頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
しかし、行くところまで行ってしまいました。少しずつ古い動画が消えていきます。
行って来ました「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ第６回大会 （川崎産業振興会館）
まずは、「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ委員、スタッフの皆様、ありがとうございました」
会場準備、受け付け、予選参加資格審査、呼び出し（１Ｆ，４Ｆ）、解説やリングアナウンサー、 レフェリー、採点、撤収まで、お疲れ様でした。
おかげさまで、楽しく、参加することが出来ました。
今日、明日と東京ドームのプリズムホールでＲＯＢＯ−ＯＮＥ展示＆バトルのため、昨日撤収、 プリズムホールで組み立てということで、頭の下がる思いです。
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川崎産業振興会館について
今回初めて夏の大会に参加しました。前々回は台風と機体の出来の悪さで棄権しましたので 初めてでした。
１Ｆが階段状の席＋下にリングが設置されていました。控え室は４Ｆでした。
フロアが分かれていてもエレベータでの移動でしたので通行人の居るところを通らないので 移動は楽でした。
会場の性質上、コード３ｍぐらいのテーブルタップは必須です。次には忘れないようにしよう。
ほとんどの方は持ってきてました。
後ろの席のＳＩＳＯさんに口を貸してもらって３口タップで 分岐させてもらいました。ＳＩＳＯさん、ありがとう！
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参加結果
参加予選審査：
横歩きが足を擦ってないか微妙だったので余計な手間をかけました。
次には一目見て分かるモーションにしておきます。ごめんなさい。
予選：
サーボ変更などに時間をとられて、作り込みが足りなかったのでいまいちでした。マイクパフォーマンスも滑って すべりざめ状態でした。
何とかノーミス、手も使わなかったので２８位（ぎりぎりじゃん）で通りました。
時間が無いのはみんな一緒で２日で３ｈしか寝ていない中村博士が居るので「時間が無い」とは 言ってはいけないです。ハイ。
面白いのは採点方法。今回から標準で０点、そこから±のようです。わたし、＋６８点でした。
コメントにロボコンの「ガンツ先生」と出ていました。（ロボコ〜ン、０点）
決勝：
決勝１回戦は「マジンガァ」。私、鬼です。永井豪先生が来る前に勝ってしまいました。
ファイナルデルタが３０〜４０ｃｍの射程があり、通常のキック、パンチの範囲外から の攻撃で何とか勝ちました。
こちらもナイスキックをくらってダウンを取られました。
はっきり言ってマジンガァは良い機体です。技のリーチ差で勝てたようなものです。
２回戦は「CycroidII」準優勝機体です。・・・勝てません。
ファイナルデルタをもろに食らっても全く倒れません。足払いを食らってあえなく３ダウン。
メタちゃんも勝てなかった機体です。MF前転キックでも倒れてませんでした。
巨大九大ロボに手前に引き倒されたのを見たぐらいでした。
ランブルも電源コネクタが途中で抜けてふにゃけてしまいました。
ロックがかかっていたのですが線がどこかのロボットに引っかかって抜けたようです。
この辺は次回要注意です。
決勝のランブルでCycroidIIが巨大九大ロボにリベンジとばかりに襲い掛かり、道ずれにしてリングから落ちたときには勝負に対する執念を感じたような気がしました。あっしにはあの気迫が足りません。
頂き物は「超合金魂 GOLDマジンガーZ」。GIY様と中を見ているとよっしーが「狙ってたのに」といったので大切にしてくれるということで差し上げました。
きっと、ケースに飾ってくれると思います。マジンガーもきっと満足のはず。
次はGOLD−Zのように光り輝く吉式が・・・。
明日から第７回目指して作ります。
KONDOの送受信機の話も明日から書きます。KHR-1が赤・青・黄・緑・桃とそろうと「五体そろって、 ゴタイジャ〜」とかいう話も・・・あっ、写真取り忘れた。
FD 320ｋ WMV
長距離・高速・一撃を目標に開発された「Final Delta」
コタツ板の端まで４０ｃｍ、1．７秒。
一撃のため、斜め上方から相手の膝を狙い、足首サーボの過負荷を狙う。うまくいくかは分からない。
あの日からあのマシンを一撃で沈めるために開発してきたマシンと技である。
つま先が滑るような、へまはしない。
あの日から変わったのはロボットではなく私。顔が狸では似合わない技である。
参加資格審査を作っていると・・・足を余り上げない。はっきり言ってひこずっている。
どうも、５９４５のオーバーシュート特性で体重を移動して足を上げていた様子。
げろげろ、今頃になって・・・・。仕方が無いので歩行パターンを色々変える。
何とか 足を上げている様子。ついでに傾斜補正もぶっこむ。これで何とか予選参加資格が通るかな？
いつもにも増してタイトな日程。ラジコンはまだ確認してないところが怖い。
話は変わって、ＫＨＲファーストロット（約５００台）が完売の様子。おめでとうございます、 Ｋ社長。これで、模型メーカーさんに胸を張って言えますね。「完売しましたよ、二ヶ月ほどで」と。
売れ残るようなら所詮マニアの・・・といわれちゃうもん。二足歩行ロボット好きとしては うれしい限りである。
作業に戻らねば。
参加資格審査と予選モーションを作っていたら・・・焼きました、５個目の５９４５MG。
うぐ〜、焼けやすいとは思っていたが１時間ぶっ通しで使っていたら目の前に白い煙が ほわっと＆いつもの臭いが。
膝は５６４５に変更したのだが、ロール軸は５９４５のままだったのを５９９５TGに変更。
それに伴い、パターンの修正やら何やら。
予選参加資格審査はなんとか出来たが、予選の方がまだまだ。
いつもの２度傾斜台では上り下りも危ない。保険用のパターンも準備中。
自立用の起き上がりを作ったり。
ラジコン用は手が付けられていない。あ〜、まずいよ〜。
今回のテーマは 「夢と感動、そしてそれを現実に!」だが。
「夢だったのか、そしてそれが現実」になりそう。（落ちを付けてどうすんねん）
ぎりぎりまで粘らねば・・・
下で「ちい、とりあえず、冬だ!冬！待っていろ、つくもROBOT王国、ROBO-ONE終了後には発注してやる！」
と書いたら
「KHR-1が大好評に付き、在庫が少なくなってまいりました。次回ロットは８月下旬の予定ですので、夏休み中に使いたい方は、お早めに！今すぐお申し込みください。
また、新発売の無線コントロールユニットも残り僅かです。これもやはり次回ロットは８月下旬になりそうです。(2004/07/26)」 NEW!
