーとさん、らんゆうじろうさん、
会場でお会いした とみいさん、Fさん、Ｄｒ−ＧＩＹ様、ロボコンファイターさん、SISOさん、吉野さん、浅草技研さん、バーニング宮田さん、ＭＦさん、いのうえさん、ZIPPONさん、三月兎さん、いしかわさん、・・・・ぷしゅー
「バッファオーバーフロー」
その他多くのみなさま、楽しゅうございました、ありがとうございます。
ＨＳＷＢでラジコンを使用しているのだが、電源をＨＳＷＢの５Ｖから引いていた。
マイスターのＨＰを見て受信機の電源ＳＷを最近取り付けた。
予選のため、色々テストしていて、その中に「順番待ち試験」も行った。
ラジコン受信機の電源を切り、ＨＳＷＢだけ、生かしておくのだ。
ラジコン受信機のＳＷを入れたとたん、どうもＭ16Ｃにリセットがかかっている。
「いか〜ん、出番前に即死じゃね〜か！！」
慌てて３端子レギュレータで別系統５Ｖを作成してそちらからラジコン受信機の電源を引く。 今度はＯＫ！受信機電源の入り切りでもちゃんと動いている。
「三端子が無ければ即死だった」（キャスバルにいさん口調で）
受信機に一言「消費電流１０mAのくせに突入電流しこたま食うんじゃねぇ。」
ZIPPONさんのMAGI君 が面白い技で攻撃していた。
さすがに「たぬたぬ」のような中量級でやるとフロントガードで相手を壊しそうなので遠慮しよう。
ＭＡＧＩ君がフロントガードでギロチンにならないと良いのだけど。
順関節の膝を狙ってフロントガードをぶつけるなんざやっぱり、禁じ手よね。
順関節の膝を狙って片足キックで倒れこむ＆踏み抜きも禁じ手だよね、多分。
抱きついて押し倒すのも品が無いしな〜。
現在はコアレスモータ焼きを狙った技も３秒で解除するようにした。（例のＦＥＴ焼損まで３秒）
関節やサーボモータの弱点を突いた技は色々考えるのだが、相手を壊さない様に倒すや焼かないように 戦うと言うのは案外難しい。
やっぱり、殴る・蹴る・謝るしかないようだ。
Dr-GIY様からJr,J-classのお写真をいただいた。
ここで、中村博士のケーブルがフラットケーブルで９ピン接続されていた。
宣伝部長としてはここでケーブルの作り方を提示してＨＳＷＢの普及に尽力せねば。（笑）
まず、秋月や千石でD-sub９ピンのオス＆メスコネクタを用意します。
パソコン側はピンメス、HSWB側はピンオスになります。
通信用信号は２番、３番、５番で２ｍぐらいまでは延長できます。
パソコン側の４番、６番、８番は別の線で接続します。
HSWB側は通信用信号２番、３番、５番を接続します。向かい合わせにすると解り易いかも。
次の夏には手乗りXXも作りたいです。
マガジン乗り降りは出来たのだが、歩いては上らない。マガジンもマシンも傷だらけ。
予選の時には新品を持っていって、事務局に交換用として使ってもらうか自分のマガジンで無いと用意された マガジンをボロボロにしてしまう危険性大。あう〜〜。スペアのマガジン用意して下さい→事務局様 m(__)m
蹴り 160ｋ WMV
今日は、蹴りの練習。
何にもまして「実用的な」をモットーに行う。どう見ても足を出しているだけである。
足を後ろに引いて前に振り込んでも速度が出ないのでショートレンジで放つ。なんだかな〜。
蹴った後の上半身のフロントガードによる「バッティング」の方が威力が大きいかも。
パンチがロングレンジでキックがショートレンジと言うのは、気仙沼君である。
今回の尻尾も固定式だが、あまりの転倒回数にすでに左右が割れかけている。
左右の白い線はデザインではなく「ひび割れ」である。傷は男の勲章と言うことで修理して大会に臨む予定。
ラジコンのコマンド解析はできたが、予選参加と違って途中で歩行パターンを止めたり動かしたりが ひつようとなった。
で、途中で止める（両足着いたパターンよ）とコケル。
実は「体を振っている周期」が合って、歩いていたようだ。あう〜〜。
で、今回の「グレートメカニックス」に載っていたロボット・マイスター吉村さんの言葉を思い出す。
「この中村博士のHSWB-02はサーボの速度パターンを設定でき、ゆっくり加速や一気に加速してゆっくり目標に近づく なんてこともできるんだ」（みたいなことだったと思う）
途中で止めるところで速度が大きく、一気に止めるから加速度（ｖ→０）で振動したりするんだと言うことが実感として解りました。
で、止めるパターンのコマンドを「一気に加速、手前で減速」にしたら停止時の変な振動が無くなった。
「Great!中村博士！！」
今ごろ解るとはメカトロ屋として情けない限りです。
