最新記事が上になりました。
多分当分大丈夫？・・・だと思う。
ロボワングランドチャンピオンシップのあと、なぐさんのHPの日記を見て「まさかな」と思っていたんですよ。
そうしたら、「キングカイザー（皇帝王）」のHPに衝撃の事実が！
くぱぱさんの動画を上げるときに脳裏にちらっと「MON☆の必殺技が出ちゃうなぁ」と思ったのですが。
ごめんね、なぐさん、せっかく関西まで遠征に来てくれたのに配慮が足りなくて。
会社のメールで寮から来年3月で出てくださいと依頼がきた。
昨年は「更新」ボタンで何とかなったのだが、期限切れ。
３LDKぐらいの借家か中古住宅を探さねば。
きっと、「たぬたぬ１１８０」開発を 神様が勧めてくれているんだろうとポジティブに捉える。
１軒屋ならCNCもASIMOのようなテストフィールドwith台車も可能だ。
引越しは「荷造り御無用」＋４ｔ車をお願いしなければ。寮の同僚には「２ｔ車でほりさんの荷物が入るわけないじゃないですか」と本気で言われてしまった。
SAKIAさんとロボファイトで話していた足首パッシブ化の予備実験。
足首に２軸設けると、どうしても足、足首が太くなるので、何とかパッシブにならないかたぬたぬさんで色々試してみる。
着地時に一時的にはサーボOFFした方が、歩行が安定したり、振動がなくなっていいのだけど、 足首全OFFは難しそう。
ふくらはぎにサーボを持ってきてかかとでリンクかなぁとか思うが、小型、軽量化のためにリミッタつきのバネ足首にしたいところ。
姫路ロボチャの準備をしながらちょっと考えてみようっと。
ホビー用女の子二足歩行用ロボットの最適サイズってどのくらいなんだろうと悩みつつｗ
持っていくにはたぬたぬさんサイズ（１ｋｇ以下）が最適なんですが拡張性が
たぬたぬG（２．４ｋｇ）だと触る気がなくなるぐらい重い。
そうそう、ベステクのFD III Jrってどんなんだろ。
ロボファイトの優勝はなぐさんの「もん☆（スター）」
それらは他所でも報告されているから良いでしょう。
それよりもビッグニュース「ゴーレム君は立って動く」です。
証拠動画をご覧下さい。
トルクのない２３５０で結構重い上に身長が５０ｃｍもあるんで無理と思っていたのですが、殿下はかなりがんばりました。これで桜田一門卒業のようです。
下半身は隊長製 青金赤ブラケット・上半身 PRS321での軽量化を今後は行う予定だそうです。
くまま＆くぱぱさんの凄さを目の当たりにする。
くまま＆くぱぱさんの凄さはこちら
くぱぱさんの相手懐への入り込みが凄い
姫路ロボチャレンジ「探してポン」に前回より良い成績を出すためには左右も見れるようにしたい
手持ちだけでは体の向きを変えないといけなかったので、サーボを追加。
可愛いとたぬたぬさんのコンセプトを守るため、「茶釜」のような狸の頭のようなセンサー外装にしてみた。
なぜ茶釜か？ 「ぶんぶく茶釜」参照のことｗ
「ロボでんでん」が「でんでん」の乗る？ロボットであり、「でんでん」がまんまロボットになっていると言うことではないと判明。
頭をダブルトマホークブーメランで殴られたような衝撃。
いや、ソリッドチップの頭脳で手に持ている脳が自分のものと言う衝撃か。いしかわさんなら分かるネタｗ
ありえない造形なので不気味の谷もないのではと言うたぬたぬさん理論を覆された感あります。
姫路のロボチャレンジに向けて準備しており、外装は済んだのですが（まず形から）前回より「さがしてポン」の性能を上げるべく、「左右に曲がる手首」を検討中。
肘をつけようかと思ったが、たぬたぬさんには、かさ張る。腕が変に太いなど許されないｗ
代休で今週はお休みなので何とか仕上げよう。
ROBO-ONEの新規定が発表された。