とHPに載っている。うご〜、まるでこちらの心理を読まれているがごとくの広告だ〜。
しかも「ROBO-ONE大会直前！7/27〜8/2特別セール開催(2004/07/26)」 とかで一緒に頼めといわんばかりである。
まるでギルの笛の音のように心をかき乱す。
たぶん、ここで頼まないとROBO-ONE後にはKHRは人気沸騰、注文殺到、よっし〜へとへとが予想される。
買える時に買っとけというのが後悔しないコツなのであるが、・・・キツネがこっちをにらむんだよな〜、「浮気者」って。
まずい、これではFさんからも言われそうだ。まるで全身黒タイツで「ケー」･「オー」とか言っているのと同じじゃ〜。
前転 320ｋ WMV
Dr-GIYさまの不知火あびせ蹴りを見て以来、「うちのFoxにも」と日夜サ行続けてはや３日
やっと、前転ができるようになりました。このために膝のサーボは計２個お亡くなりになりました。
５９４５で2時間ぶっ通してやり続けていいにおいがして「昇天」。今では膝も５６４５になってます。
KHRと違うのは足を向こうに着いたときには、すでにブリッジ体型を取っていること。一度足を投げ出して 再度起き上がりモーションみたいなことはしません。
（メタちゃんのことじゃないからね！メタちゃんはあびせ蹴り、前転じゃないもん）
きっと、新型の前転モーションをKOのHPに掲載してくれる・・・はず。
頭と腕で支えられたら、一気に股関節のサーボを逆に振ってブリッジ体型に持っていくだけだから。
焼けたサーボの後釜にXサーボかとも思ったが、電源周りのトータルバランスが悪くなるため、今のフレームにはパスです。
組むときは「TA28改」となる予定です。
Dr-GIY様がKHR-1を入手＆無線コマンダーもゲットの様子。・・・余裕のGIY様である。
はまりそうで怖いので購入はROBO-ONE以降、フレームNo５０１〜１５００の吉村さんの腕と腰を痛めつけているロットが欲しい。（単なる吉村マニアです）
でも、EZもいいな〜と思う今日この頃。いったい幾つロボットを買う危難でしょ。
傾斜センサでの補正はいまいちだったのでジャイロを搭載。
尻尾カバーの上側をくり抜いて付けてみました。
効果は・・・良く分かりません。まだ、調整が足りないようです。
揺らすと足裏が踏ん張る方向に動かしているのが分かりました。
バッテリーの持ちが悪くなったかな？のべつまくなし補正しているから。
自分でやってみるとよっし〜相談役のビデオが分かるようになりました。
ＫＯＮＤＯから無線コントロールユニットが販売された。
スペックが書いて無いと下記のように文句を書いた。
今日、ＫＯＮＤＯのＨＰにスペックが載っている！！
恐るべし、ＫＯＮＤＯ、いつの間に！侮れない。
受信機の小ささも魅力だが、送信機の小さいのにも惹かれてしまう。東京行きの荷物は小さいほど良い。
コントローラを自作し、ＴＸＤを送信機へ、受信機からロボット側ＲＸＤに接続すればTTLレベルで2400bpsながらシリアル送信できる。
腕に送信機、小さなコントローラBOXを手持ちで。
くう、欲しい！しかし、コントローラー作っている暇があるのか？
SCCをベースに改造すればいけるはずだがもう時間が少ない。予選演技も作らねばならん。
ちい、とりあえず、冬だ!冬！待っていろ、つくもROBOT王国、ROBO-ONE終了後には発注してやる！
ああ、ROBO-ONEに行ったら赤シャツのお兄様が使っていそうな気が・・・。
ＫＯＮＤＯから無線コントロールユニットが販売された。
こいつは低速シリアル2400bpsをたぶんラジコン周波数（２７Ｍ〜４０Ｍ地上用２０バンド）で送れるのだが、その辺が書いてない。
受信機の大きさ（Ｈ、Ｗ、Ｄ）や重量が無い。ロボットに搭載するには 必要な情報なのだが。
今度買って試してみようかな？入出力はTTLシリアル、ROBO-ONE第5回で割烹着の兄ちゃんが使っていたコントローラ、腕に付けた送信機を見逃しはしない。
HSWB-02からRGに載せ変えて本ののぼり・おりをさせると処理速度アップのため、パターンが 合わない。再調整するがちょっと不安。
2個目の上り下りを保険で作る。・・・不甲斐ない。
バンダイのROBO-ONE日記で今回は 吉村さん。
さすが、です。それでRB7のフレームには・・なんですね。納得。
GIY様のように外装を作りたいのですが、フレームが安定しないというかFIXできるほど 完成度が上がっていない。
外装作るのなら「ジオノムスメ~」ぐらいが・・・という冗談はおいといて「アーマードコア」タイプにしたいなぁといつも思って「キツネ」とか「たぬき」ってねぇ。
LEGOタイプの表現もありだとは思うのだが、なんていっているからだめなんだよね。
次回は、同じような構成で「スゴックE」とかズゴックのパッチもんでも。
足裏小さく出来る制御技術があればFFSのエンゲージオクターバーが一番好きなのだけど。ハイヒール足裏って まだ無理だろ。
ホッピングマシンか？
とにかく、夏の大会が終わったらXサーボで脚部フレーム作り直さなきゃ。
勝負抜きでACフレーム（足ドン、腕細）に挑戦かな？
構想を暖めている変な足首を作るかだな。
SCCに追加した傾斜センサに加えてジャイロもどきとして２０ｍｓ間の傾斜を他の出力ポートで１５００μｓ±差分で出してみた。
うご〜、やはり、ジャイロとは違う。振り戻しや逆ブレが出てしまう。だめじゃん。
折角、RGにしたのに。ジャイロを搭載しないといけないのかな？？
悩んでも仕方ないのでとりあえず、予選参加資格動作を作る。
ちょっとの傾斜で色々不具合が〜〜
ボードの面は出ているだろうから立ち位置の傾斜を測って、 傾斜補正ぐらいはしないと。
よっし〜会長に「ズゴック」に似ている？といわれたFOX君。ちょっと並べてみた。
もう少し、フロントガードを横に広く、ヘッドを涙滴型にすると・・・似てる。
リアに広がってるスカートをもう少し前まで持ってきて、なで肩の角度を少し変えて・・・。
終わったら、ズゴック改装も楽しいかも。
ありがとうございます、よっし〜会長。
楽しみが増えました。
HSWB-02からRGに載せ変えたらFoxが元気になったというか動きが大きく早くなった。
歩行も速くなったような気が。早く、ジャイロを・・・。
ONOの電脳壁新聞を読んでいたらKONDO Brand Robot itemsで、サーボタブスペーサーを追加。
これは、サーボの耳の穴がM３よりでかいので埋めるためのスペーサ・・・欲しい。８０個ぐらい。
こんなのを見ていると本気で取り組んでいるのがよく分かる。がんばるところは応援したい。
あとは、EU輸出を考慮して「WEEE/RoHS」のために「鉛、水銀、カドミウム、六価クロム、ポリ臭化ビフェニール(PBB)及びポリ臭化ジフェニルエーテル(PBDE)」無使用に対応していただきたい。
2006年7月からEUで施行だか、鉛は半田やハーネス、カドミウムはNicdなど思わぬところに潜んでいる。
「がんばれ近藤科学！」
「負けるなHitec」（義理は欠かせない）
ROBO-ONEが終わったら・・・KHR-1買いそう。しかも、無線機、関節増加オプション込みで。
でも、ROBO-ONEには「HitecRacingTシャツ」着て参加の予定。だって、お気に入りのサーボは５６４５（笑）
応答性はコアありなのでいまいちだが静かなんだもん。
どっかで住友電工の高周波用焼結軟磁性材料でロスの少ない高回転モータ作んないかな。
本のぼり 260ｋ WMV
今日は一日本と戯れる。4本のNicd,NiHMを2周してやっと上れるようになった。
上るのも大変だが、降りるのも大変。
たぶん、予備のパターンとか色々仕立てるかな？？
のんさやさん、すでに始まっているかもよ〜。へっへ。
なんせマシンは「キツネ」だし、たぬきより化かすのうまいかも。
今日半日で何とか降りれるようになった。ほとんど「瞬間芸」状態。
本は裏返さないとRBVを踏むとたたられる・・・らしい。
表でやっていてRBVを踏んでるうちに膝のサーボを焼いちゃいました。
歩行のパターンを色々いじっていたら膝の５９４５が触れないほど熱い。
げげっ、夏の大会、リング上はスポットが当たって雰囲気温度は４０度を超えると予想される。
まずい、サーボの熱対策をしなければ熱ダレしそう。
そうだ、こんなときにはカーナビのプロジェクトXを思い出すんだ。
買っておいた○○○の○○○○○○でアルミブラケットに熱を逃がそう。
う〜ん、触っても大丈夫な温度になったぞと。
しかし、５９４５でこれだから、５９９５では・・・。今回、５９９５は投入できそうに無い。
ＫＯのＲｅｄも同様に発熱するんだろうか？だとしたら、ぐふふ、Final Dletaの効果倍増。