歩行開始も一部変なところが有って、いちいち各ステップで止めてパターンをチェック。
結果、左右１.５度の傾斜でも何とか安定して歩きました。
今日はヘロっているので、動画は後日載せます。
倒れすぎたため、後方ガードとして取り付けた発泡スチロール板製尻尾は「バキバキ」にヒビが入っています。
「たぬたぬ」も受け止めた私の手もボロボロっす。
今日はHSWB-02Cでラジコンのコマンド解析を組む。
簡単なはずなのだが、さすがにプログラムを組み始めると文法をあまり覚えていないので時間がかかってしまう。
パソコンでモーション転送のほうが楽だな〜と思ってしまう。
でも、通信状況から考えるとラジコンプロポを「使いたいんだ〜」
BlueToothも「使ってみたい〜〜」・・・けど２．４GHｚ帯どうなんだろ？
予選参加資格 500ｋ WMV
今日は、予選参加資格のパターンと開始SWを取り付けてテスト。
向かって右に1.3度傾斜しているのでどうしてもそちらに行ってしまう。
こんなとこで良しとしよう。
可動角を変更したのでマガジンのぼりを修正。
お、行ける行けると思ったのもつかの間、いかん、うまく上れない。
何で左右・前後1.5度ぐらいの傾斜変化で上れなくなるんだ。
安定したパターンを探してシゴキまくった結果が歪んだフロントガード。
10回以上ぶっ倒れる。今日の結果として壊れないことは解った。
すまんな、たぬたぬ。
下の写真が大好きなＡＣのフィギュア。上半身が前後に長く薄い。
最初はこの形状を目指したのだが、いつの間にか「たぬたぬ」。
行き当たりばったりの設計が良く分かる。
白いカバーはこの名残だったりする。
起き上がり後ろ 140ｋ WMV
降りるパターンがうまく行かないので後ろダイブ＆起き上がりのため、起き上がりを作成する。
しかし、「可動範囲が足りない」。
こんな時にはたらららったた〜ん。
「サーボプログラマHFP-10」（どらえもん調で）
可動範囲を120度→任意（最大180度）にしてチャレンジ。
MAGIさんに迫る勢いで起き上がる。
武闘派なので当然「ブリッジ」で起きる！！。
ここに来て「下半身重量」が効いてきた。
J-class?
ROBO-ONEでJ-classなる実験競技が行われるとのこと。
足裏は脚長さまで、重量が1.2kgまで、無線システムは不要で自立か有線（シリアル）などらしい。
手乗りたぬきを考えていたのでタイムリーだが、手乗りたぬきはまだ無いので参加できないのが残念。
うむむ、思考がシンクロしている。ただ、問題は誰とであるが（爆）。
ROBO-ONEの本クラスは、かなり難易度が上がり、新規に作る人には非常に敷居が高くなっているのは確かで、
製作コストも上がりすぎている感があった。
これが続くと、常連のみで裾野は萎むと言うことになりかねないのでJ-class設定は非常に良いことだと思う。
また、本クラスマシンは運搬が結構大変なのである。（大きくて、いろいろ運ばないとね）
次回もJ-classが有るのなら、手乗りたぬきで参加したいものである。
SISOさんのところや姫路ソフトワークスに使われているGWS Micro2BBMGを買ってしまいました。
左から GWS,５２４５、５６４５です。一番右は普通の大きさのサーボですよ。
５２４５よりも一回り小さいです。こんなのを持つと「手乗り２足ロボットを作りたい」と思ってしまいました。
しかし、小さいロボットを作るとセンサや色々な追加装備が難しくなる。なんせ、皆小さく軽くないといけない。
「パームサイズ」・・・魅惑的な響きである。バーニングスター君やMF君に一撃でぶっ飛ばされると解っていながら。
「手乗りたぬき」は次回のお楽しみに取っておこう。
早く「たぬたぬ」をロボコンマガジンから降りられるようにしないとHOPE2君を踏みつけっぱなしになってしまう。
上り 210ｋ WMV
あけましておめでとうございます。今年もよろしく。
実家に帰って頑張っていた課題「マガジン上り、下り」やっと上れるように なりました。
そこまでHOPE2を力強く踏んづけなくてもと思うのは私だけでしょうか（笑）
ちょっと一服
明日は実家に帰るのでＨＰの更新は1/4までお休みです。
家に帰ってモーション開発に頑張ります。・・・実家のワンちゃんに食われなければ、いや 彼にスパーリングパートナーを頼んでみるのも良いかも。（うんとは言わずにワンと言うけど）
加工のことを色々教えていただいていた「ヤッシロ・メカトロ研究所」が「林メカトロ工作支援室」になって 帰ってきました。リンクもちゃんと更新しました。
今日は雪が降って山も白くお化粧しています。
