多分当分大丈夫？・・・だと思う。
今年も最後、来年もよろしくお願いします
帰省するのでHPの更新がしばらく止まります。
皆さんも良いお年を（Have a nice yearって言わないよな)
銀ちゃんウィッグでクリスマス仕様のたぬたぬさん
クリスマスらしい赤いリボンも。
イカさんに去年貰ったサンタドレスの付属品。（笑）
今日は昼から講習会で淀屋橋に。
夕方久々に日本橋に足を伸ばす。ロボットファクトリーに行ってサーボケースのスペアを購入
VOLKS大阪SRでMSD用の冬服を探したのですが、良いものが無かったので手ぶらで帰宅。
冬のドルパ後を狙うしかないか。
ロボットフォースさんでロボゴング５のお知らせの中に「ROPPO」大会 と言うのが小さく書かれている。
本文中に無いので見えなかった。ここでは押し相撲のような形式でバトルするのであるが、ROPPO以外にもあからさまに弱い（ロボビーiとかRB300とか）なら参戦できるはず。
初心者向け？（AT-Walkerとかも）でSRCには参加できそうに無いけどバトルして見たいとか、
作っている人と話してみたいと言う人はROPPOの方で参戦すると良いと思います。
ROPPO以外で参戦可能機種に書いてなくてもロボットフォースさんにメールで聞いてみてね。
多分、ロボビーiやGOGICFIVEは行けると思います。
後輩君をそそのかして近所の西友で販売していたPS3（６０GB)＋GANDUMを購入させてしまいました。
グラフィックは凄いのですがMSの質感がブロンズと言うかなんというか。
金属的な感じが無いのでチタンをベースに色を塗った感じを模しているのかな？
ゲーム的には面白いのでPS2でテクスチャを落として作ってもらいたいと思いました。
ほとんど動画なんで人間の認識解像度の方が低いです。orz
PS3はこの時期なのでさすがに１．１０にアップデートされていましたが、HPではすでに１．３１・・・
インターネット環境（パソコンが使えるような高速インターネット）が無いと辛そうです。
もはやゲーム機ではなく、WindowsOSに迫る勢いです。アップデートの多さがね
排気はそこそこ暖かいので冬場にはお勧めです。
ボークスニュース２００６冬号にアニメッティックアイズの新しいのが載っていました。
DDのドールヘッドをお使いの方はご参考まで。
これなら入れ目のたぬたぬさんも・・・・いかんいかん（笑）
フィギュア作りで顔を作ってみた。
やっぱり、ドールのほうが好みです。
少し頭が小さかったorz
SK-PANGからGOGIC FIVEが予約開始！
そして、王様のところでG-ROBOTが予約開始。
今回のロボコンマガジン（年間購読は少し早く到着）ではG-ROBOT,KHR-1HV,RB-2000と各社キットの比較表が掲載されている。
お〜、なんか凄く二足歩行ロボット雑誌みたい（笑）
三月兎さんと梓さんと石井さんが書きまくり！
Gが発売されるのが1月下旬なのでそれまではがんばって白狐さんと遊びますか。
無線機の使用がロボファイト等で辛くなってきているので有線コントロールに挑戦してみました。
たぬたぬさんに使用しているマイコン基板はKONDOのRCB-1で、無線機はKRT-1&KRR-1
昔、KRC-1ロボットコントローラー が発売されてなかったので同じようなものを「タヌコン」と称してマイコンで作りました。
で、RCB-1低速シリアルに無線機経由ならちゃんと動くのですが、配線で直結すると動かない。
RCB-1やRCコマンダーのマニュアルと見るとどうも信号の論理がマイコンのシリアルと比較して反転しているっぽい。
デジトラ＋抵抗で論理反転するアダプターを自作してつなぐと上手く動きました。
回路を出そうかと思ったのですが、KRC-1でこれを使うと危ないので止めました。
タヌコンは電源を無線時はKRT-1から、直結時はRCB-1から貰うのですが、KRC-1は電源を無線ユニットに供給するので電源周りの配線を変える必要が在るからです。