話は違うが最近、KHR-1とマイスターOPTIONと無線ユニットがセットで欲しくなる。小さいのと 性能が良さそうなのが魅力的。マイスターが腰と手が痛くなるほどがんばっている点も見逃せない。
7/10 10:15 朝パラ（ハイヒールりんご・ももこさん）でVisionが出演していた。
前さんが出るかと思ったが、出てなかった。足回りがオムニヘッドというのがよく分かった。
最近、傾斜センサにはまってます。
HSWB-02には、変数を使ったり、変数を開発環境で読み出せるのを利用して、 歩行の最中のモーション時の傾斜角（加速度込み）を見たりしている。
そうすると、なんか歩いているとき後コケ＆前コケ状態になっている。
加速度込みなんで傾斜は半分うそだが、前に歩いて後ろ加速しているくせに 前コケ（減速大）と言うのは許せない。歩行効率が悪すぎる。
何とか等速状態に持って行けないか歩行パターンを再検討中。
いや〜、予選の動作とか作んないといけないはずなんだけど、センサーを付けて 色々分かるようになると面白くて。
これを評価関数にして自分で学習してくれると楽なんだけど。うっ、電源と、倒れたら起き上がらせる 装置と、ルームランナーもどきが・・・後、学習できるソフト。ぐはっ。
表の写真はFさんとこから来たTA28Mについてきたシールを貼ってみた。
ROBO-ONEのHPを見たら今回の課題の本は「ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作 ガイド」(オーム社) 厚みは約１５ｍｍ、カバーを外したほうが滑りにくそう。
傾斜センサによる歩行の判定をしようと思ったが、「加速度大きすぎ」でいまいちっす。
倒れたときと同じような値が出るって加速度１Ｇかい！
気分転換とパーツあさりにおもちゃ屋へ。
こんなプラモやあんなプラモがあったので記念撮影。
マジンガーは２００２年製、絶版だな。マジンガーの目の周りにデビルマンのような赤い線が。 またひとつ覚えてしまった。
マグマライザーもポインターも小さい頃（小学生？）とても欲しかった。
多分、下のポインターは型を修理したやつ、上はメーカーが違うやつだと思う。
新しくオープンしたおもちゃ屋は問屋が見繕ってプラモを入れるので在庫の古いやつが 出てくる可能性が高い。
前、ＦＳＳのメロディの機体があった。作ってる暇が無いので買わなかったのだが、 2週間で居なくなった。人気が高いのね。
ちなみにこの棚に「ウルトラホーク1号」「ビートル（ウルトラマン）」と懐かしのプラモ が並んでいる。
今日、会社から帰ったら届いてました。
X−SERVO（HSR-5995TG) 25個！！
とりあえず、「お買い物」の幸せを記念撮影。
うれぴー！そして、初回ロット予約特別プレゼント？TA28M！
お約束の「チタンねじセット」＆サーボホーン加工台付き
なんせこのサーボ、「バックラッシュ」が感じられない。５９４５に有るような、ほんの僅かな「かちゃかちゃ感」が無い。
特に負荷の大きい足首周りには、使いたい。トルクのかかる膝にも、使いたい。
しかし、TA28Mを組んでいる時間はないし、キツネの足（５軸ｘ２本）だけXサーボって言うのも良いかも。
付属の底蓋さえ変えて、一部のサーボブラケットのアームを純正サーボホーン用に作り直せばありですね。
さすがに組む前からTA28を部品取りするのは心が痛む。
でも、１０個とかこの中から抜くとTA28Mを組むときには・・・
追加で１０個買うのか？？いやいや、腕のほうがトルク無いって、腕周りだけは５６４５で組みなおすか？
悩みの種は尽きない。
そのとき考えよう。
ちなみに、予約して払い込んだとき（二月末）にはスペシャルプレゼントがまだ無かったのです、ハイ。
前起き上がり 280ｋ WMV
前からもブリッジ起きしようと思ったが、「膝が邪魔」
げげっ！逆関節のほうが起き上がりは簡単だったのか？？
腕を使うのは気が進まないが仕方ない。
今回からROBO-ONEの無線チャンネルが4つ必要になったのでラジコン用のクリスタルを追加。
地上、水上用は２７Mhz帯と４０Mhz帯の下８バンド（61,63,65,67,69,71,73,75)である。
うちのFF6は４０Mhz帯なので69,71,73の真ん中辺を今日模型やさんへ受け取りに。
手持ちの61,63,65があるので６バンド。
買ったクリスタルには「このクリスタルは空用には使用できません」と書いてあります。 逆に地上・水上用ということですね。
７２Mhz帯は全て空用なので要注意です。
ROBO-ONEのエントリーシートをお昼に出したら、お返事は夕方に返ってきました。
エントリー番号００９ Hitecシリーズ並んでます。
ってみんな出してないの？？
屈伸 220ｋ WMV
起き上がり 320ｋ WMV
予選参加審査のモーションをぼちぼち作る。
歩行も高速化したので屈伸も高速化って意味があるのか？？
ぜんぜん傾斜センサも使ってないし、なんだかなぁ。
やはり、傾斜付きコタツ机で試験しないと、本番でやな予感が。
エントリーは今週末にでも書きましょ。締め切り前は集中しちゃって事務局大変だもんね。こちらもお早めに！
起き上がりは、いつもの「ブリッジ起き」
ちょっと、ぱこぱこしているのが不安。予選で起きれなかったんだよな〜。もう少し調整しなきゃ。
あとは横歩きだね。
明日は、模型屋さんにお願いしていたプロポのクリスタルを受け取りに行かなきゃ。 最低４バンド、今回は奮発して６バンド用意する。
注文していたものが来ました。２３４６ICS 10個パック！！
では無くて、GWSのレートジャイロです。これは、はじめ研究所さんから買いました。この箱に入れて送ってくるとは、はじめ研究所、恐るべし。（爆）
だって、1個５０００円で安かったんだもん。2個も買うと・・・。
歩行 320ｋ WMV
高速化の結果は1歩０．６５秒、秒速８ｃｍぐらいです。
サブルーチン化とそのために体重移動を2回に分けているので前回より遅くなっています。
安定性は向上したんだけど、なんか、微妙だなぁ。
歩行 120ｋ WMV
今回は、歩行速度の高速化が予想されるので少し速く歩けるように色々試す。
ほ〜、速けりゃ振り角も小さいんですね、加速度分だけと一人納得、納豆くう・・・。
（見無かったことに・・・）
SCC02兼傾斜センサアンプのMiniでセンサアンプ（自作ソフトよ）のバグを発見！
M16CのPWM8ビットモードで０と２５５のセットはご法度であることを忘れて設定してしまい、 傾斜が大きくなると２５５で固まっていた。リミッタを入れて１〜２５４でPWMを使う。
大体、ハードが出来てしまったので、モーションに入らねば。
しかし、作った傾斜センサをどう使うかが問題。倒れ判定は出来るけどどんな風に使うかは 考えてなかった。（あらら）
とりあえず、参加資格審査用のモーションを作りながら検討しよう。
悲しいかな、５９９５の到着は今月末になりそう。これでは、２１４４品薄の時と同じ状態。
むちゃくちゃ贅沢な作りだからなぁ、量産工法の確立に時間がかかってるんだろうなぁ。
夏の大会には現在の構成（５６４５＋５９４５）で参加予定。
なんとなく王国に行って20個とか入力したくなる。・・・いかん、いかん。
入力するなら12万円のセット・・・・いかんいかん。
ロボットがいくつあってもモーション作らなきゃ ただの（高価な？）「かたまり」だ。
でも、ちっちゃいのも欲しいのは確か。KHR-1、結構皆買っているのね。研九所やMFさんとこにも 有るんだもん。
ROBOCONマガジン３４号が出ていたので買ってくる。
文系ROBO-ONEファイター 「あずさ」さんがKHR-1の記事を書いていた。
隣にあったグレートメカニクスを見る。
例のページを見ると「ロケット・・・」 ぬわに〜、ROBO-ONEはどうした！！
と最後まで読むと「足首の改造のため設計・・・」 うん、うん、いいねぇ〜。次は「あずさ2号」・・・（歌にあったような）
グレートメカニクスのあのページだけは読んでいる。
ロボットは目が命と勝手に思っているので、目を入れてみる。
切れ長、つり目でケーブルを襟巻きに（笑）
今回は怖くと思ったがそうならないのはいつものこと。
ちょっと「美人」とか、いつものように変なことを考えている。
今回のヘッドカバーは「きつね」
前回の四角から一気に三角（Δ）
あとは、怖そうな目を入れて、うっふっふ。
攻撃も容赦なしの「ファイナルデルタ」が待っている・・・かな。
と、その前に配線しなきゃ。
ワールドビジネスサテライト（土曜日版）にKHR-1が出てきて、前進、挨拶、後転していた。