休みになったので帰省するために準備しています。
実家ではソフト作成が中心になるためハード回りは こちらで済ませる。
そこで、ラジコンを読めるようにケーブルを作成。
使っているマイコンボードがHSWB-02だからデジタル入力ポートに接続するだけ＆そこから受信機電源も もらえちゃう。
楽しすぎだよねぇ
足を変更してとりあえず一歩歩けるようになった。
前よりも股関節が安定しているようで、あれこれしていたものが省けるようになった。よしよし。
フレームは剛性が大切だと思った。
この一ヶ月変更日を入れていたがやはりやめにする。
いや〜、いろいろありそう＆面倒くさお君で、昔は入れてなかったんです。
変更日は表紙で見てくださいね。
脚を変更 12/24
脚部の可動範囲を広げるために脚部の改修は終了した。
股関節のロール軸周りの強度と言うか倒れが気になっていたのでここは思いっきり 左右方向に広げてやった。
可動範囲は広くなったし、まあまあの出来なのでベース機体としては良い感じである。
脚はさらに１５ｍｍ長くなりこれはちょっと不安。足裏はそのままなのでこけ易いか。
結果、歩行パターンは作りなおしの必要有り。ロール軸のタレが無い感じなので良しとしよう。
足先のサーボが浮いている感じなので安全靴仕様（鋼付き）にしたらと悪いことを考えてしまう。
バーニング宮田さんのＨＰに行ったら軽量化の話があった。
軽量2脚・高機動型の路線、両腕には一撃必殺「KAW-SAMURAI2」を装備すると言うことか。強敵である。
こちらは中量級２脚、安さとスタビリティが売りの逆関節（クレスト）ってところである。（笑）
あとは、旋回スピードを高速化せねば逆関節の売りがなくなってしまう。
（この辺はアーマードコアねたなので気にしないで下さい）
足首、股関節の前後方向の動く範囲が小さく、有効なキックが打てない。
パンチだけでは心もとないので脚構造を変更。
今ごろやるなんて・・・と思ったが「武闘派」を目指す以上必要なものは必要です。
これで、シャドウ君と同じ構成かな？
ちょっと一服 12/20
ロボコンマガジンのぼりを色々やっています。
しかし、うまく上れないと言うより足が短くて前後の開き量が足りないみたいな・・・。
何とか上って下りれるようにいろいろな方法を試している。
最大の難関は「起き上がり」。足が長いとかなり苦労するもんですね。腕長さを長くすれば 軽量化したサーボトルクがひびいてくる。
変な方法をまた考えよっと。
話が飛ぶけど、最近の家電？の三種の神器は「デジカメ」「ＤＶＤレコーダー」「薄型テレビ」らしい。
全く興味が無かったのでデジカメは3年前の動画も取れるサンヨーのやつ、取るテレビ番組が少ないと言うか見る時間があまりないのでビデオデッキはあまり動作せず、 薄型テレビはパソコン用ＬＣＤぐらいとかなり遅れている。
う〜ん、遅れてる〜。
今回の課題「ロボコンマガジンＮｏ．３１」購入しました。良く見るとちょっと30号より厚い？？
いや〜、そんなサービスしてもらわなくても・・・。（笑）
表紙は「ＨＯＰＥ２］くん。（指が特徴？）新型のニューラルネットもくすぐります。
当然２冊買って、オーム社の売上に貢献しました。じゃなくて１冊は読む用、もう１冊は試験用です。
マイスター・よっしーさんのバラエティに富んだ人生経験など（いや、若いですよ、マイスターは） 読み応えたっぷりです。
なんか違うような・・・？
うちの後輩（影さんと同じ苗字）が２１４４のベアリングを抜くのに小形プーリー抜きなるものを ホームセンターで入手したらしい。物を確認したら写真でも載せましょう。
載せてみました。なんと3980円、君も成長したねぇ。 しかし、彼はいつになったらマイスター製造の下半身を動かせるか？
悪魔のモーターマイスターDr-GIY様はもう上って降りている。
第３回大会でのＭＦ君の階段上りの姿が目に浮かぶ。
「あそこまで体重移動しないと上れないよね」
うちのたぬたぬはどうやって上ろうか？
パンチ１ 120ｋ WMV
いつもの２Ｌペットボトル（水入り）を相手に練習。
鬼のような高μ材足裏シートのおかげでパンチが全て相手に伝わる。
足裏の１５％のシート面積で１００％滑らない。
でも、旋回も足上げ式に変えねば・・・。
歩行３ 320ｋ WMV
歩行パターンの安定化を図った歩行。
傾斜1度にも負けず左右どちらの傾斜でも歩けるようになった。
ちなみに、右下に転がっている白いホーン踏んでも・・・こけません？。
書類を午前中に出したら、もう参加者名簿に載せてもらえました。事務局さま、ありがとうございます。