機体の規定では重心位置が設定され、今後、末端は軽量に、安定は制御にて得ると言う方向性を感じた。
参加資格審査も スロープ、規定演技も「ロンダート」「180度回転ジャンプ（頭からつっこむではないと思う）」を入れたダンスと予選も機動性をアピールし、バトルと言うことなので非常に一貫した価値観だと思う。
ロボットの運動性能の向上が根底にあるのでGoodだと思う。
ロンダートは全身運動で下半身重視から全身重視と言ったところか。
大技に「水車落し」を採用するロボットも増えるに違いない。
リンクで重量を上に上げるのが流行るかな？足首細く出来そうで期待大ｗ
こんな感じになりました。 述べ９ｈ ｗ
ボークスから発売されそうにないので、作ってみることに。ｗ
ワンピース部分がやっと出来た。袖と装飾はこれから。
MSD（ミニスーパードルフィ）の洋服は、販売されてもすぐに無くなるのよ（TT)
ロボット関係のSNSでブログ更新していましたが、 やっぱり、データとして残したいのでHPで更新したほうが良さそう。
あっちもこっちもは、やはり大変です。
最近までC21にはまっていたのでロボットのほうが進んでなかった。
少しづつは進めようとC21のほうは自主規制ｗ
今日は配線のほうを少し進めました。
ロボでんでんはかなり進んでいる。マヌイちゃんも可愛くなっている。アマテラスは新しい衣装でバイト先を見つけたり。
たぬたぬさんもがんばらねばね。
Jinさんは結石で大変そう。私も右と左で2年ぐらいの間にやったのであの痛みは良く知っています。
血尿が続くようなら病院へ行ってくださいね。
上半身が長くなると嫌なので腰の軸を廃止、首のステーを作りました。
L曲げよりコの字曲げの方が精度が出るってアームの作りすぎか＞俺
ボディカバーやらコントローラと受信機を収納するヘッドやらやることいっぱい。
クリスマスが近くなってMSD用サンタさん衣装出るかと思ったがなさそう。
「あるものは買う、無いものは作る」と言うことで、赤のクラッシュベロア（１WAYストレッチ）と白のショートファーを購入。
ボタン飾りのボンボンも。
布地は縦・横糸により性質が違うので長さを短く、幅分使うだけで買えない。で、あまりの布の保管が大変。
こんな苦労が分かるのは、Zipponさんの奥様と博士の奥様とまぼたんさんの奥様ぐらい。（笑）
吉日の写真でJinさん見たら 別人のように痩せている。その分いしかわさんが・・・。
ロボファイト６の参加者はORC ３４機、SRC ７０機と元J-Class並みのエントリー数に。
今回は参加用機体G-ROBOTを改造しているので参加を見送りました。ORCには見学に夏服仕様のたぬたぬさんを連れて行こうかと。
そして今日？11/1からは姫路ロボチャレンジ冬の陣の参加申し込みが開始。
自律競技「探してポン」があり、なかなか特徴的な大会。
前回、夏の大会には自律用マイコン＋RCB-1を搭載してたぬたぬさんで参加。
枯れ木も山の賑わいと思って参加し、自律での成績は振るわず。
そろそろ、大型機の投入をと、たぬたぬG復帰かと思ったら・・・身長制限に引っかかる。おいおい。
身長が６５ｃｍなのでありゃりゃ。
Vstoneのボードの電○コンデンサを交換しHVに対応させて下半身４０１３、上半身HV、身長を５ｃｍ縮めようかって考えたが投資が大きすぎるよね。
G-ROBOTはバトル用に使っていたが、本来はたぬたぬさんの次期機体用パーツとして買っているし、条件判断や分岐も無い・・・と思う。
ロボビーi３００⇒RB2000コンバージョンセットに手持ちのVstoneボード（ジャイロ〜ADボードまで持ってる）を組み込み、自律させるのが最も手早いのだがキットそのままでは味気ない。