頭サーボに目玉シールが貼ってあった。
これで、もう100台は今月売れるかも。（笑）
王国ではパンダムも映っていた。がんばれ「雷電」
こんなときにTAシリーズが映らないのでちょっと寂しい。
KHR-1は１回後転するところが映ったがアナウンサーがしゃべっているときに 2回目の後転の音が入っていた。
うちのマシンは「キツネヘッド」と「バックプロテクタ」「延長アーム」を作ったが後ろは尻尾9本だと細すぎるので2本に変更。・・・尻尾が猫又だ。
名前が長いので「デルちゃん」にでもしようかと思ったが、どこぞのパソコンメーカーと同じになるので 「こんちゃん」にでもしようかしらん。
SCC02＋ADXL202にレートジャイロ2軸の代わりを出来ないか検討中。ソフトだけでいけそうな 感じなんだけど。
ROBO-ONEの受付が10日〜始まりました。６末には提出予定。今回はセンサーを載せて少しは制御してやりたい。
目標は「はじめロボット４号機」からダウンを１回奪いたい。予選は通過できれば良し！
SCCを入手してHSWC-02Cを対応版にした。とりあえず、スクリプトを作ってスクリプトチェーンにして 書き出し。ｈｔｍｌの説明道理さくさく進む。
SCCはアセンブラのソースで書き込みファイルを作るにはM16Cの開発環境をインストール する必要があるのだが、oaks１６を購入したときにすでにインストールしていたのであっけなく アセンブル。
書き込みソフトで説明書道理書き込むと・・・・電源ONで動き出す。あっけない。
アセンブラのソースを見れるので見てみると、レジスタR0、タイマーTA0しか使っていない。ふっふっふ。
先日遊んでいたソフトを載せてみる。
割り込み処理でやっているので割り込みレベルをとりあえず６にしてTB0,1の周期幅計測割り込みで PWMをTA２，３にセット。レジスタはあいているR1を使用してみる。
動くじゃない、いいよ〜。
Jinさんに教えてもらったアンプ回路も横に乗せて見る。LM３５８、でアンプ。この間探したときには 見つからなかったのに他のものを探していて出てくるなんて・・・。こちらは倒れ判定用にしようかな。
足の甲と股関節の部分を入れ替えてみる。なんか三角っぽい。・・・。・・・・。・・・・・。・・・・・・。
名前が決まった。「デルタ・フォックス」。ヘッドカバーはキツネ、後部カバーは尻尾9本で行こう。
ヘッドカバーのキツネはうしおととらの白面の者のように「怖い感じ」に出来たらいいなぁ。
そういえば、よっし〜会長のところでEZを量産するらしい。イトーレイネツのHPでEZAって出てたもんなぁ。「EASY ASSEMBLE」シリーズみたい。
X＋TA28Mも来週には来るみたいだ。楽しみ。
夏の大会には今のマシンで参戦予定。だって春から改造してきたんだもん。しかも卑怯・ 卑劣なマシンに仕上げてみたいし。
姫路のSCCを搭載するために基板を作っている。
ついでにADXL202を搭載してSCCにパルスを読ませてPWMで増幅、AD出力できないか実験中
HSWB０２にはアナログに読み込み予定。しかし、アセンブラは辛い。H8なら慣れてるけど・・・。
割り込みでパルス幅計測＆PWM出力＆CRフィルタで5度＝０．２Vまでアンプ。これで何とか使える・・かな？
C言語と違ってアセンブラで計算させるのは・・・です。
M16Cのアセンブラを触ってて思った。「なかなか使いやすい。」普通、RAMを加減算相手に出来ないのに それが出来る。割り算や掛け算は結果側には使えないけど。
もうすぐ、X＋TA28Mが来るのだが、よっし〜さんや森永さんのHPを見るとKHRも欲しくなってくる。
いかん、狭い部屋に何体置く気だと自らを戒める。Jinさんとこの「ちび介」も・・・
そういえば、Jinさんところも直交フレームの販売を始めてるし。 振込みは日本の銀行だし。あ〜、物欲がふつふつと沸いてくるよ〜〜。
今週は、入手した「二足歩行ロボット製作ガイド」を毎晩読んでいる。
はじめロボットや剛王丸など素敵なロボットも載っていてとても参考になる。
森永さんの根性物語がすごくいい。さすが新しい市場を切り開く商品の開発をしているお方だ。 気合が違うぜ！。
吉村さんの記事はそのままフレーム製作に役立つ情報満載。
よっし〜さんの所を見たら大きいEZが
はえ〜、これで「大、中、小（KHR)」EZA（簡単組み立て）シリーズになるのか？
３体合体EZXとかになったりして。(爆）ＥＺ∀（ターンエー）とかだと座布団１０枚っす。
ベステクさんとこの「FREEDOMIII」すげー かっこいい。細いウェスト、プリッとお尻、そこにロール軸ですか・・・。動画を見ると「トルクフィードバック」・・・いかん、物欲が。
人の話はそこそこに、うちのマシンは姫路ソフトワークス のSCC-02を搭載するための改装中。ベース基板を作って載るようにスペースを確保しなくちゃ。
SCC-02なら２分間の演技や動作がFLASH_ROM（電気的に書き換え可能な電気を切っても忘れない）に入れられるし、スイッチONでプログラムのダウンロードが不要なところが良いよね。
予約済みのXサーボは６月８日から発送予定とのことだから、もう少し時間がある。 今のうちにこの機体（NJ-16)を仕上げたい。もう１式マイコンのセットが必要だが、よっし〜基板の コントローラが欲しいよ〜。
そういえば、今の機体には開発番号「NJ−１６」は付いているのだが名称が無い。
アーマードコアで使っている機体名称「ZERO」でもいいのだけど軽量高速が信条だからちょっと違うし。
wingoverに出てくる「轟火」でも良いのだがそれはXサーボ機体に付けてやりたい
当分は「ONE-SIX」もうすぐワンセブン、その次は弟ロボットワンエイトってか？
屈伸 160ｋ WMV
上半身の部品を減らし、AC形状に近くしてみた。電源はNicd６V６００ｍAh。
たぬきから一気にらしくなったか？？
しかし、頭が発泡スチロールなので・・・超軽い。中身は詰まっているが。
ZIO−Matrix製ZHD-8008/Sをまねてみた。AC2AAで最も良く使用していた。
ミッキーじゃないからね。
例の製作ガイドはBK1に注文してすでに発送済みらしい。はえ〜。
ONOの電脳壁新聞さんで知ったのだが 九十九ロボット王国の二足歩行ロボット関連/サーボモータ/近藤科学/純正アクセサリですごく欲しいものを見てしまった。
直交軸がお手軽にできそう。折り曲げしなくても平板で直交ブラケットの構成できるんだもんな〜。
あとは、アーム部分を簡単な曲げで作れるのか。
最初、上部右側の写真の転がっているサーボの塊が何なのかわかんなかったです。
ONOの電脳壁新聞によるとケースサイズはHitecとも変わらないようなのでつい、買ってみたくなる。
軸付ボトムケース＋ベアリング付フリーホーン ＋サーボマウントＡ=1450円(単品合計）
しかも、樹脂パーツが多いので軽くなるような予感がする。サーボブラケット以来の衝撃かも。
ロボット製作用の小物を純正で出してくれる近藤科学の好感度UP。
あとは、イトーレイネツ製プレートとアームがあればかなりのとこまでできそうな予感。
軽量化に突き進む赤い服のお方がこれで組み直ししそうな気が・・・単なる妄想です、ハイ。
後輩君から２１４４のあまりを1個借りてくる。裏蓋を比較すると５９４５には付かないことが判明。ぐっすん。
ONOの電脳壁新聞によると、５６４５には付くみたいなので、はめてみた。お〜はまる。軽量、省電力 マシンでも作ろうかしら。
実は、裏蓋ははまるのだが軸がKOと５６４５で０．９ｍｍずれているらしい。２１４４のほうがケース端からながいのだ。ちゃんと計らないとだめですね。残念
今のマシンは５６４５＋５９４５なので、余った５６４５で1台＋α作れそうなんだなこれが。
もうすぐ、Xも２８も来る予定なので機体だけは3台できてしまう。いい加減にしないと部屋中サーボとブラケットとマシンだらけになりそうだ。
マイスター吉村さんのEZのバッテリー搭載方法を見て気が付いた。
「うちにもサーボの間に空間があるじゃん」
しかも、中心位置に来るので配置的にはとてもいい。
ただ、なんとなくアダルトな配置だなぁ。
さらに、メタちゃんとR-Blue EZの部品を見て「あ〜、もっと構成部品を減らしたい」と思ってしまった。
こうなると、もうだめ。また、上半身の設計をしなおすことにします。
Jinさんのところで作っている「ちび介（仮称）」を見ていると小型機が欲しくなる。
自分のHPの扉の下のほうを見ているといかにも「たぬき」っぽい小型機体が！！
HSWR-K01、こいつにちょっとカバーをつければあっという間に「子だぬき」が！！