これで心置きなく「ＸＸな攻撃」の開発が出来ます。
書類審査用にボディを被せてみる。前回お披露目できなかった「たぬたぬ」カバーを加工し 取り付け。
足長たぬたぬです〜う。
足回り強化のためにiXSのアルミサーボホーンを採用してます。（青いでしょ）
たわみが緩和され、「ガシッ」って感じがします。５個入りなので要注意！結局１５個 購入しました。
毎晩、傾斜付のテーブルで体重移動の方法を試していますが・・・負けが込んでいます。
でも、この休みには書類を書いて事務局に送らないとね。締め切り間際では気の毒だもん。
ちょっと一服 12/8
歩行を色々試したらなんかこけるときがある。
机の傾斜を計ったら、約1度それでこけるか？？・・・信頼性無さすぎ。
なんとか安定した歩行にせねば。原因は体重移動がイマイチ。だから、後足を伸ばせって。
いや、歩行パターンの位相を変える方法もある。テストだテスト！
姫路ソフトワークスさんのHPを見たら、「HSWB-02,アップグレード」と「HSWR-K01」が激安。 12月9日〜19日まで。
・・・HSWNさん、清水の舞台からダイブ！！買うなら今だ！
そうそう、事務局に迷惑をかけないように今週末にはROBO-ONE参加書類を出さねば。
ダイナマイザーとＭＦ君（５？）もすでにエントリー登録済。
ＭＦ君の一抹の不安ってすげえ攻撃技だったら怖いなぁ。実用性の高い「ローキック」を検討しているので人の事は言えないけど。
歩行2 320ｋ WMV
歩幅があまりにも小さく、情けなかったので歩幅を当社比2倍（４０ｍｍ）に変更してみる。
足裏が重なってこけたり、つんのめってこけたりしたので足裏の滑り止め形状と重なり 防止形状の修正を行い何とかここに至る。
秒速３ｃｍ・・・歩き方は良く分かるけど遅いよな〜。
ホーンを止めているM2のネジがよく緩むことを発見。こいつも要対策だ。
歩行1 180ｋ WMV
ROBO-ONE参加申し込みが始まってまだ歩けてない。
とにかく歩行をせねばと頑張った結果がこれ。歩幅が小さいが許して下さい。
なぜか高速でサーボを動かす方が調子がいい。ゆっくりだと倒れそうになる。・・・謎だ。
慣性モーメントは今だ体得できず。経験が足りない。
歩行パターンを作成中に足首のホーンをやっちまった。
白いサーボホーンのセレーション（ギザギザ部）を舐めてしまいました。
あっという間にバックドロップ状態・・・あーあ。
イクシスのアルミホーンは入荷２Week待ち。とりあえず、純正アルミホーンで ブラケットを追加工して対応してみる。
結局は全部変えないとだめなんだろうな・・・きっと。
足が長い分、辛いんだなぁと実感。
今日は父からそば打ちの講習会の写真が送られてきました。
右側で鉢巻をまいているのがうちのお父上です。
なかなか盛況だったみたいで何よりです。
私の方と言えば歩行をやっています。足の内側が近いので反対側の足裏を踏んでこけると言う まだ情けない状態です。
足裏の内側に防波堤を付けなきゃね。
横移動2 140ｋ WMV
横歩きもリズム良く（マシンの固有振動数か？）やるとかなりスムーズ。
表示の写真こそ同じだが、「中身はちがうんじゃ〜！」
バーニングさんの「魂」に答えた横歩きだ！（と思う。）
横移動 200ｋ WMV
バーニング宮田さんの書き込みを参考に足長＋広足裏＆足を曲げての体重移動で何とか横歩き。
ありがとう、宮田さん。
前後にぶっ倒れた時の保護用に白いカバーをつけてゴムバンドで止めてます。・・・足が長い。
ちょっと一服
会社でネットワーク管理をしている人から「WIN９８はネット接続するとLocalパスワード以外はセキュリティがかからない。 コンピュータもフォルダも丸見えっすよ」 と言う怖い話を聞いた。
ADSL接続でプロバイダから一時的にもらうIPアドレスでつなぐとネット上から見えるパソコンになるなんて・・・。
とりあえず、パーソナルファイヤーウォールソフトで外からパソコンが見えないようにした。
ネット接続時に時々、HDが全開で動いてアップロードインジケーターがつきっぱなしって・・・ぶっこ抜きされていたのか？
う〜ん、さすがMS、OSのセキュリティが大穴あいた仕様だったのね。
横歩き
いろいろあって、液晶ディスプレイを購入。これで１０２４ｘ７６８を確保
新しく横歩きのモーションを作っているのだが、足を開いた状態からの体重移動がうまく行かない。
体重移動右＞開脚＞体重移動左＞閉脚の順なのだが開脚状態からの体重移動量が凄く大きいため、 体重が移らないのである。
不知火君のように前後に足をクロスできればとも思うが現在の構造では無理っぽい。