本当はM16C−Miniを使っているのでTXD2を使用すればソフトで論理を反転できるので、SW一つで無線/直結仕様に切り替えできるのですが・・・。
縁があって山海先生の論文を読んだ。
フェーズシーケンス制御によるアシスト制御（筋電ではない）なのだが、
HALの足首はパッシブで筋肉活動と長さからアクティブ、パッシブ、フリーと股関節、膝関節の動きを分離している。
歩行時のピッチは股関節のみアクティブで膝、足首がパッシブまたはフリーと言うのが凄く気になった。
受動歩行とガチガチの制御の中間が関節とフェーズの中にあるとは。
筋電計測してあるので状態がわかりやすいけどそう分類しているところがGreat。
きっとロボット用アクチュエータはそういう風になるのかな？
インピーダンス制御とトルクベース制御とかね。
G-ROBOTのHPがオープンしたと電脳壁新聞経由UE村氏のHPで知る。
オプションでブラケットや反対軸ケースも出るらしい。
小型にすると配線が大変なので通信方式方式のサーボが欲しかったのだ。
サーボ形状も角型なのでこれで細身の・・・。
販売は少し先のようなので出たら一気に揃えよう。
４８５ならドライバも販売されているしソフトも通信中心だけどPWMよりは楽なのかも。
いつも着ている青いエプロンドレスの汚れが目立ってきたのでお洗濯
前から買っていてナインちゃんと被るので置いておいた着替えを
洋服はぬるま湯でアクロンで優しく手揉み洗い。
と思ったらアクロンが無いので何故かシャンプー＆リンス仕上げ。
袖口とかが結構汚れてた・・・orz
冬服が無いので欲しいのだけどあんまり売ってないのよね。
お店で買うか作るかですね。
くろねこ画
くろねこさんからお手紙着いた、サーバーさんたら迷惑分類、
仕方が無いのでお手紙か〜いた、最近送ったお手紙なあに？
いきなりNIFサーバーが迷惑メールに分類したのでせっかく送ってもらった絵が・・・
お手紙を書いて再送してもらいました。でその中の１つ。
可愛い度アップのたぬたぬさん。
せっかくONOの電脳壁新聞でONO-ONEをゲットしたというのにこっちに振れるのか？
白狐
たぬたぬさんばかりではあれなので、白狐も動くように準備をはじめる。
ROBOVIE003のパネル設定を行い、屈伸動作を作ってみる。
重量が軽いので結構楽に動く感じ。
話変わって、森山さんのrobowatchの記事を読んで確かにロボットの活用方法だと思う。
お留守番ロボットってあるけど独身で困るのは宅配便の受け取り。お留守番して受け取りして欲しい。
例えば、宅急便と言うキーワードまたは宅急便運転手からの電話で起動し、予定の物資であれば解錠、はんこ押し代理、施錠をして欲しい。
ただ、ドアにこの機能をつけても良いのでは？と言うことで「いつでもドア」に負けては意味が無い。
また、ネット清算が発達すれば支払いがなくなるのでマンションに宅配専用受け取り用ロッカーとか 設置されるようになるのかな？
BBのお話ではないがロボットを使うまでも無いというのもある。
ただ、宅急便を可愛いロボットが受け取ってくれる方が宅急便屋さんも話し易いと思う。 ドアに顔が・・・って怖いよね。
山海教授のHAL-3の論文を読んでちょっと勉強中だったりする。
日本語fullpaperがほしいorz
もふもふPG
付けてみました「もふもふリーフ」
もふもふ堂PG(パーフェクトグレード）です。
写真の撮り方が悪いのか実物より写真写りが悪いなぁ。
２頭身たぬたぬさんは良く検討しないと作れそうににぁい。
もふもふ
付けてみました「もふもふテール」
そして決め台詞も（爆）
小一時間で製作。
もふもふプラス
可愛い系可愛い度をアップするため目の部分をもふもふ堂もふもふプラスしてみた。
白目のエッジを減らし、美人度⇒可愛い度変換をかける。
もふもふプラスとネーミング（笑）
かがり様、ご指導ありがとうございますm(_ _)m
熊？
可愛くないとたぬたぬさんでは無いと顔も再度作り直し。このヘッドが熊に似ているとかじゃなくて、朝、防災無線で