い、いかん。そりゃないだろ。買ってばらして部品取りして再組み上げして・・・。
上下肢サーボを立てて、例のフレームを作ってサーボを前からつけて、電池は単4の6本パックを尻尾に、旋回軸は 足の表にEZ方式で取り付ければ・・・足裏はABSで厚みを稼いでホーン付け。
そりゃ、サーボブラケット作る手間はかなり省けるが・・・。
体型はいかにもだし、 尻尾とたぬ頭付ければ・・・。
腕には恐怖の「FinalX」を取り付けると・・・
いかん、九十九ロボット王国のHPアクセスして注文しそうだ。
まずは、今の機体を何とかせねば。
ONOの電脳壁新聞が2周年、おめでとうございます。毎日のようにアクセスしててお世話になっています。
Dr-GIYさま のとこで、静岡のホビーショーでのFさんとTA−２８、３０（ちょっとだけ）を見ました。Xの仕上がりも 良くなったようで楽しみが増えました。
Jinさんのとこで「天使のささやき」・・・ああ、そんなに背中を押さないで。（おろおろ）
吉村さんのところで「R-Blue EZ」の設計が昨日 出ていたと思ったら今日は仮組み状態。恐るべしマイスター。
HPで書かれているように「ちょんまげ君」と同じような構造。
でも、下半身２、上半身１の長さのMS比率というところがかっこいい。さすがR-Blue。
メンテナンスもすごくしやすそうで素敵。しかも２１サーボで耳きりのみで１５２０ｇ（マイコン・バッテリー除く）とは、軽い。
ウォーリアー君 あやうしか？？
（あれは、あれでかっこいいんだよな〜、直交がマイスターらしくて）
部品点数も少なく、整備しやすいEZ。陸戦ガンちゃんみたいに量産されるのだろうか？
サーボがサーボだけにお手軽とは行かないが、マイスターのモーションに魅了されれば・・・。
（うげ、また宣伝しているような気が）
でも、ここ2年でいろいろなロボットキットが出てきている。ベステクさんのJr,浅草技研さんの入門ロボ、 姫路ソフトワークスさんのHSWR-K01,KOさんのKHR、ファントムリングさんのTA−２０〜２８、 ウィンストンさんとこのろぼびーM（前田さんのオムニヘッドね） など、すごい勢いである。
ROBO-ONEももう一クラス（Jと普通の間？？）ぐらい必要なのかも。マイクロマウスみたいに。
教示、ハイトルク、簡単組み立てと一通り出てきたら次はセンサーフィードバックへと移っていくんだろうか。
今は、簡単にHPをHTML知らなくてもできるが、昔はその言語自体使えることが技術になっていた。
二足歩行ロボットも次の段階へと進みそうな感じである。ねぇ、赤い服のお方。（注：キャスバルさんではありません）
上肢と下肢の長さを合わせようと間座１２ｍｍを入れたのだが、なんだか重い。
間座がABSなので当たり前だが量ると５０ｇ。
そこでHitec純正アルミホーンが付くようなブラケットアームを Jinさんとこの写真を参考に作ってみる。
お〜、軽くなってる。
ちょっと曲がったが無いのがいまいちかな。
組み込んだら結構稼動範囲が広くなりました。サーボプログラマで範囲拡大。今度こそは 回転方向を合わせて、モーション作るぞ！！
足踏み 260ｋ WMV
高速歩行のために足踏みを早くしてみる。
なんか、早いのか遅いのか微妙なんですけど。
ただ、体重移動速度を上げておく（サーボの目標値への移動時間が短い）と小さい股関節・足首のロール角で足を上げ下ろしが できるみたいです。
衝撃がかかるので、足裏に衝撃吸収素材が必要なのも納得です。
あれ、バニスタさんの足裏は・・・。他にも何かありそう。
改造部品で機体が組みあがった。
上半身の旋回軸をなくしたのでちょっとすっきり。
バッテリーを腰の後ろに取り付けて無通電で立ちました。バランスが良くなったと思う。
脚を１２ｍｍ延ばした分、上半身は軽量化したつもりです。後はモーションつけて歩かせてみよう。
ちなみに、上半身は収納スペースをたっぷり確保したので、異様に広いです。
逆関節から順関節に戻して、さらに人型化しようと思ってます。
たぬきさんから遠く離れてみようと・・・。
クレスト風のボディカバーを目指すの良いかも。
ロボカップも見に行かないで、自宅でしこしこ改造してます。
股関節・足首ブラケットの精度が悪かったので、縮み量を考慮しつつ、バーニング宮田さんの 曲げ方を思い出しながら曲げてみました。前よりは大分マシです。こいつをx４個
上半身も真四角、大きめ、エメロード社製の無骨コアタイプです。迎撃機能はありません（笑）。
上半身の回転軸を廃止してみました。この回転軸は重心移動用につけていたのですが 歩行に使わないのと、腰サーボがあってもパンチが手打ちなんで付いていてもなんか意味が 無いようなということです。
削除により１００ｇ軽量化されました。
スライダーもPET樹脂の柔らかめのものを付けてみました。足裏は新しい滑り止めと滑らしを施しましたが内容は、内緒です。
購入したニッカドのバッテリーはラジコン受信器用なので配線が細い。
心もとないので２ｍｍ2ぐらいのシリコンコードに変更。コネクタも電動カー用の金メッキコネクタに変更。
産業用ハーネスは平均電流１Aあたり０．１ｍｍ2でやっているので細いと被服が溶けそうで。
分解・改造しないと注意書きにはあるのだが、まんまは怖くて使えないんです。（あうあう）
バッテリーをパックしたのはダイソーの物干し竿カバー鋼管ポール用、うーん、ぴったり。
色がNiHMのパックとおんなじになっちゃった。
ROBO-ONE公式ページでカンファレンスの資料が出ている。
高速歩行の資料を何度も読み返す。足裏の衝撃吸収と滑り止め＆周辺滑らしというすごいことをしている。
さすが、はじめロボットである。加速度による重心移動が素晴らしい。・・・カンファレンス行きたい。
新しい足裏素材も試さねば。
あ〜、インテックス大阪のROBO-CUPも見に行きたい。バニスタWithアイス○ッガーを応援に。
いままで、単３型NiHMを使用していたが軽量化のために1100mAhのNiHMを仕入れた。
インターフェイス６月号のコラムを読んで600mAhのNicdも仕入れてみた。
あさってからお休みに入れそうなのでバッテリー勝負してみたい。果たして、どっちが良いのか？
X が来る前に電源を決めなくては。
ベステクさんで例のアクチュエータが出ていました。
デジタルサーボの倍の値段、ほしいけど手が出ない。トルクはXサーボ並み（要電圧）、コマンドはRS４８５、センサー積みまくり・・・
教示なんかも簡単にできそう。角度フィードバックできるのも良いよね。
指示パルスを作らなくて良いので・・・なるほど、新型の７１４５ボードはこいつとマッチするんですね。
AI７０１で遊んでみるのも悪くないのかなと最近思うようになってきた。
リリースに載っている写真に１００１が混じっているところが す・て・き！！
でも、いろいろ搭載したくなるとトルクがシビアになるんだよねぇ。この辺が難しい。
個人的なトルクと重量の目安としては
4kgcm 0.8〜1kg未満
7kgcm 1.2〜1.4kg
12kgcm 2.2〜2.4kg
だいたい、トルクの1/6〜1/5ぐらいが目安になるのかな。
サーボ自体が軽いというのも大きなアドバンテージになるなぁ。だって、１９個ぐらい搭載するもんなぁ
小型（JClass)１．２ｋｇ未満ではGWSのMICRO-MGが３０ｇと軽量でトルクが6.4kgcmと大きいのでこれか AI701（４０ｇ）が主流となるのか？
姫路ソフトワークスのHSWR-K01もGWSのMICRO-MGでさくさく歩くし軽量だもんねぇ。
KOのKHR-1もフルキットで、教示もできるしちょんまげの啓三も軽快で良いよね。
そういえば、ベステクさんのところは競技に出てこないのでアピールが少ないのかな？
標準？機体ばかり作ってきてJinさんとこでオレンジ色のホーンを見てからお手軽小型もいいなぁと揺れ動く今日この頃。
いつの間にか宣伝になってるし。また、後輩に言われちゃうなぁ（笑）
航空機をイメージしてカバーを作ったんだけど・・・
なんか「エッジの立ったカレー○んまん」。Me２６２からフライングパンケーキ？。
何故か作るとこんなんになるんだよな〜〜。あう。
インターフェイス6月号を読んだらNicdのほうが大電流に対する電圧低下が非常に小さい。
バニスタさんのHPでも「男はガツンとニッカドだ」ということ。
X-ServoにはNicdを使用せねば。雑誌のぼりでなんか足元怪しかったのもこれ？まさかね。
上半身の変更でぐっと低くなってきた。マイコンボードの上側が方の高さになった。
これだよ、これ。こうすることでACのような形状に近くなる。