JRの５８２＋3401で、お手軽？機体を組む方法もあるのだが・・・。
参加・参加機体をどうするか悩み中です。
RPU-10への変更DLのアナウンスがあり、たぬたぬさんGにはこれで動かしたいところ。
復刻版 月刊ASCII P91にたぬたぬさん＆たぬたぬちゃんが掲載されているのを掲示板で教えてもらい確認。
うれしはずかしです。ｗ
昔、ASCIIに出ていたダイナブック（東芝のではない）に現在のパソコンがどこまで近づいたのか検証記事があれば面白かったろうなぁとパソコン歴27年の男は思う。
大日本技研の「ロボでんでん」は着々と進行中。バックパックやロングヘアまで。さすがです。
たぬたぬさんTYPE-Gは肩のブラケットや腰軸の廃止を検討しています。
原寸大に拡大した原画と見比べながら。
刺す様な痛みが無くなり、鈍痛になったので、腰の治療がマッサージ＋加温から牽引になりました。
マイクロ波で腰部を暖めながらやるんですよ。びっくり
体型がどのようになるか良くわからないのでスタイロフォームをカッターナイフで削って付けてみました。
１．前後方向が太い
２．足が短い
３．ハイウェスト
・・・才能ないなぁ
大日本技研のロボでんでんはバックパックフェイズに進行。・・・さすがあれ（G-ROBOT）をこれにするとは流石です。
バッテリーの場所をヨー軸の上に変更して上半身を１０ｍｍ長くして腰周りを薄くしてみた。
胸部と下腹部を盛る形になる。足を長く見せるために腰のサイドを上手く作ればいいかも。
High-Leg Effect（ハイレグ効果）・・・笑
追加パーツ3点を設計して加工、仮組みしてみました。
首やバッテリーホルダはまだですが、こんな感じに。
３．５等身で、洋服はDD用が必要になりそう。
ミニスカートが膝上みたいなｗ
とうとう、殿下から貰った掲示板 足し算防御が破られた模様。
このため、掲載タイトルを「日本語のみ」設定に変更した。
これで様子を見るが、「あい？えお」チェックの方がいいのか？
ROBOT−WATCHでホビーショーの内容が掲載されている。知りたかったことが事細かに。
JR脚、Futaba上半身＆腕、Vstoneボードでブラケットとサーボが揃うので面白いロボットが作れるといいなぁ
HitecはROBOZAKとSUMIIパパがいるから大丈夫ｗ
お兄ちゃんと弟と。たぬたぬちゃんは箱入り娘！
実家のSK-PANGのお手伝いに帰っている「たぬたぬちゃん」
国際フロンティア産業メッセ2007 で姫路ソフトワークス＆エスケイパンのブースにてお手伝い。
兎さんの記事には出てませんが（当たり前か）がんばっていた様子を、ムイムイさんからメールで頂きました。
たぬたぬちゃんについて、値段の質問が結構ありました。
「ユーザー様の改造事例です」と説明しましたが、けっこう
注目を浴びていました。
ああ、たぬたぬちゃんもがんばっているんだなぁとしみじみ。ｗ
SK-PANGの入り口でいつもお客様をお迎えしているとか。
ちなみにたぬたぬちゃんは８軸、純正のゴジックチューナー＋スピーカーを搭載しています。
また、ヘッドドレス部に赤外線リモコン受信部が搭載されています。
今日のロボでんでんはスカートの模様が消えていた。
マルチと間違えたということは無いと思うが今後も目を離せない。
ロボでんでんもたぬたぬちゃん以上に、ホビーショーでがんばるに違いないと思った。
仕事も一段落したのでホビーショーに行ってみようかな。
毎日、ロボでんでんはチェックしています。
ここに来て２，３，４日と更新。胸元のリボン、エプロン？のディテイルも出来てきてます。
ホビーショーに向けて一気に加速装置 ON か？
仕事の山場も越えて一段落したのでこちらもG-ROBOTの改造を始めますｗ。
