HSWB−01報告書

TOPへ

姫路ソフトワークス製HSWB−01を入手したので調査した結果を随時追加報告します。
このページの複製・複写は姫路ソフトワークス様以外お断りいたします。

SPEC 数       
基板寸法 縦x横x高
重量
模型用サーボモータ 
デジタル入力(SW)
デジタル出力(5V5mA)
アナログ電圧入力(0−5V)
マイコン用電源コネクタ
サーボ用電源コネクタ
5V出力用(内部合計700mAまで)

モーション管理データベース WIN&Mac
90x110x30mm
100g
32ch
8ch
8ch
8ch




1 これが最大の特徴


基板

各コネクタ類の配置1
上方にRS232Cコネクタx2であるが左側がPCとの通信用、右側がマイコン書き込み用で通常右側は使用しない。

左の3ピンx2列がサーボモータ用32ch、その下にサーボ電源用SW,サーボ用電源コネクタx2である。

中央下部の3ピンはデジタル入力(マイコン内プルアップ)とAD入力が並ぶ。

右側の上からマイコン用電源コネクタ、マイコン電源SW、5V出力コネクタ(マイコン用電源から3端子レギュレーターを 通してでている)、3ピンの下の8列がデジタル出力、その右にLEDが9個付いている。

機能豊富のため、通常のマイコン基板+拡張基板より2割大きいが、機能がこれだけあればかなり十分。
32ch分のサーボモータ代のほうが大変か?


各コネクタ類の配置2
誤配線が無いようにHSWB-01取扱説明書の最終ページ端子配列図を見ながらペイントマーカーで下地の白を塗って極細 マジックでボードに記入しておく。
特にSWのON/OFF,電源コネクタの+端子、232CコネクタのPC用、デジタル入出力ポート番号(0と7)、アナログポート番号(0だけ離れている)と端子の種類、サーボのS/+/-とサーボ番号を書き込む。

このあたりをシルクで入れてもらえると初心者には分り易いと思う。

ちなみにVcbはマイコン用電源+端子、Gは−の意味です。
Vcは安定化された+5V、Vbはサーボ用電源の+端子 VbBと接続されています。
それぞれ違う電圧なのでつなげないでね。G(−端子)はみんな共通です。

通常のマイコンCPU基板ではコネクタ番号とピン番号だけが普通なのでいつも書き込んでいるの私は慣れっこである。

モニタランプとしてLEDがすでに実装してあるため状態表示用には良いと思う。7セグ(8.ってやつね)では どうしても場所を食うので妥当なところ。
マイコン用電源SW横のL9はマイコンの電源パイロットランプで 電源が入っていると点灯する。
うちは通信用のIOデータ無線機のランプで見ているが有線デバッグに時には、マイコンボード単品でも欲しい。


取扱説明書がかなり充実しているので現在読み込んでいるところである。
ソフトに付いてはちょっと待て、って言ってもマイコンのハードウェアマニュアルを読むより 楽チン。だって40ページしかないもん。ちなみに普通のワンチップマイコンで500ページぐらいかな。

付属ソフトの取り説をざっくり読んだ感じでは使い方としてはFantomRingさんのHSWB講座の章立て通りの進行になると思う。
普通のマイコンだとマイコン自体の初期設定やポート割り付け、PWM出力(ワンショット)、 メインタイマー、パターン再生ルーチン、シリアルコマンド受付などなどもろもろが必要であるがそこまではやってくれているので楽である。


全体が見える概念図と言うのが取り説に無いので書いてみた。





平日であるためなかなか時間が取れないのでまだ、マニュアルを読み込んでいる状態
(ダウンロード中と言うのだろうか?)であるがだんだん使い方が分ってきた。

操り人形状態で使用するのなら
ソフトのインストール、基板の動作確認後

(1)ホームポジションの登録(電源投入後の初期化時のサーボ角度指定)

(2)ポーズ(姿勢の意味)登録
   各サーボに対応したBOXに値を入れ、実際にサーボに出力して確認するだけ。あとは登録。

(3)モーション付け
   ポーズAからポーズBに行くには
   ・ポーズA呼び出し(これが現在値になる)

   ・目標値としてポーズB方向に向かって各サーボの値を±する。(5〜10度)
    ここで凄いのは各サーボごとに+と−方向のチェックボックスがあってボタンで±1,5,10
    と簡単に増減できる。
   ・目標値と現在値にサーボをセットしてちょっと動かしたモーションの確認をする。(どちらもボタン一発)
   ・目標値と現在地が異なるサーボのみをプログラムに落とす。このとき自動ウェイト挿入。
   ・目標値を現在値にする。(ボタン一発)
   ・これらを繰り返し目標値をポーズBまで来させる。
   ・ポーズA〜Bまでの書き出されたプログラムをモーションとして登録する。

  (2)と(3)を繰り返し多くのモーションを作成する。

(4)「コントロールパネル」で各モーションを画面ボタンに振り分けクリックでモーション実行。

実際に使う上で最後まで必要なソフトがついている。
さらにベータ版はこのボタンをキーボードのキー割り付けできるようであるから
「JOYPADのボタンにキー割り付け」できるタイプを購入すれば「JOYPADでリモコン操作」が出来そうである。

ただ、モーションA後はモーションBは実行できる、出来ないがコントロールパネルでは選択できないので
サーボ位置による判断をプログラムで追加してラベルジャンプによりキャンセルさせるなどが必要である。
(HSWNさんからのアドバイスでここは修正してます。おいら勉強不足、まだ到着3日で大目に見て)