ラジコン受信機は上に載るけど後ろのほうだから、まあ、何とかなるかな？
あとは、発泡スチロールボードで形状を整えねば。目標はMe-２６２を目指してみよう。
Me-262といえばAがほとんどなんだけど最近見た雑誌にエアダクトが本体に引っ付いているタイプを見て気に入っちゃった。
ロボコンマガジン館を覗いていたら昨年ROBO-ONE予選１９位でもらったサッカーロボが出ていた。
このときはロボット、赤外線ボール、ゴールを貰って２２０００円。
この間のランブル９−１６位で貰ったのがハイブリッドグフとカラオケステーション。
あわせて２２０００円（定価）・・・・貰いっぱなし。
参加費用＋懇親会費用＋１泊宿代ぐらい・・・ありがとうございます。
問題なのはどちらもほとんど使用していないこと。次はロボコンマガジン館の商品券がいいな〜。
（ネットで使えないって）
何とか上半身の設計も固まってきた。休みに久々加工ができるかな？？
今朝、ROBO-ONEのHPを見たら新しいルールが載っていた。
大きな変更は
・参加資格審査に「起き上がり」が追加されたこと。（ランブルで楽しむには必須）
・予選は「自立動作」で行うこと。（マイコンのレベルが・・・）
・無線機は４ｃｈ以上（クリスタルもう一個買わなきゃ）
などなど（みんな自分の目で確かめてね）
バーニングスターのように２分のデモをどっかに収めないといけないんだなー。
うっ、各デモ動作の成功・失敗判定もいるのか？？
目指す方向は「独立したマシン」、リモートブレインの対極かな？
下にいらんこと（自立・制御された歩行）を書いたような気が・・・いや、気のせいだろう。
ROBO-ONE委員の方がこのHPを参考にしているはずがない。
J-classのルールも改正され、足裏長さ（７０％）規定や軸数制限なしとファミリーの 特典などがありました。
上半身の設計をいつまでも弄繰り回しているのだが、なかなか良くならない。（AC形状にならない）
仕方が無いので不本意ながらバッテリーをお尻の部分まで下ろすことに。
なんとなく、上半身が薄く、後半盛り上がりの感じになりそう。ExtentionもInsaideも無いがらしくなるか？？
ロボコンマガジン３３号が発売されたので買ってきました。
今回は特に記事も広告も要注意です！！
HitecのXサーボの広告！、ケースのみならず、ギア周りがシャフトが超強化されています。
ギアの軽量化で反応速度も速くなっている。中間ギアシャフトは「ステン」だぜ。
軸受けはメタルインサートでつぶれてシャフトが逃げることも無い！
早く、こいこいサーボとフレーム。
ＫＯの小型２足ロボットキットもパソコンシリアル→マイコンボード→サーボの構成で、パソコンさえあれば 有線操作や教示ができるそうな・・・ＪＣｌａｓｓ仕様ですね。後はラジコン受信機とそれを繋いでシリアルから コマンド出力する、小型のマイコンがあればラジコン操作が「ちょんまげの啓三」のように可能なようです。
パソコンでモーション作って、マイコンにコマンドを覚えさせて、ラジコン入力で吐き出させる。
オプションでいいから出してくれないかな〜。
近藤社長のインタビュー記事も面白かった。５００体売れるといいですね。
気になるのが「ＦｒｅｅＤｏｍIII」。ベステクさんの隠し玉みたいですが構成しているサーボが 例のスマートアクチュエータが搭載されているような写真があった。IIIは高くて買えないけど。 新しいマイコンボードもなんか怪しい。FPGAにつながるが、メモリを思いっきり積んでいる。
やはり、自立・制御された歩行への布石か？？楽しみで〜す。
記事のほうでは、九大ロボットとJinさんの地下工房など盛りだくさん。
なんか、つい、宣伝しちゃうんだよな〜。
ロボット王国のKHR-1（Kondou Hyumanoid Robot?)を見ていて、マイスターのこだわりが 見えてきた。
それは、筋肉部分にサーボが搭載されており、関節部を動かしてもアームだけが動くということが 無いのである。
やっぱり、そのほうがかっこいいよね。
そうしたいのは山々だが、足が長くなるのでちょっち難しいです。
例の足裏センサも使ってバランス制御したいのだが早くベース機体をFixしないと。
最近、仕事が忙しくなってロボットに手が回らなくなってしまった。
なんせ、中小企業なんで人手が無くって・・・ぐっすん。
注文していた書籍「生物型システムのダイナミックスと制御」（日本機械学会編）が来た。
4章の二足歩行のダイナミックスと制御をちらちら見たが・・・むずい。
とりあえず、グラフや図を眺めて楽しむ。ラグランジェって言われてもねえ。
3章の四足ロボットのダイナミズムと制御当たりから読み始めますか。昆虫も面白そう。
ロボットにセンサーは必要だよね、やっぱり。
三月ももうすぐ終わり、年度替りなので人並にパワーポイントで忙しい。（笑）
そんな話はおいといて、ROBO-ONEのルール変更（暫定案）が出てこない。
大体、3回大会以後、ROBO-ONE終了後1ヶ月ぐらいで出てきていたのに・・・
よく考えると、Spesalが2月末ぐらいだったのでそろそろなのかな？
いやいや、ROBOLympicsもあったりで委員会の方々もお忙しいんだ、きっと。
そういえば、ROBO-ONE PC２の告示もあったばかりだしね。
電脳壁新聞でベステクさんのスマートアクチュエータの暫定スペックシートがあの写真をクリックすると 現れることを知る。いや〜ん、暫定スペックはこちらとか書いてくれればいいのに。
ROBO-ONEアンテナで昨日の夜更新されていて見に行ったのだが気がつかなかった。（うかつなやつ＞自分）
いや、別にベステクさんの宣伝ではないですよ。宣伝だったら割り込み関数が定義されていて使いやすいとかGCCの統合環境はなかなかいいよなんて書きますがな。（笑）
やはり、SCI２ｃｈのTINYはこれへの伏線なのか？？
考えすぎですね、はい。
上半身をいろいろ改造していたのだが、とうとう、再設計することにした。
今までのバッテリ（単三平5本＋単四平6本）から軽量化バッテリ（マイコン用300mAh）にしていて、 さらにマイコンボードを寝かせる形にしているためである。
いくら弄り回してもほんの少し(10mm)ぐらいずれてくるのである。
できれば「コア」っぽくしたいし転倒時に前後を守ってやりたい。
サーボ電源用バッテリーも軽量化を検討していて、左のアクエリアスパックが単三NiHM２２００ｍAｈ平5本で、右はKOのバッテリパック。
NiHM1100mAhで容量が半分だが小さく軽くなるので使ってみようかと・・・。
HSWR-04にはこの形状のバッテリーパックが各足の上に付いているというすごい構造だった。
うだうだコンセプトで悩んでいたらFantomRingのHPに新しいスペックが載っていた。
６Vで、24kgcm・・・今のサーボ（５６４５）のほぼ倍のトルク。
ギアの材質が強化チタン合金って、そりゃ面圧倍になるから強度アップは当然だけどチタンかい！
軸受けはメタルらしいし、行くとこまで行ってます、このサーボ。
７．２Vではすごすぎて怖いぐらいのトルク３０ｋｇｃｍが出るそうです。それって「悪魔のサーボモータ」・・・
これなら「アーマードコア」並みの長い足、上半身上げしても足首ＯＫなのか？？
年度末・年度初めはいろいろ忙しく、ロボットを触る気力が残量１０％
実は最近、ロボット製作の方向に悩んでいます。
１．作りたいものを作る
２．強いロボットを作る
３．立ち技No.1を目指す
カッコを言えば「アーマードコア」でも、どう考えても弱くなる。
強いロボットを目指すと「超卑怯な攻撃方法」
立ち技No1を目指しても重力にトルクとスピードが勝てん。
この悩んでいる間が楽しいのだと思うのだが、ぐるぐる回り始めると進まない。
新しい開発コンセプトは「はじめロボット4号機からダウンを奪う」なのだが
自分自身納得できない攻撃方法しか思いつかないのでいまいち楽しくない。
誰が見ても「卑怯」「そんなんありか」という罵声が聞こえてきそうなんだもん。
なんたって開発機体が「たぬき」や「ふくろう」なのでそれ（畜生）もありという話が・・・。
そろそろ、ROBO-ONEリングに「ヒール役」が出てきてもいいのかな？
下のザウルスのパソコン側ソフトを今までのWIN98に導入後、TCP/IPが使えなくなった。
何で判ったかというとルーターを入れるためにソフトをインストールしたら
「TCP/IPが入っていません」・・・おいおい、設定のネットワークにはTCP/IP入っているぜ。
仕方ないのでUSBのネットワークアダプタも入れてみた。・・・「TCP/IPが入っていません」