大日本技研さんのロボでんでんで触発されて、G-ROBOTの現状を生かしつつ、外装をたぬたぬSDに出来ないか検討。
１０％ぐらい太らせてもお尻と腿の後が少し出っ張る。
ほんの少し足の長さが足りない。下駄を履かせれば足は何とかなるのだが、お尻周りがちと太い。
スカートやドロワーズ（かぼちゃパンツ）で誤魔化す方法も有るので、一度作ってみようかな。
改造用のフレームはRTで買えるようだし、高価な型を作っているので部品は安価だし。
郵便受けになにやら見たことのあるものがと思いきや
ボークスニュース２００７増刊号、表紙が・・・・幼天使 ゆき（白雪Ver）
もう、お迎えできないと思っていたら今度は秋にお迎えが出来るようになった模様。VIPかVS会員ならね。
特別受注ということで、ある期間、天子の里でゆきが申し込めるようになったらしい。
悩むがお気に入りのゆきは1体しかいないのでやめる。
病み上がりでふらふらしているのむむさんのために新しいアニメティックアイの情報。
なんか、足りない気がしたら、ロボフィーが載っていませんでした。増刊号だからかな？
腰のほうは、かなり良くなって、無理さえしなければ痛まないところまで来ました。
腰は完治するのが長いです。この休みもベッドの上で静養してました。
ロボでんでんは画像更新周期が長いのでちょっと寂しい。製作過程が参考になるのでお願いします。
こっそり、G-ROBOTのたぬたぬさん化を目論んでいるのですが・・・
太いっす。腿とお尻が。
横方向を１５％太らせると入るのですが、ぷにぷにしすぎてｗ
ちゃんと毎日、ロボでんでんはチェックしています。
更新が他のものに比べ少ないのは、難易度が高いからと1人で納得。
目の部分が出来てくると、ヘッドもらしくなってきます。細かい足元とかエプロン周りとか（スカートか？）も進行中。
完成したら、絶対現物が見たいです。
腰が痛いと思ったらどうも神経を触っているみたい。
脊椎を押して腰の痛みがなくなったりするのでこれみたい。
まるで「サーボ配線に当たるアルミフレーム」みたい。
腰をやってしまってから、5週、今だに患っている。
車に乗ってブレーキを踏むとびしっとキマス。皆さん、腰は大切にしましょう（笑）。
通院しているのですが、今だ前かがみ等がNGなのでロボット作業は全く進まずです。
寝ていると痛くないのでごろごろしながらC21をして見たり・・・太るなぁ。
ちゃんと毎日、ロボでんでんはチェックしています。
今日は頭部の修正と肩、胸、エプロン、手の一部と靴の部分を盛っていますね。
更新画像が楽しみです。
マヌイちゃんもより可愛くに爆進中。
ちゃんと会社には行ってますよ。2時間以上の立ち仕事と連続1時間以上の座り仕事は休憩を入れないと出来ませんがｗ。
たぬたぬさんに似ているのでHPで売り出したのでお迎えしました。
MSDと同じくらいの身長ですが、少しハイウェストで、胴の幅も狭い。
ヘッドはDDと同じぐらいの大きさで、入れ目は２２ｍｍのアニメティック。
フィギュアのようなボディラインです。
素材はソフトビニールなので若干MSDと違います。
アニメティックでは、このみちゃんのような感じにするのが良さそう
粘土を再評価中。２．５ｃｃのwet、dry重量、ドライ後の接合など見ようと思っています。
大日本技研の今日のロボでんでん
肩の部分はエプロンっぽいのだが、股間の盛り付け方がV字
ふ〜む、スカートの中身は必要と言うことかな？
腕の上側も盛り付けて少しなで肩風。
足の甲の部分も少し盛りが増えている。
大日本技研の今日のロボでんでん
頭部の盛り付けにより、等身は３．５前後と判明。
受信機下のカバーを外すことにより痩身化を計っている。