レギュレーションで横歩きでも足を引きずっちゃだめなんだよね、あう〜。
ちょっと一服
最近、風邪気味でなかなか復調しない。ロボットも休みがちである。（ああ、根性無し）
例のＫＯサーボの測定結果がバーニングさんのところで報告があった。
バーニングさんのところは多くのサーボを計測していて、しかもスペックと５％程度しか 差が無いと言うＧＯＯＤな計測結果を残している。
例のトルクを出すのに８．４Ｖ・・・サーボが耐えるのも凄いと思うがなんだかなぁ。
やはり、ニッカド７．２Ｖでフル充電で出せるスペックなのか？。
７．２Ｖで安定して１７〜１８Ｋｇｃｍ出せれば十分通常の３０％増し・・・
脚を３０％延長するには十分なスペック。・・・ああ、クラクラッと来るなぁ。（風邪か？？いやいや病気です）
ちょっと一服
11月8日から12日までお誕生日の方が多かった。よっしーさん、あるぱーとさん、私、Jinさんである。
面白い偶然と思いながらBBSへお祝いを書き込みまくった。
体重移動からマシンの方があまり進んでいないのは動的バランスが何とか定量的に検討できないか うにうに考えているためです。マシンで試験したほうが早いって思うけど、考えるのも楽しいの。
自分で立った状態で脚を引っ込めたり、体重移動しながら脚を引っ込めたり、色々試してみる。マシンで試験でなく自分で試験です。（笑）
足裏の内側を支点とした回転モーメントなんだけど、足上げって本体は下げ方向にモーメントが発生するみたい。
そりゃ、重いバケツを持ち上げりゃ体はバケツ方向に引かれるはなぁと妙に納得。
体重移動がうまく行ったので横歩きも行けそうだと言うことに夢さんの書き込みで気が付いた。
足を開いたところからが勝負になりそう。突っ張る側の高さが足りなくなるので軸側の膝を曲げてみるか。
体重移動 181ｋ WMV
体重移動の方法で色々テストした結果がこれ。足首だけで体重移動したらイマイチ体重が残るので 腰から動かす方法にしてみた。これ以上体重移動速度を上げると・・・ぶっ飛びます。
ただし、上げ側の足を縮めながらだとまだ速度が上げられる。
この辺の質点の移動による動的なバランスが良くわからない。
ちょっと一服
今週は風邪をひいてしまい、体調がぼろぼろ。季節の変わり目＋寒くなって空気乾燥で流行の先端を行ってしまいました。
皆さん、気をつけましょう。
期待していた２０kgcmサーボの計測結果が出てきているがどうも宣伝どうり出ていないような気配である。
７．２Vであのトルクでも十分魅力的なのであるが６cell動作は保証してくれるのかな？。
もしかしたら、２０kgcmはロックトルクなので動作時トルク・速度が２０kgcm相当で電流リミッタ−とかで 本当にそのトルクが出るわけではないのかも。
１０kgcmかけて０.３２sec／６０度で動くと言うことかなぁ？？と勝手に解釈してしまう。
ちょっと一服
左右の脚の体重移動を色々考えています。うちのテーブルは数度傾いているので 確実に体重移動しないと体重がのりません。（笑）
並行リンクのようにするのが良いのか、乗せ側の足を少し縮めたほうが良いのか・・・
色々テストしてもう少し関節数に慣れないとね。
屈伸 120ｋ WMV
HSWB02で屈伸のテスト。
最新のHSWC１．１６の「ポーズでモーション」を使用した。
ホームポジションと屈伸時のポーズを登録して、「ポーズでモーション」で 各ポーズを読み出し、その時のサーボの動かし方と時間を設定すると簡単にスクリプトを 作成してくれる。
やはり、上半身の軽量化と強度アップで屈伸してもふにゃふにゃしない。よしよし。
NJ14では「後ろぞり」とか「姿勢戻らず」なんてことが有ったが今回の機体はバランスが良さそう。
容量を小さくするため今回から動画をWMV形式にしてみました。
上半身が出来てそろそろ動かす準備。
HSWB02を背中に背負ってやって見てます。
股間の回転軸が緩くて体重移動するとかなり角度が変わってしまう。
やってみないと解らないことが多いな〜。
ちょっと一服
重量測定をしてみたら何とか２３００ｇ以下に抑えられそう。
たぬカバーは装備済みだが可動型尻尾が無い状態・・・。
今回は稼動する尻尾（上下左右）が欲しいのだが、これ以上の重量増は苦しいような感じがする。
軽量化のための肉抜きをするか、肩のサーボも軽量５２４５で減量するか。
バンドソーの音がうるさいので掃除したり油をさしたりした。
切子は大さじ三杯ぐらい出てきて、回転部にはシリコン系潤滑材をシュッと・・・でもだめ。
音が出るところを何でやねんと良く見たらガイド用ベアリング辺りです。