とりあえず、Sharpのサポートにメールぶっこんで様子を見よう。
マシンを新しく買ったPriusに変更してhomepageの作成環境やメールのアドレス帳を引越しさせる。
しかし、元マシンでOutLookExpress→OutLook（ファイル保存）→CF→新マシンOutLookと大変である。
本当にいいタイミングで逝くもんである。
やはり、プリウスノートを台替わりに机の上に置きっぱなしにしたので怒ったか？
かなり前に買ったザウルスが死んだので新しくザウルスを買いなおした。
なんでCLIEじゃないのかという話があるが・・・ジラフが覚えられない。
しかも、「漢字を忘れていく」から手書き入力を選択したのである。
しかし、「ザウルスドライブ」なるものをパソコンに入れたとたんにインターネットとの 接続が断たれてしまった。
仕事の関係で使用しているsharpの端末同様USBドライバだけだと思ったのだが TCPIPを設定しなおしているみたいで現在の接続状態を崩したようだ。
新しく購入したHitachのパソコンにHP環境をぶっこんで凌いでいる。
やはり、ザウはメディア（SDカード）によるソフトインストール方法が良さそうだ。
それとも、もう、新しいパソコンにしろよという事なのか？
WIN95 ノート＋ディスクトップ、WIN９８ノート＋ディスクトップ、XP・・・パソコン増えすぎ。
廃棄コストで2万円コース・・・おいおい。
今日は、ACNX（アーマードコアネクサス）三昧してやる。（ぐっすん）
明日は18日。あるぱ〜とさんには解っているはず。アレの発売日である。
バニスタさんやSNOWさんも解っていると思う。それは、
「アーマードコア・ネクサス」これだけは外せない。
PS-ONEでハマリ、PS2もAC2の発売まで買わなかったと言うかAC2をやりたくて買ったのである。
軽量機体で両手マシンガン、相手の周りを旋回しつつ、両手射撃で一気に相手をオーバーヒート・・・
迷わず成仏せいや〜。
左腕にはブレードか・・・足回りのトルクが上がった暁には、うっふっふ。
右手のマシンガンが欲しいが玉が回収不能。ドライアイスなら１０カウントで蒸発するか？
いっいかん、お得意の妄想が暴走中だ。
上半身の改装中。背中の配線が汚すぎる。（写真上）
なんせ，こんなに配線が山盛りではどっかが切れそう。
信号とGNDをフラットケーブルに変更しサーボ電源はコネクタから直接分岐、 腰に配線用基板をつけてそこからサーボは配線する。大分マシになりました。
今日、三月兎様からお願いしていた「ROBO-ONE第5回」および「ROBO-ONE SPESIAL」のＤＶＤが届いた。
赤面しながら自分の予選を見て、はじめロボット4号機との本戦をじっくり見る。
確かにはじめロボット4号機は速くて強い。低い体勢での歩行と強力なパンチ。たぬたぬ棒立ちじゃん。
とにかく、はじめロボット4号機と戦ってダウンを奪うことを開発目標としよう。
最終目標は「はじめロボット4号機をリングから落とす」である。
低い体勢での攻撃や歩行、突き上げるような頭突きやアッパー・・・
二足では立ち技での強さを求めるのは無理なのか？
ミルコクロコップを捨てるのかー！！ボブサップはどうした！
また悩みが増える。ダイナミックバランスがとれるように なれば・・・。
森永さんのHPをみて、トラ技の発売を思い出した。
森永さん買いが3人発生すると本屋から無くなる危険性を感じ、急遽夜11時に本屋へGO！
残数1、危ない、危ない。いつもなら1週間はあるはずなのに、もうこんな状態。
ラス1をゲットして帰宅。しかし、安いよな〜本が付いて９８０円だよ。
５V電源とMAX232のレベルシフタとピンヘッダーは必要だけどね。
新しく購入した日立のパソコンにルネサスの開発環境・・・マッチしすぎ（爆）
LBC(little-burning-core）に使用かな。あっ、ベステクさんの3664Fもあったんだよな〜。
ベステクさんのAI-701も面白そう。９．５Vで7kg.cm・・・AI1001はきっと９．５Vで10kg.cmに違いない。
これだとシリアルだけで制御できるのか・・・うぐ、H8/3687Fなら２ｃｈシリアル・・・そう言うことか！
前回使わなかった大形の目玉をつけてみました。
とっても、びみょ〜な形状になってしまいました。
あえて言うなら「ショートサーキットのジョニー」かな？
潰れたブラックガチャピンか？
目が大きすぎるので小さくすればふくろうっぽいのかも。
何回作ってもボディは難しいと言うかちゃんとデザインしろよ。
最近、C言語で仕事以外にマイコンプログラムを作っていないことに気づく。
HSWB-02が使い易過ぎて、楽（らく）しすぎなのだが、そろそろマイコンシステムを 作らないといけないんじゃないだろうかと感じてきた。
小さく早いSH2は電気食いすぎの 感があるし、安いH8（３０５８F)では役不足か？
かといってＨ８Ｓはボードが高いしなぁ。
Ｍ32（100ピン）と言う手もあるが・・・ちょっと悩んで楽しもう。
上半身の重心位置を中心に寄せるため低くしてみた。
あっちこっち改装してこんな感じになりました。
今回のカバーは「ふくろう」。ミミズクの竜のヘルメット風。
カラーリングはサーボに合わせて黒と赤。・・・
ＡＣにするには肩の位置を 上げる必要があるんだけど、これ以上の重心位置上げは現在のサーボトルクには無理っぽい。
サーボトルクを上げるか、軽量化するかＡＣの道は遠い。
のんさやさんのHPを覗いたら、「AI-MOTOR 1001,701」の写真が有った。
スペシャルのベステク賞らしいがどんなんだろ？。
インターフェイスは同じでトルクアップと言うところか？レポートしていただけると言うことで 興味津々である。
トルクは7.2Vでいいから15kgf・cm以上欲しいにゃあ。
バーニングさんが３日間、「帰宅＆爆睡」で復帰していた。良かった良かった。
危ない妄想が爆走するとこだった。皆、身体は大切にしようね。
灰になっても飛ぶあの方も寝る時は寝ているそうです。
まずは機体上半身改造を終わらせねば。
ＫＯ赤ラベルの仕様がＫＯＰＲＯＰＯのＨＰにｐｄｆで掲載されていた。
確か土曜日には無いことを確認したはずなのだが・・・昨日あんなことを書いたからか？？
いやいや、スペシャルの後に発表だったんだなきっと。確認が足りなかったぜ。
それによると50us,100us,150us,200usでコマンドになるらしい。
指令パルスが700us〜と言うのをうまく利用した攻撃だ。
指令パルス⇒コマンドパルス⇒リターンパルス ＜ ８〜２０ｍｓ。
細かい仕様がわからないので指令パルス（通常のサーボ制御パルス）とコマンドパルス間、 コマンドパルスとリターンパルス間は不明。
光子力研九所によるとコマンドパルスとリターンパルス間は100us以内らしい。
プルアップのマイコン側入力だからリターンパルスはLアクティブで期間を計測なのか？
タイミングチャートがほしいなぁ。
リターンパルスはサーボ角度に応じて返ってくるらしい。こいつを計れば角度がわかると言う 仕様だね。
そうか、シリアルじゃなかったんだね。さすがに大変過ぎるもんな。
ポートをプルアップしろって事はサーボ側はオープンコレクタ（レベルシフタか？）・・・デジトラだとやだな。
ON/OFFディレイはメーカー保証されていないもんな。
マイコン側はイニシャルの前の入力ポートの時には・・・・。・・・ ってしないと、一瞬動くなこりゃ。ソフト自作の時には気をつけねば。
M32の多機能タイマにつなぐといい感じか？
う〜、お買物の虫が〜〜〜。
わっしょい、わっしょい騒ぎまくるよ〜〜。
キャプチャするには全身このサーボ・・・21万円（税込み）コース。金ぐぁ〜〜。
最近、こっそり上半身の改良をしている。（書いたらこっそりじゃないって）
背中にHSWBを積んでいたのだがどうもバランスが悪い。頑張って背を低くして次は・・・
「ＡＣ」タイプにしたい。
でも、変更するところが多くてなかなか進まない。あう〜。
赤ラベルでたけど仕様がわかんないと使えないよな〜あの機能。
多分、 ２０ｍｓ以上Lにしてシリアル・半２重・とは思うけどソフトシリアルなんて・・・うげ。
サーボとソフトを買って解析って手もあるけどそのうちKOのHPに技術情報として出るのかな？
ＭＦさん、作ったんだろうな専用ソフトシリアルルーチン。
秋にはホントに青ラベル・シリアルバスI2C？仕様が出てきそうだ。
開発用のパソコンを買っちゃいました。
日立のプリウスノートでシリアル・パラレル付き。XPなのでやっと、HDLも使えるようになる。
解っていたけど、「むちゃ大きい＆重い」計算外だったのが「LCD側の蓋が軟い」