「今朝、長浜市、田村町、長浜ドーム付近で熊が発見されました。
付近の方は十分注意してください」・・・・・・・・
え〜と、棲んでいるとこから５００ｍしか離れてないんですけど。
どう注意しろと・・・。車で移動するけど、駐車場に隠れているかもしれない・・・かも。
ネタでなく、本当に熊さん来てます。
某所のタヌキの比ではありません。
切りたいのは山々だが、・・・・
だからシリアル接続にしたいんでよなぁ。分配式でもいいから。
う〜ん、上半身が太い。これではMHどころかHMにもなれない。
バトル専用だからいいか。
ロボファイトとかロボゴングにこれだけ持っていったらあのブーイングを俺が浴びるのかぁ？
バトル用ヘッドを補修して何か違う。
可愛い系可愛いにするには何か違う。で、いろいろデータを取ってみた。
基本的に頭頂から顎までを1とすると、
眉の位置は下から０．５、
鼻の位置は０．１６〜０．２
目は０．２〜０．４または０．１６〜０．３５
基本は6等分し、下の1/6に鼻頭、そのすぐ上に目、1/6開けて眉、全体の上半分がでこと髪の毛と言う 感じである。
ディスプレイヘッドは5等分の感じで目の上から眉までが1/10しか空いてない。
もふもふ堂のプランツ、見事6等分。さすがである。
可愛い系可愛い、もふもふした4頭身イラストをかいていただきたい。
で、バリボで作ってみたいと思う今日この頃。
白狐は無線機の配線（直付け）とUSB延長（物が当たるので別の場所から出す）とサーボ配線終了。
バトルヘッドは目の位置が高すぎ。顎を削る以外修正できないことを知る。
あらぬ方向
印刷したおめめ
口元を作ったり鼻の位置を変えたりしたのがまずかったらしい。
リアルな方に振ると、目を小さくしてやらないと「おばQ」のような感じになり、５％小さくした。
真紅や水銀灯を作るために何かしているわけではないので念のため。
ロボファイト４でバトル用ヘッドに傷がかなり入ったので補修を行う。
手描きの目シールであったがテカリが少ないのと今後のことも考えて、
手書きをスキャンしてお絵かきソフトで描き直す。いい感じ〜
顔は鼻の周りを修正と、二重の部分を掘り込んで色を入れるのと、
「手描き眉」にチャレンジ予定。
バトルヘッドはよりフィギュアっぽく（ロリ顔？）なると思う。
ロボファイト・ロボゴングは関西で開催される各社市販キットで参戦できる数少ないバトルイベント。
参加台数の制限も無く受け入れている。
ROBO-ONEでは要改造、かつ予選に通らないとバトルも出来ない。
キングカイザーやヨゴなど有名になったロボットのホームグラウンドでもある。
まず、このようなイベントが定期的に行ってもらえることに関して感謝してもばちは当たるまい。
もし無かったら、ユーザー同士の交流は基本的に東京か九州まで行かねばなるまい。
ちなみにROBO-ONEの役で最もやりたくないのは「審判」だそうである。
最も苦情が出やすく、責任も大きい。俺もやりたくは無いです。
まあ、色々在りますが良い方向になるよう提案・協力していくのが重要だと思っています。
岩気社長が「やめた」って言うと困るもの。（うちの子は行き場が無くなります）
最後に「花は桜木、男は岩気！」
よっ社長って本当に社長だって（笑）
ロボファイト4でバトルをしてたぬたぬさんに決定力が無さ杉を痛感。
しかも、ショートレンジ攻撃では２ｘ２決勝のような悲惨な攻撃を食らってしまう。
白狐を持って行ったら皆「たぬたぬさんは？」と口々に聞いてくるだろうし。
ここは、「たぬたぬさん強化」プロジェクトを発動すべきなんだろうか？
新しい見習い巫女のSAKUYAちゃんと
中村博士の奥様から東京土産をいただきました。
右下の「メイドシール付き」に注目
裏はなんと「萌えるトントンずもう」
萌える東京土産・・・確かに！！
結果はたぬたぬさんの決定力不足が・・・。
２ｘ２で何故かチロロッポと決勝まで行きました。