お尻のカバー部分は装着のまま。
スカルピーでエプロン部分と思われるところをボディは盛り付け。
やはり、貼ったり、削ったりできる素材が基本ですよね。
バックパックがでんでんむし型であることを設定資料で確認。なるほど「でんでん」
ハーティソフトでは削りは可能だが、盛り付けの継ぎ目が浮いて難しい。やはり、原型を作って型取り、その後、軽量樹脂粘土に置き換えるようなことが必要なのかも。
だからその手は・・・
大日本技研、 のG-ROBOT用メイドロボット外装名称は「ロボでんでん」
頭部のシャフトを見ると頭身は３〜３．５
この感じから行くとデフォルメ（SD）キャラ又はホイホイさんタイプになると思われます。
ちなみに、たぬたぬさんのバトルヘッドを置いてみるとこんな感じに・・・。
多分このヘッドの１．２〜１．５倍の大きさになるのではないかと思われます。
しかし、このG-ROBOT体型を外装でどうにかするんですからプロは凄いです。
特に横から見たところが大変ですよね。
次の更新が楽しみです。
スピーシーズにカメラ搭載モデルが出たそうです。
keeponを見てしまったので、画像認識は欲しいですが音声認識や音声発話は必要性がわからなくなってきました。
たぬたぬさんには「たぬ？」「たぬたぬ〜」など、ピカチュウ型発話を搭載するつもりでしたから。
現状の二足歩行ロボットというか現在のノイマン式に役立つ機能を求められるのかが、？です。
PCのキーボード、マウス、モニターの類として使うということでしょうね。10万円でも高すぎ。
ふと、KeepONのアルゴリズムで客寄せパンダことX氏のパンダムを商品化したほうが爆売れかも。と思った。
あいつならしゃべっても違和感ないし安価でスピーシーズと同じいや、それ以上の効果を出せるのではないか？
萌え軸の追加は必須ですけど。ｗ
まとめ：
インタラクティブに何が必要か？人間の高解像度視覚野領域で認識できる動作。
このため、どの距離で使用するか、どの距離の人間を対象にするかで異なる。
１ｍ以内：Keepon（頭・胴）
１〜２ｍ ：パンダム（口＋手）
客寄せパンダの通り名は飾りじゃないぜｗ
もう少し科学的にビジネス考えてください。
大日本技研の田中さん、来てます、来てます。
G-ROBOTをそれにするとは、
「Great! ミラクル！
アンビリーバボー！」
プロの技術をお見せください。ｍ(_ _)ｍ
応援してます。
ITRONの本を読み、RTOSの勉強。
むむ、タスク管理ですか。アプリを搭載できるといいのですが、LINUXのほうが上位マイコンには便利かも。
いろいろ搭載しようと思うと標準的な機体（３ｋｇ程度）が必要だなぁ。
殿下のところ経由でKeepON（キーポン）を知る。
外見も可愛いが、動きも可愛い。外見は目の位置（高さ）の変更が大きな要因と思われる。
動きは、人の顔（肌色の大きい部分）や動きの有るところ（手など）を向かせる、音声の大きさやリズムにあわせるなどが良さそう。
音に反応してその方向を向かせるのも面白そう。
やっぱり、たぬたぬG並みの大きさのロボベースが必要か。
某所のHPで
資料の発注かけました。どうもドールとしては人気が無いようです。
MSDは人に近いのでよりフィギュアよりのヘッドと入れ目の資料に。
常温核融合の本も某HPより
大阪電通大のオープンキャンパス＠寝屋川へ
asimo君は最新型ではないですが５指を搭載されたタイプ。
兎さんに連れられて、ロボット相撲の練習会も見学。凄い迫力でした。
そのあと、四条畷のキャンパスに学校バスで移動。
そちらの自由工房にはKHRとRBが沢山。おお、写真撮り忘れた。