もっと良く見るとバンドソーがガイドのベアリング（右）に当たってベアリングがガンガン回っている。
どうも、ガイドを下げるとガイドがちょっと寄るみたい。
ガイドを止める時に当たらない方を少し押して止めてみるとガイドのベアリングが 回らない。もっと押すと・・・反対側のガイドベアリングが回り始める。
なるほど、バンドソーのガイドベアリングが回らない様に左右方向はガイドを調整しなきゃいけなかったのね。
ガイドベアリングが回らないように調整してやると大分静かになりました。
下のたぬきは、どすこいスタイル。
ちょっと一服
ＣＡＤでお世話になっているらんゆうソフトの 地下研究室に独り言が。
うちのＨＰを見てくださっていてうれしい。
うちのバンドーが最近うるさくなってきました。
どうも置き場所の前後が壁に挟まれているために 定在波が発生しているみたいだ。壁に防音材を置きたくなって来た。
上半身を作っています。
薄く、小さくのつもりがバックパック付きになってなにやら妙な体型になってきました。
A-DO I型のような・・・。
腕には小形サーボを使って軽量化を計っています。
５２４５はやはり小さい。
ちょっと一服
久しぶりに秋月通商のHPを見たらデジタルオシロ（２０MHｚ帯域）が８９８００円
くらくらっと来てしまった。ちょっと前のアナログオシロの値段じゃねーか。
マイコンボードにも何とか対応か？SH２の４０MHｚにはちょっと力不足だけど。
良く考えたら５MHｚ帯域のマルチスコープもあんまり使っていないと言うことで保留。
とにかく、機体の方を開発せねば。腕は軽量化のために５２４５を搭載する予定。
あの下半身で１３５０ｇも有るんだもん。１サーボ１００ｇ・・・フレームに４０ｇ使っているのか
ロボマガ館でマイスターの量産機体を拡大してみると・・・お〜、こうして軽量化しているのかと とても参考になる。廃材を減らし、接続のための軽量化も納得。
自分のを作る前にもっと良く見て置けばよかった。（ぐっすん）
ただ、勝手にスポット溶接と思っていたのがちょっと違った。アルミのスポットなんて大変だよな、確かに。
背を低くしていったら、なんか細い感じ。
おかしい、イメージでは太く、丸くだったはず。程遠いロボットになってしまった。
軸周りに重量を集中させるように描いただけなのに。
ズゴックEの見過ぎなのか？？
「足首が、復帰しません」の悪夢が蘇える・・・
ＨＰを見直していたら設計３の脚がＨＳＷＲ−Ｋ０１と良く似た構造であることに気が付いた。 これが発明の同時性って奴か。う〜ん、ＨＳＷＮさんとシンクロしているのか・・・ちょっと嬉しい。
足裏、腰をつけました。脚長さが約150ｍｍなので足裏の最長は１０５ｍｍ。
付けたら・・・うわ〜凄い小さい。こりゃ、厳しそうだなあ。
逆関節で脚を組んでいますが、なんか順関節にもみえる。
右から見ると順関節、左から見ると逆関節。
脚の左右方向の軸だけでも上にもってくれば脚が長くなるのにと今ごろ気づく。
直交ブラケットをちゃんと作ってみました。
隣の彼も「すごっくＥ」といったとか言わなかったとか。（わらってくれ〜）
今回は強化のために底面に曲げなるものを入れています。曲げ機のスリット幅を良く考えて 設計しなかったため・・・「曲げる時にひっかかるやないか」になりました。
加工機に合わせた設計も必要のようです。
曲げ方はバーニングさんの「必殺・しゃこ万プラス」でしっかり押さえて曲げました。
しゃこ万は強く握っても痛くないタイプにしましょう。板金製だと「手が痛い」です。
うまく行ったのでこれで脚を組み立ていけそうです。
２ｍｍタップもカレイナットも揃ったので試作を開始。
脚はとりあえず逆関節＋直交で試作する。
長いアームとブラケットの接続を検討。接続はＡＢＳ３ｍｍにザグリをいれて 平らに接続できるようにした。
長いアームは曲げの調子を見るために試作してみる。そこそこの精度で作れそう。 曲げ機に噛み付かせる部位を間違えなければ何とかなる。
縮み側を間違えないようにしないと寸法代わっちゃうんだよな〜。
反対軸をどうするかでバーニング宮田さんがゲットしたカレイナットを通販でゲット。
ノナカ金物店
２ｍｍのタップを買うついでにカレイナットを100個単位で良いから購入できますか？とメールで聞いたら見積もりをいただけました。速攻注文でゲットしちゃったよ〜。（1パック100個、約2000円よ）
買い込みすぎと言う噂も・・・。
いつまで準備しとんじゃ〜と言う突っ込みは勘弁ね。
ROBO-ONEのレギュレーション案が公式HPに出ている。