このHPを見るのは「新しい巫女さんって誰なんだ」ってことでしょう。
それは、のむむさんのところのサクヤヒメ。
たぬたぬさんとツーショットで記念撮影。某氏曰く「これを見るとドルフェスです」とのこと。 う〜ん、そうかも。
中村博士の奥様から東京土産をいただきました。ありがとうございます。
姫路ロボチャに行けないと言うことで本日博士から渡していただきました。
このお土産、スゴイです。イラストが超可愛い。はぁ、こんな子も作りたい
メイドクッキーにメイドプディング。最高のお土産です！！。
メイドクッキーはイラストがショートヘアでメイドプディングの方はロングヘア、
し・か・も、メイドシール付きで裏はトントンずもう仕様。
誰もがうらやむスゴイお土産でした。
バトルたぬたぬさん
ディスプレイたぬたぬさん
久々に瞳が赤く燃え上がる（爆）
バッテリー充電、工具、スペアサーボ、充電器、テーブルタップなどをパッケージ。
さあ、明日は楽しむぞ！
プランツちゃんがかわいいです。
しかし、「もふもふ」と言うのも気になる。
外観は丸くてふわふわしていて、触るともそもそより弾力のある感じがするに違いない。
うちのたぬたぬさんの後頭部や側面は「もふもふ」感があると思うのだが、どうだろう？
白狐さんは現在、こんな感じです。
殿下は戦場でブービートラップにより負傷した模様。
しっかり療養し一日も早い復帰をお待ちしております。
ヘルメットは狐に、顔は殿下を思い浮かべながらMH風の目と鼻を入れてみました。
バトル用の白キツネのボディカバーを乾燥させつつ、たぬたぬさんのメンテナンスを行う。
途中、ネットで気になる記述を発見したので一本釣りを試みる。
え〜と、ゴーレム君のパクリ（爆）
機体名称は「WhiteFox:白狐」なのでキツネ風兜をつけた感じで。
後はボディカバーかな。ゴーレム君の小型でコ・レム君とか
姫路ロボチャレンジの締め切りが11月10日なので要注意。
ここも優勝すれば「ROBO-ONE本戦出場枠」がいただけます。
現在エントリー12台／24台
子供たちがいっぱい来ますので、ぜひ参加してロボットを見せてあげてください。
うちの子は洋服着てて機構が見えんのよ（笑）
白狐は間に合うかどうか・・・
最終日になって復調７０％したので作業を進める。
VstoneでUSBminiBを別の場所に出せるハーネスを売り出したので自作しようとコネクタを調べたり。
ヘッドマウントフレームと足裏の作成をする。足裏は５０・３０で作る。大きいとかっこ悪いので小さめに。
ヘッドとボディカバーを作ったら配線関係をやらないと。
ロボファイトはたぬたぬさんなので来週はたぬたぬさんのメンテナンスとモーション中心かな。
どうもT社の自動車の樹脂部品は寿命が縮んでいる感じがする。樹脂の耐久試験は加速が出来ないので困りものだが
、コストダウンの判定がそこを無視しているのか？
ヤリスはヨーロッパ車なので国内では寿命が持たなくて当然なのだが、まさかそんなことが分からなかったとは思えないし。
3台T社のカローラタイプを乗り継いでどれも１０年以上使ったがサイドブレーキカバーが割れることは無かった。
ヨーロッパ名ヤリスのそれが国内において3年で割れたと聞いた時嫌な予感（樹脂部品の短命化）はしたが、ここまで酷いとは。
国内専用設計車しか買えんなもう。
ちなみにフォルクスワーゲン・ゴルフのパワーウィンドモーターは消耗品で
国内では３〜４年しかもたない。樹脂部品が破損するからである。
ヨーロッパでは壊れないらしい。
アメリカやヨーロッパではもつのに国内ではもたないグリス・樹脂の類は多い
を入れても７５０ｇで収まりそう。
この重量なら十分歩けそうなので一安心。
ROBO-ONEの新しいお題は「人の役に立つ」と「縄跳び」・・・・
癒し系なら役に立つよなぁ、役に立たないと言えば「パロ」の立場も無い。
・・・・ふっふっふ。
朝から会社の宿題みたいなものをして夕方から用事で出かけ、進捗が余り無い。
少しでもと小型サーボの耳きりと成形、若干の組み立てをする。