う〜ん､失敗したか？？DVDR付、512MB増設して税込み178000円だったので衝動買いです。
さあ、日立の耐久かけますか。
NECのLaviシリーズにもシリアル・パラレルつきがあったのですがさらに重いのでパス。
明日の「ROBO-ONE Spesal」には行けませんが皆さん頑張ってね。
個人的には「バーニング宮田さん」応援してます！！
「バーニング・ダッシュだぜ！」
リポの充電器は、国内では「クラフトるうむ：SWALLOW充放電器」なるものの広告が多い。
３Aまでの充電、ＤＣ電源らしいがNisc,NiHM,リチウムポリマがいけるらしい。￥12800也
ただ、情報が少ないので・・・買うと人柱か？
開発用のノートパソコンを色々と物色したのだがシリアル・パラレルを標準で持っているのは少ない。
Ｄｅｌｌの５１０ｍ 2.7ｋｇ １６万円 DVDRW
法人ならD505が買えるのに・・・。
日立の100H15XMC3 2.7ｋｇ １７万円 DVDROM
松下のレッツノートPRO １．７ｋｇ ２０万円（光学ドライブなし）
ＨＰのＡ４スリム 2.25kg ２４万円・・・フル装備
金さえあればＨＰが欲しいところだが、高すぎる。レッツノートプロはもう無くなる見たいでちょっと怖い。
DELLか日立か。プレゼンテーション屋は「三菱」か「日立」らしい。
日立のスペックシートに
RS-232C(D-Sub9ピン、16550A互換)×1、セントロニクス準拠(D-Sub25ピン、ECP対応)×1
ってわざわざ書いてある。おまえは、マイコン・FPGA開発用って事か？？ホームユースのくせに（爆）
マイコン用の電源にはNiHM 単4ｘ5本（750mAh） 85ｇを使用していたのだが電池はかなり持つし、 できれば軽量・小容量に変更したかった。
探したら、キーエンスのエボリュータ-用7.2V 300mAh電池パックがあった。
サイズは41ｘ25ｘ21ｍｍ 42ｇほど。 丁度5645のサーボケースの下半分の大きさぐらい。
マイクロマウス工房で教えていただいた「明日へ駆け出すマウスたち 〜マイクロマウス２００３〜 」をサイエンスチャンネルのネット版で見た。
森永さんの言う通り凄い！加減速や斜め走りなどパソコンの前で思わず「おー」と声が出てしまった。
昔（20年前）見た壁上面センスだけでなく側面センスでうまく走るもんだな〜と感心してしまった。
側面センスは照明の影響を受けやすく自動キャリブレーションとかの意味が解った。
この辺が物理法則やアクチュエータの加減速制御、センシング技術（壁や回転数や加速度）、迷路探索等の マイコンソフトの入門としてお勧めと言うのも頷ける。
全く関係ないのだが、
毎回皆タイヤをリング状の何かで手入れしていた。変なところに目が行ってしまう。
番組一覧を見ると「ら」のところに「ROBO-ONE第3回」があり、見たらFullたぬきも出ていた。
どっちを見ても森永さんがインタビューに出ていて勝負服が「チェックの襟付きシャツ」であることが判明した。（笑）
今回の赤いシャツ＋ネクタイは舞台用新型の勝負服に「間違いない！」
やっぱり、変なところに目が行ってしまう。あう〜ごめんなさい。
gufuを譲った後輩君から「最近、ほりさんのHPって宣伝みたい」って言われてしまった。
「ショック大！でも、そうかも」
いや〜、ご商売しているとこが発展すると良いのにな〜と思っている自称「宣伝部長」なだけなんですぅ。
今回のロボコンマガジンＮ０．３２（2/15号）を買うとサーボの広告が凄い。（さりげなくロボマガ宣伝）
レッドバージョンも面白そうな上にORFもＫＯ使うみたいだし。
あ〜、お買物の虫が騒ぐが、いか〜ん、これ以上サーボに金は使えねぇ。
なぜなら「すでにHitec X-SERVO予約してしまってる〜」
なんか、それ用のリチュウムポリマ電池も出てくるとか。「け、軽量化できる〜〜。」おいおい、買うのかよ〜。
（さりげなくHitec宣伝）
これだから宣伝みたいって言われるんだな、きっと。
肉抜き用のハンドニブラも買っちゃったしな〜。
開発用のノートパソコンはＤｅｌｌの５１０ｍ（シリアル・パラレル・ＤＶＤＲＯＭ付き）になりそう。
かなり重い（2.7ｋｇ）けど最後のシリパラのような気がする。
Ｊ−Ｃｌａｓｓ用の機体もＬＢＣ（リトル・バーニング・コア）＋ミニサーボで作ってみたいし。
こりゃ、どう見ても宣伝かお買物リストだね。あう。
足裏が脚長の59％だったので一応68％まで大型化。色もナチュラルABSから黒に変更。同じ3ｍｍ厚なのになぜか硬い気がする。
足裏が大きくなった分、左右方向は非常に安定した。
足裏材はニトムズの絨毯ずれ止めから別のものに変更してテスト中。
腕は5245から5945へ変更。重量が気になって軽量化していたのだが色々しようと思うと5245ではちょっとトルクが足りない。
定期購読の人にはもう届いているらしく、新しいロボコンマガジン（2/15発売？）には、サーボの凄い広告が載っているらしい。
Hitecの新型を予約したばかりなので、悩むところだがモーション作りが下手な私としては、そっちも欲しい。
優柔不断すぎると言うか欲張りすぎだわね。
バーニング宮田さんのところで「リトル・バーニング・コア」秋月H8/3664＋ロジックIC 4個。これでジッタフリーかつ２４ｃｈ（予定）
すげ〜ぜ、バーニング宮田さん。
ROBO-ONEから帰って体調が悪かったが、とうとうダウン。１０カウントオーバーしました。
どうも、東京の空気が合わないらしい、田舎もんです。（笑）
新しいノートパソコンが欲しいのだが、今のThinkpad1124より良いのが無い。
こいつにはシリアル・パラレルのレガシイポートが付いて表示が１０．４インチ８００ｘ６００。
PICやPCLDにはパラレル欲しいし、マイコン焼きにはシリアルが欲しい。
シリアル/パラレルつきでLANポートで１０２４ｘ７６８でモバイルなら良いのだがそんなマシンはどこにも無い。
IBMのThinkpadX40に拡張モジュールをつけて購入しようか？？？２ｋｇ以下になるし。
冗談のような話だがマイコン開発で満足するノートでモバイル用は無くなってしまっている。
会社では、面倒なUSB・シリアル変換機を使ったり、大型ノートでしのいでいるが皆どうしているんだろう。
マイコンのソフト開発をしているメーカーのノートパソコンが社内で「使えない」と評価されても きっと「少数だから」と切り捨てられるんだろうな。どうよ、日立＆三菱って言うと
「ルネサス」は当社では有りません
と笑えない答えが返ってきそうだ。どっか作ってよ、買うから。
コンセプトは「開発用・モバイルノート」
「これ1台であれこれ変換器は不要です、いつもの環境をどの現場でも持ち出せます。できる開発者は開発マシンから違う！」
モバイル用だからね、自動車に乗せて運んで壊れるやわなマシンはモバイルではないからね。
頼み込むにでも出してみるか
今日，後輩のところに行ったら、出来てましたグフちゃん
良かったね組み立ててもらえて。
たぬたぬは足裏を改装して黒のＡＢＳに変更。足裏率が６０％以下だったので６８％まで大きくしてみました。
大きい，大きい。足裏素材も変えて、テストしよっと。
はじめロボットさんと対決して不思議だったのが足裏の青い奴。
スポンジのようで何かビニールに包まれていた感じでした。
さくさく歩いてくるあの速度、まさに「赤い奴・３倍速」
どうも、静荷重による体重移動より振ることによる加速度荷重移動していて 足裏のスポンジで荷重の減速しているような感じであった。凄い
やはり、加速度センサ等で左右方向の振り制御が必要か？？
パッシブなつま先の追加を検討しよう。足裏は新しい素材を張ってみよっと。
アザラシ皮も面白そうだけど・・・。ワンウェイ足裏とか（爆）
９〜１６位のランブル戦で運良く勝ち残ったのでいただいたバンダイ賞の賞品がこれ。
ハイブリッドグフ1/60とカラオケステーション。
○○○○さんに「どうしよう」と言うと「部品取りっすよ、装甲とか手とか使えますよ」・・・・
え〜〜、これ部品取りにしちゃうの。ということで後輩のガンダムファンに半値で買い取り交渉中です。
作ってる時間が無いんです・・・HGのリックディアスも足どまりだし。
バンダイさんも部品取りはやだよねえ。
カラオケステーションもそのうち誰かに・・・・。
結局、Fさんとこでサーボに化けるんだよな〜これが。
今回の反省を踏まえ、腕周りのサーボを再び５６４５にして歩行も変えて足裏も７０％に作りなおししよう。
バーニングさんに教えてもらったサーボメンテもしなくちゃ。
バーニングさんのスリッパサーボ機構も欲しいなぁ。
改善すべき点が多すぎ。