やっぱり、足裏を小さくする方向でした。後は本の上り下りと歩行速度のアップなど性能向上 と言うのが大きいでした。
短足、足長逆関節の脚を出したのとタイミングが合致しすぎと言うのは単なる思い過ごしでしょう。（笑）
なんか、順/逆関節両用みたいなのも面白いかと思って検討しているのだが、ここまで長くなるとトルクが足りんかも。
脚部の設計でこんな風にも考えてみたのだが・・・足裏長いって。
脚を短くすると前後方向に長く、脚を長くすると足裏の前後方向が短くなる。
これはほとんど号王○君のパクリに近い。違うのは逆関節で後ろに曲がること。
ここからShadow、TA、メタファイ式へと脚部が長くなって行く。
逆関節で行こうかと思ったのだけど「ローキック」に威力が出ない。
ローキックはバット折方式の「上から打つ」をしたいので順関節でナイト辛い。
ガル-キック（喧嘩キック）で順関節の膝を狙うのも良いけどワンツースリーロー構想が・・・・。
準備してます７
２ｍｍのタップがホームセンターに無いのでネットで検索、ノナカ金物店で購入可能なことが解った。
さらに、反対軸のためにカレイナットも追加で聞いてみると１００個単位で取り寄せてくれるとのこと。
３ｍｍネジで首下0.9と1.5を１００個づつ注文。来週中には送ってくれるらしい。
いまだに何故「カレイ」なのか解らないが欲しいもんはとりあえず「Get！」だ
とりあえず、直交部の試作をしてみる。
こんな感じ・・・ってマイスターのなにを参考にプレートで結合させたんだがやっぱり重いなぁ。
しかし、バンドソーとボール盤のおかげで試作もさくっとできる。買ってよかった。
脚部設計１
今度の脚は、作りやすく、ガタが少ないという方針で考えているがどうも 足首、股関節周りが「YDH-PDS」と同じような形状になりそう。
後は、市販ブラケットを使うか一から作成するかだが・・・。
違うのは、「逆関節」で「関節間が短い」ということである。
これって、見た目はぜんぜん違うよな〜。（マイスターのマシンはかっこいいもん、あう〜）
そうそう、Ｍｇ系のアルミ板５０５２を買える所が増えました。
FantomRing
サイズは２００ｘ３３０ｍｍで板厚は1.0／1.5／2.0／3.0ｍｍと欲しいところが揃っている。
カード決済ができるのと見積もりしなくて良いので次からはこっちかな。
送料も込みで決済できるのが寮生活の私には重要です。
ちょっと一服
いろいろお忙しかったマイスターY氏のホームページが帰ってきました。
SUPER MACHINE R&T
冬のROBO-ONEには新型機体「（仮）R-BlueV」（アールブルーファイブ）で参戦予定のこと。うれしいっす！
前々回の話では「V は第５回のファイブ＆ビクトリーのV]と言うことでありました。
フル装備のうわさがあり「ビームライフル」「ビームサーベル」「ビームジャベリン」
「シールド」が装着されているのだろうと勝手に妄想しています。
フル装備がサウンド兵器（平気？）で、ギター形コントローラで「オレの歌を聞け〜！」と歌いながら 予選デモでも最高っす！！
フル装備については単なる妄想なのでさらっと、読み流して下さいまし。m(__)m
現在は、「オムニヘッド」の写真とズゴックＥを見ながら脚部の検討中です。
オムニの足首サーボの荷重の受け方が見事だなあと思いながら検討しています。
下からかかる荷重は上面で、上からかかる荷重は下面で受けているのが素敵です。
例のバンドソー「ホーザン K-100」が届いた。
とりあえず説明書を読むと「しっかりした台の上に木ねじ５本で止めて下さい」
「しまった〜、卓上じゃね−のか」
とりあえず、手持ちの板を取り付けて・・・。
２５ｃｍｘ３０ｃｍｘ２ｃｍ厚以上の板を用意しておいた方が いいみたいです。
MFさんとこのボール盤みたいにキャスターつきも素敵かも。
また、木ねじの下穴はちゃんと開けておきましょう。
う、腕が・・・つりそう。
ボール盤君と隣り合わせで設置。・・・ちょっと狭いけど。
標準でついている刃は「K100-2」金属用であった。
（変える手間が省けたぜ）
カッティングしてみると・・・バーニング宮田さんの言っている意味が良く分かる。
金このでふーふー言って切っていたLアングルが１０数秒で真っ二つ。
耳も痛くならないし、ばたつきも発生しない。
いいよ、いいよ、ナイスだよ。
ふっふっふ、これからは、切って切って切りまくってやる！！（本人切れてどうすんねん）
そうそう、切るものの厚さにあわせて安全ガイドを下ろすのをお忘れなく！
次回のためにラジコン送受信機セットを購入。