あ〜今日もぼちぼちしか進んでいません。
ふと、小型機にアゾンクリスマスドレスをあててみると・・・サイズが合ってしまう。
DDのミニスカートタイプなら・・・いかん、バトル専用機体に何をしてルンですか。
バトル専用機体です！
前から見ると腕は細いが横から見ると・・・あう。
ここまでで３３０ｇ、倍で７００ｇ以下。バッテリーとマイコン基板、
受信機を積んで1kgは切れそう。
VstoneでVS-RC003を購入すると
プレステコントローラ接続用コネクタが付属するらしい。
俺なんか、単品で買ったのに、買ったのに、
買ったのに〜〜〜orz
腹部にバッテリー、背中にコントロールボードを搭載予定。
バトル用機体なので可愛い外装はありません。念のため。
のむむさんのアマテラスちゃんがすげ〜レベルアップしたので
モチベーションもアップ（ｗ）
レベルアップはメイドカフェ並み（爆）
上半身の板金カットしていたので穴あけと曲げ作業。
１．６，２，２．２，３，８，１０ｍｍの穴を組み上げを確認しつつ開ける。
SimpleBenderやら先削りプライヤー等を駆使しながら曲げ曲げ。
耳きりサーボ用汎用ブラケット欲しい。M1.7−21mmのネジも。
この作業だけで3時間。通勤時間15分と言うのは重要。
部品の何点かを曲げ損ねたので再度作ったり。
コンセプトはMHかHMなのだけれど正面から見てあまり細くない。
う〜ん、イマイチか。
Robovie-2300(RB-2000と300のフレームを余すとこなく使用したマシン）とか
ネタを提供してくれないのか？
あの会社は新人教育に「ぼけ・つっこみ」が在ったような気が・・・。飲んでる席でね。
まあまあこんな感じで。明日あさってでどこまで出来るかな。
KONDOでKHR-2HVの3Dデータがカウルコンペのために公開に。サンプルは黒種君。
やはり、吉山
これに対抗するにはSISOさんの「Robovie-2000i」しかない（笑）
関西の企業としては、ねたとしてでも現物を作ってもらいたいものだ。
ここで一気に「ぼけ」をかまして〜〜
RobotWatchではFutabaのブースで目新しいものがレポートされていない。
反対軸とかケースとかアルミブラケットとか展示されていなかったのだろうか？？
Vstoneが仕掛けてきました。
RB-2000 グレードアップ戦略のようです。
基本キットでは軸数を少なく、徐々にレベルアップと言うか追加拡張を行っていくと言う戦略ですな。
確かに、イニシャルを抑えてお金を貯めながら拡張していくという週間●●とは違いますが敷居が低くなります。最終形も見えるし。
RB-2000の見た目のぽっちゃり感がより設計者に近くてプリティ・・・じょ、冗談ですよ。
後ろのケーブルガードもしっかりで細かいところも気をつけてますね。
そのうち、レビューがでるでしょうから楽しみです。
ここで注目すべきはフレームのばら売り。
あの面倒なサーボ2個１ブロック用フレームとかが販売されるので５８０１（17kgcmのやつ）とかも使いやすく、
オリジナルロボットもアーム部分だけで良いので製作は楽になるだろう。
なんか、この黒いサーボ組み合わせパーツ、sakiaさんがほしがるだろうなぁ。
RobotWatch経由で あのムイムイさんと中村博士と「ロボワンショック」ボーカルの方で（株）エスケイバンと言う会社を設立。
ロボスタンドの開店も知る。
え〜と、KHR-2HVを買うとスペアバッテリーと組み立て用ドライバーが付いてくるので御得で〜す。（11月15日まで）
これからはムイムイさんのことを「しゃちょ〜」って呼ぶことが出来ます。・・・あれ、最近同じ事を書いたような。
う〜ん、社長さんのお知り合いが増えてます〜〜〜。
ロボットフォースのLLPさん、JS-ROBOTICSのJinさん、そしてムイムイさん。
Vistoneの大和社長も・・・・。
クロスゲージに入れて打つ、・・・・・。CNC欲しいよ〜。
穴あけはこれからぼちぼちやっていきます。