パターン作成とコントロールパネルだけでやりたいと言う人も(私含む)姫路ソフトワークスさんの
「プログラム」と「小技集」も勉強しようね。


さあ、休みが始まった。これから本番である。
まず、ソフトのインストール。おいらは2ボタン野郎なのでCD-ROMのWINDOWSフォルダからHSWB01Wフォルダを
ハードディスクにコピーしてと、おっと、ハードディスクにコピーした4つのファイルはプロパティの読取専用
を変えなきゃ。あとは4DRuntime.exeをコピーして、ダブルクリックすると、UNZIPが出てくるから
フォルダを変更して一緒のとこに置いちゃえ。
指定どおりにHSWB01W.4Dをクリックするとアプリケーションが起動できずに何のアプリで開くか聞いてきた。
うーん、マニュアルどおり。その他のを選んでさっきの4Druntime.exeを指定っと。
常にこれを使用するのチェックボックスはオッケー、入ってるぜ。OKをクリックで起動した。
起動画面



ありゃ?起動画面がマニュアルと違うけど・・・上のメニューバーは合ってるから、ま、いいか。
今回のテストの電源周りはFullたぬきから借りてきて、サーボは子たぬきの左足君です。

まずはメニューバーからモーション登録を選ぶと「おー、取り説どおりの画面じゃ」。


800x600のうちのThinkPad1124ではちょっと苦しい。まあ、大体見えるからよいよい。
00,01,02・・・これがサーボ番号で基板上ではS00,S01,S02に対応しているわけだね。にゃるほど。
基板のとこらがわかんない人は基板の取り説の最後のページの端子配列を良く見てね。
00「現在値」「目標値」 □+□− ±の横の□はチェックボックスなのね。
サーボの位置指定は1から179(0.6ms〜2.4ms)か。(0は現在値保持の意味を持つらしい)
実際に「Hitecサーボ」はワンショットの指定が0.9ms〜2.1msでニュートラルは1.5ms
周期は20msである。
これからすると、「31から149」で使えばいいのね。
パソコンと基板はシリアル延長ケーブルでつないでボードの電源を入れてっと。
まずはホームポジションの設定か。現在つないでいるサーボは00,01,02の3つだから
左側の箱に90をそれぞれ入れてホームポジション登録ボタンを押して、サーボ電源を入れて
ホームポジション復帰で出力。お,ちょっとずれとる。数字をちょっとづつ変えて登録→復帰で変えていく。
うーん、マインドストームのコントロールセンターみたいで使いよいぞ。
とりあえずポーズ登録しよう。ボタンを押して名前は「home」でいいかな。WIN版は英数のみらしい。

次は屈伸(って片足だけど)を作ってみよう。
とりあえずホームポジションを現在値にして
目標値と現在値にサーボをセットしてちょっと動かしたモーションの確認をする。(どちらもボタン一発)
このとき+、−チェックボックスにチェックを入れて右側の±5変動とか押すと目標値にチェックボックス符号で 計算した値を入れてくれる。膝だけは倍角曲がるからて修正する。

現在値にSV設定ボタンと目標値にSV設定ボタンで行ったり来たりでチェックできる。
  設定値PGボタンでプログラムに落とす。このとき自動ウェイト挿入。

目標値→現在値ボタンで現在値更新する。(ボタン一発)

とりあえず5度ずつ動かして(膝は常に修正)設定値PGボタンでプログラムに落として

目標値→現在値ボタンで現在値更新を繰り返し屈伸状態まで続ける。

今度はそのまま伸ばす方を作るから+・−チェックボックスを逆にしてホームポジションまで
せっせと繰り返し。出来たらプログラム実行ボタンで実行させてみて・・・

動き速過ぎ。Wxxがウエイト時間だからxxを倍にして・・・こんな感じでよし。

うに?何回も実行すると最後があわねーと言うかだんだんずれてきた。
ホームポジションを忘れてこの辺かな?とやったんでプログラムが相対で動かして誤差積分されちゃった。
パターンプログラムの最後に「A0065」「A0175」「A0365」と大きいプログラムウィンドウで
絶対位置指示のプログラムでホームポジションを追加して動かしてみる。

おー、最後につじつま合わせるわ、よしよし。
あとは、プログラム登録ボタンで登録する。名前は「KUSHIN1」とでもしておこう。

次はコントロールパネルだ!!
その前に左上のバッテンでウィンドウを閉じる。こうしないと次のウィンドウが表示されないのだ。
ちょっと,イマイチ。

で、メニューバーからコントロールのコントロールパネルを選ぶと



これでホームポジション設定実行の上の上下矢印をクリックするとパターンが選べるのですかさず 「home」を選択。
次に基本動作の一番上の所で「KUSIN1」を選んで左上次ページボタンを押すと




じゃーん、出来上がり!!

マイコンの電源とサーボの電源を入れ,ホームポジション設定を押して準備完了。
有効なボタンは1個しかないけどちゃんと屈伸の動きをする。

簡単である。便利である。キー入力のベータ版は欲しい。

後輩が姫路ソフトワークスさんのHSWB−01を買った。初心者である。
彼の質問事項をQ&Aにまとめると面白いかも。楽しみが増えた。
しかし、彼をスパルタ教育と言うか身体で覚えさせるときの擬音がHPに載りまくりになりそうな予感。

Fさん、早く講座をはじめてくれー。



TOPへ