ここは、地上用「フタバ FF6」を選択した。取扱説明書も「ボート用」が添付されている。（左の白黒のもの）
クリスタルは６１、６３、６５を選択した。
取り説と違って左右とも上下方向はラチェット形になっていた。ファクトリーOPTIONらしいが 頼んだ覚えが無い。ボート用は皆こうなのだろうか？？
まあ、良かろう。コマンド入力用だから別に苦にはならない。
受信機も50ｘ33ｘ17ｍｍとそんなに大きくないので良い。
準備は進むのだが設計が進まない点が問題だ〜。
準備してます４
送受信機をラジコンにすべくフタバＦＦ６・送受信機セット（地上用）を 近所のラジコン屋さんで取り寄せをお願いした。
昔買ったプロポがフタバだったからフタバにお願いしたのに 在庫はどこにも無かったため、工場からお店に直送するそうな。
到着は金曜日の予定。（注文から５営業日）
大量に注文があったのか？もともと人気薄で在庫が無いのか。
地上用で６ｃｈ、サーボなし仕様だから不人気とは思うが、・・・・
一言だけ言って良い？
「そんな在庫状態でロボコンマガジンに広告出すな！！注文来るに決まってるだろ。」
おとなしく、RD8000送受信機セット地上バンド＋クリスタル２セットにした方が良かったのかなぁ。
オムニヘッドの前田さんのところ↓で売ってるらしいし・・・。
http://www.vstone.co.jp/shop/index.html
交換用クリスタルセットも取り扱ってね、ROBO-ONEなら必須よ！
準備してます３
送受信機をラジコンにすべくフタバＦＦ６・送受信機セット（地上用）を 近所のラジコン屋さんで取り寄せをお願いした。
地上用は４０ＭＨｚ帯では バンドが６１〜７５であるので
本体セットは６１で、交換用クリスタル６３，６５をお願いした。
ネットを調べたのだが、さすがに地上用を扱ってるところは無いみたい。
ラジコンの周波数帯については
ＢＲＯＫＥＮ’ＡＶＬ
に詳しく書いてくださってます。
航空機用でも違法ではないし、会場周辺でヘリや飛行機を飛ばしている人がいるとは思えないがのだが、 これはマナーになっているので守りたいと思う。
昔、混信してヘリを落とした人を目の当たりにしているので。
２０年前は、４０ＭＨＺ帯が全て航空機で地上用も２７ＭＨｚのみで６バンドしかなかった。
世の中どんどん変わるのね。
ホームセンターで購入できるアルミ板は純アルミが多く、柔らかい。
バーニング宮田さんの言う通り「やわやわ」。たわみが大きい。
A5052をこちらの希望寸法・枚数で売っていただけると言う五十嵐商工（株）に見積もり、 振込みして２日で到着。
一応1.5ｍｍと2.0ｍｍ厚を注文したがほかにもいろいろあるので頼めばよかったかな〜。
やっぱり、硬いわ〜5052。（約２倍）
準備してます
次のたぬたぬのためにいろいろ準備しています。
腕部・尻尾・お腹用５２４５ｘ１２個
A5052 １.５mm、２ｍｍ 五十嵐商工さんから購入
http://www.its21.net/igarashi/
板金折り曲げ機K-130
股関節と足首のリンクを止めてダイレクト駆動に変更し、
腕部は小形サーボに変更、浮いた重量を尻尾の２軸とお腹に回す予定。
問題は、まだ設計が出来ていない。（現物あわせか？）
ちょっと一服
15日、実家に帰っていきなりMSBLAST対策。ＯＳがＸＰでネットにつないでやられたみたい。
実家にあった古い９５パソコンで対策をＤＬして手動でウイルス除去して何とかなった。
しかも田舎なので５６ｋモデムでＤＬ・・・辛いよな〜。
実家に帰る直前にニュースで聞いたのでこっちで対策ソフトをＤＬしておけばと悔やんだが 後の祭りであった。（あう〜）
まったく、こんなもん（ウィルス）作るなよな。
とりあえず、ウィルスバスターを次の日購入して対策しておいた。
次の機体はどうするか？
上半身の軽量化は決まっているのだが脚部の構成をどうするか
リンク式ではガタが多い、加工が多いと精度がでない。う〜む、多いに悩む
次に向けて
第４回大会は情けなくも棄権してしまった。
重量増加による歩行困難やアルミ素材の知識の無さ、その他いろいろ有ったが 次はもっと「たぬき」するために頑張ろう
開発番号はNJ１５になるが、名称は「たぬたぬ」のまま。ヘッドは引継ぎ、脚部と 腕周りの軽量化と尻尾の２軸化。腹部とあそこも稼動させたい。
（注：あそこは金＆玉ではありません！！できるまでは内緒です）
腕部・尻尾サーボは５２４５を「デジタルサーボ祭り」中のファントムリングへ速攻注文。
全く、血の匂いをかいだサメのごとく見境が無い。
あとは、ラジコン送受信機とアルミ５０５２と曲げ機か。