遅くなりましたが、１９万アクセス、皆さんありがとうございます。
時間かかるなぁ。隊長にお金払って試作を依頼してみたい(笑）
ロボコンマガジン４８が自宅に届いた。田舎なので1日遅れか。しゃあない。
U氏が言っていた通りG-ROBOTの情報が載っていた。そう、反対軸用のオプションケースとブラケットが販売されるのね。
よしよし、これで作業が少し楽になる。ぱっと見、ROBOTICSのブラケットみたい。
プロセッシングユニット、リポの大きさならすらっとした上半身が出来そうだ。
腕のブラケットは細くするために自作かな。12月なのでボーナス後っすね。
TRIZのサーボ基板の話など色々読みどころ満載。やっぱり４８５全2重っすか。CANを積めるといいんだが・・・。
某所でロボットのヘッドを見る。皇帝王に似ていると思ってしまう。・・・あれ？
目指すはMH（モーターヘッド）だがそこまで細くはなりそうに無い。
前に大きく足が上げられるように色々画策。
俗に言う「修作」というやつです
あのコントロールボードにあのリポならもっと薄く細くなるはず。待ってるぜMr.UE村！
ＲＯＢＯＴ ＷＡＴＣＨにＫＨＲ−２ＨＶのレビューが始まった。
ＲＣＢ−３ＪのＣＰＵはＭ１６Ｃ−ＴＩＮＹ・・・・・・・・
ここで、ソースコードがモーションプロセッサから移植されているとしたら、アナログサーボも安定して動作する（要ブースター３）かもしれない。
だから、ＲＣＢ−２ではなくＲＣＢ−３なのか？（−２はＰＩＣで開発していたと予想）
ああ、誰か６Ｖ動作させて人柱してくれないかと思うコントロールボードマニア。
小型機の板金加工用の部品図を作成しているのだが、対象のサーボがDSR3801とS11HPなのでパーツを全部自作する必要が有る。
それを加工してと考えるとちょっとげんなり。
時間を金で買う社会人にはCNCのささやきや小人さんのささやきが・・・・。
でも、KONDOなら 隊長がサポート
確かにKONDOのシェアが高いのは納得である。
HitecのROBONOVAも追加部品が作りやすいサーボ形状と拡張パーツなら結構揃っている のだが、
最近までNOVAタイプの形状でトルクが大きいサーボが無かったし。
小型機は、ばちぼちすすめさしょ。Futabaにこのあたりもちょっと期待
第３回姫路ロボ・チャレンジ（12/９，１０）の募集開始。
スタンダードクラスは先着２４台。子供たちの胸を熱くするロボット野郎は速攻エントリーすべし
優勝者への副賞は・・・HPで確認すべし！
昨日はONO-ONEありがとうございます。
ただ、私に期待されている機体はそれなのか？？
姫路には期待を裏切るような新型機体で臨むつもり。そう、小型・軽量・高機動のバトル専用っすよ。
ネットでうろうろしていたら、最近、意見として
「もっと低価格で手軽に」（数万円？）と言うのが目立ってきた。
確かにホビーとしての2足歩行ロボットが広がりつつある＝やってみたい人が増えたということだと思う。
徐々に安価なキット等が増えているが価格に見合った価値の物だということを考える必要がある。
会社の知り合いで自転車を趣味にしている人がいて、話をしていると1台80万円ぐらいのものを
ネットでパーツを落札して40万円ぐらいで購入できたと言うことであった。
あなたならはどう思う？
二足歩行ロボットを趣味にしている自分としては、
「通常のロード自転車なら十数万円だがどこがそんなに凄いの？」って突っ込みを入れた。
やはり、フレーム素材がチタンとかアルミとかで重量が３０％ぐらい違うとかetc
どの道でも価値と価格はある程度、釣り合っていて良いものはそれなりの値段がするんです。
話を戻すと、１０万円前後の2足歩行ロボットはそれなりに楽しめる。
しかし、性能的に言うとそれなり。1個1.x万円のサーボと対応フレームで組んだ機体と
比較すれば弱弱の機体。
なにせ、力も速度も2倍ぐらい違うのに、重量的には２０〜３０％程度しか増加しない。
だからサーボを増やして、複雑な動きをさせることが出来るし、スピード、パワーも違う。
でも、それは経験している（大会で見たり、自分で作ったり）から分かるのである。
一概に「値段が高い」と言ってしまいがちだが、その価格にはそれなりの価値があると私は思う。
また、小さくて良いサーボ（DSR3801やRS301など）は小さく軽いのに精度やトルクと重量比でトルクが大きく、その価値がある。
フタバのRS30ｘシリーズは
シリアル４８５マルチドロップなので配線がスマートになりコントローラも薄くなる。
出っ張りが少なくフレームに組みやすそう
４０００番ほどではないがころっとした形状
動作角度が300度
モーション中のゲイン変更が可能
通信なので精度が良い＆個体差補正済み
温度リミッタ付き
７．１ｋｇ＠７．４V、0.14s/60度、２８ｇ
まあ、そこにどれだけ価値を見出すかもあるんですが。
今日、模型屋さんに行ったらfutabaの新しいカタログ（2006SPRING）が並んでいた。
模型屋のおやじさんも「これからはロボットだからねえ」と話していました。
RS３０ｘは形が違ってるなぁと思ったそうです。
| 身長 | ６４ｃｍ |
| 体重 | ２．４５ｋｇ |
| コントローラ | モーションプロセッサ |
| サーボ | Hitec ５９９５TG 脚６ｘ２、腰１ KO ２３４６ 腕３ｘ２ ７８６ 首１ |
| 無線 | KRT-1,KRR-1 |
| 電池 | NiMH ７．２V 2000mAh |
| その他 | ジャイロｘ２ 4頭身弱 |
| 身長 | ３０ｃｍ |
| 体重 | ０．７３ｋｇ |
| コントローラ | RCB-1 |
| サーボ | GWS MicroMG 脚３ｘ２ 腕１ｘ２ 首１ |
| 無線 | KRT-1,KRR-1 |
| 電池 | NiMH ６V ９００mAh |
| その他 | 下半身はVaribo、上半身は自作 4頭身弱 |
たぬたぬGが大きさの割りに軽いのは頭部が１６ｃｍ有っても
１５０ｇ程度に軽量化してあるため。
外装はスタイロフォーム、布、軽量樹脂粘土（表面のみ）で軽量化。
洋服は４０ｇ程度しかない。
次は軽量2脚のバトル用ロボット。
かわいい系に戻るのはあのサーボとコントローラを入手してからの予定
なんか今日は色々なニュースが舞い込んできた。
１．JS(-robotics）社 発足
Jinさんとこの会社が、本格始動！これからはJinさんを「しゃちょ〜」って呼ぶことも可能。
合宿時も「ちょっとロボットの会社の社長さんのところへお泊り」などとステータスアップ
冗談はさておき、Jinさん、おめでとうごさいます。これからもがんばってください。
２．ROBO-ONE決勝出場権認定制度
詳しくはROBO-ONE HPを参照。
今回のロボファイト４ORCはこれに適合。
関西はROBO-PROも姫路ロボ・チャレンジも下期協賛していれば適合の可能性大
３．ツクモロボット王国onネット ツクモロボット王国がツクモのサイトにも出現。こちらの方が制約が少なくていろいろできるとの事。
ツクモのEXカードでポイントを貯めたり送料がある金額以上は無料だったりとするみたい。
楽天はいろいろ有るからね。
番外：ローゼンメイデン7巻出てました。
例の拡張ボードとサーボ８個とスピーカー。
ロボビーメーカーとファームウェアをアップデートしないといけないらしいので アップデート。
USB電源で基板だけが動くことのありがたさを再認識。
左から２軸ジャイロ＋３軸加速度センサー、アナログ入力、デジタルIN/OUT。
なんか、フィリップスとかアナデバのチップが。最近、外国製が流行りなのかと言うことも無いが フィリップスはCANトランシーバーぐらいしか知らなかった。
合計はKHR-2HV・・・小型機で無いと運用難なので仕方ない。KHR-2HVはやっぱり横幅が太く見えていやん。
最近、博士ともやりとりしてないが元気？なのかな。
ネット上でロボット関係のニュースを出しているサイトがあり、ロボビーiのレビュー記事が有った。
その中でVS-RC003の解説が載っていたのだが、ハードウェアの記述で間違った情報が多いので、なんだかなぁである。
VS-RC003のCPUはフィリップスのLPC２１４８FBD64で、CPU内蔵のフラッシュROMが５１２ｋBでRAMが４０KBである。CPUボードにROMやRAMがチップで載っているのではない。
CPUボードに載っているチップはCPUと74シリーズが5個とスピーカー用アンプである。
購入したので付属資料には回路図があり、それで確認した。CPUのROM,RAM容量はフィリップスのサイト及びDigi-keyのカタログで確認した。
まあ、自作のソフトでCPUボードを動かしたいと言う人でなければCPUボードにどんなICが積まれているかは興味ないと思うので実際には影響は無いから良いけどね。
回路構成を見て突入電流の分散を図っているのかな？とか分散による起動遅れを考慮してチップ多めとか思う人も稀でしょう。（笑）
Vstoneのロボット用サーボモータ VS-S070J 8個セットも注文。
以前、ロボット王国で安売りしていた１０個セットとあわせて1８個。
王国で4月に、最近、VStoneでVS-RC003のお買い物をして以来だったので物欲爆発って感じで。
また、KHR-2HV買えるだけのお買い物をしてしまった。
さらにTVは８９年製SONY１４インチなのに、録画はVHSなのに・・・・orz
VstoneからVS-RC003の拡張基板が発売された。例の傾斜センサ＋2軸ジャイロも。
言った以上は発注じゃ〜
いや〜２軸ジャイロは高いだろうなぁと思っていたらCPU基板より高かった。
超小型サイズで２軸ジャイロ＋加速度センサだから妥当なんだけどね。模型用途が無いから量産効果が出難いしね。
ついでにIO,AD,スピーカーも頼んでおいた。LEDはまあいいやって感じで。
ROPPOでしばらく遊んだら、小型HMタイプの設計に入りますかね。
UE村君、費用は別途確保してあるので安心するように。
fuRoのBlogで紹介されていたアシストスーツHALで有名な山海先生の情熱大陸を見た。
次の方向がとても気になったが、個人的に「マッスルアクチュエーション」ではないかと思った。
いかなHALとはいえ問題はバッテリーの持続時間。そして先生にお願いした方の最終的な望みは自分の両足で歩くこと。
次のHALは萎縮した筋肉を育て、筋電の望むとおりに自分の筋肉をEMS?アクチュエーションしてくれるようになるに違いない。
そうすれば、動力は筋電のセンシングとマッスルアクチュエーション信号のみで小さく、バッテリーの持続時間も飛躍的に伸びる。
でも、好きな映画の中にMATRIXはなかったんだよなぁ。
ロボットフォースでロボファイト４の参加申し込みが始まっている。
参戦して勝てるような機体は無いが、来ることを期待されている機体はある。
ニューフェイスのたぬたぬさん。あるば〜とさんも来るし申し込んで置く。
ニューフェイスはディスプレイ用なので試合後しか見れないけど・・・。内輪受けorz
ロボットフォースの開発したROPPOといえばRCB-1にKONDOの無線コントローラが純正。
しかし、VStoneのVS−RC003とLOGICOOLのPS2ワイヤレスパッドの組み合わせでやってみた。
サーボ電源の入り切りもSELECT+STARTで出来る優れもの。後はジャイロと加速度センサ基板があれば・・・。
動いている動画はこちら
USBインターフェイス、PS2ワイヤレスパッド使用可、これに音声再生機能まで付いて１５８００円、まいるなぁ。
FTは篠山さんに撮影してもらったらしい。さすが。
たぬたぬさんはコアなファンを増やしていく方向でがんばろう。
ロボファイト４の時期なら何とかなりそうなので参戦を検討。機体は「たぬたぬさん」だよなぁ。 不純性ROPPO（コントロールボードVStone、コントローラPS2）っていうのもあるんだけど。
たしか、ゴエンも