MODELAがアルミ板を削ってました。色々設備があってうらやましい。ヘキサリングもありましたよ。
そこにはあの、ハイパワー力士マンが。
つい話込んで写真を取り忘れたんだって。
兎さんとアンケートに答えてしっかりこれだけはゲット・・・
懇親会でまさゆきさんやのむむさん、桃色兎さんと色々お話。
のむむさんとはほぼ同じ悩みなので話が合うというか額に白い光が走る状態。ｗ
やはり、サーボと関節について、関節部分を細くし、サーボを筋肉に相当する部分に持っていくにはどうしたらいいか？
A.ヘリ用ボールジョイントなどのリンクを使用し、関節部分に導く
B.ベルトドライブを使用する
C.新型サーボを開発する。かさ歯車などで出力方向を入れ替える。
ここでは出なかったのだが、ギアで導く。
リンク機構ではらんゆうソフトのブラウニー が最たるものである。しかし、加工精度や可動範囲など色々難しい問題が。
ベルトドライブはどうしても横方向が太くなりがち＋テンショナーなど複雑になる。
新しくサーボを開発するには時間と金が必要。
関節部分を直交したギアにしてファイナルギアでその上を走ればいいのか？？
どれを行っても、大き目の機体で無いと出来ない相談である。
ROBO-ONE規定では最大重量は３０ｋｇ
サマージャンボが当たって「アマテラス１５２０」が開発の暁にはきっとのむむさんがｗ。
くりっくするとお払いの様子が。
たぬたぬさん、サクヤヒメ、いちごちゃんがロボットタウンでお話していると窓の外に何者かが！
前回、た、たぬたぬさんを投げ飛ばした極悪「レグホーン」！！
を狙う「くまこ」！そこだ！ガブッと
関西可愛い系サクヤヒメといちごちゃん
うじさんが小さい子に勝負の非常さを示してゲットした商品をゲットする三○兎さん
ロボゴング６
に行ってきました。
今日は、お盆の渋滞と重なって参加できない人が続出。特に車での移動は最悪だった模様。
まずは、アマテラス＆サクヤヒメのダブル御祓い。
今回、ロボット演劇も見れました。
いちごちゃんとおそろいのサヤちゃんのアリスエプロンドレス姿もとても可愛かったです。
あとは、ロボットフォースのHPにてご覧下さい。
来週末はロボゴング６
ぼちぼち準備してます、ハンガーとかボディカバーとか
ロボットタウンでの記念撮影の準備・・・
夏服は上着丈が短すぎたので宮里藍ちゃん風にｗ
足首部分の作りがいい加減だったので作り直してみました。
前の細い感じのほうが良かったかも。
FUTABA301で新機体設計してたり
どちらも旧フレーム
実は、姫路ロボチャの前の日にフレームの止め穴が割れた。
すぐに直すことが出来なかったので、とりあえず補修していた。
クラックが反対側にも入っていて現状の2点止めでは苦しいらしい。
フレームの設計を修正して、4点留めにし、製作。
コントロール基板のマウントまで一体化したため、結構、時間がかかった。
新フレームは写真撮り忘れました。
姫路ロボチャレンジのスタンダードクラスに参加してきました。
当日は台風が心配だったのですが、台風も通過して曇りの天気でした。
朝の新幹線で姫路まで約７0分、そこからタクシーで姫路科学館です。
最初にアピールタイム、たぬたぬさんは一歩も動かず、どのように作られているかをアピール。 だって、苦労して工夫したのは外装なんだもん。ｗ
自律競技は中玉1個のみ。フィールドがたぬたぬさんには広すぎたようです。
センサの検出レンジをもっと遠くにすべきでした。
ロボカーナは何とか完走。サーボのガタが大きくなりすぎていてパンチカーペットのように ふかふかの場所ではハンチングしまくりです。
去年よりタイムが悪かったです。
最終のバトルは
1回戦：アマテラス・・・ 2回戦：リトラ・・・マイクロMGで綺麗に作られているのですが足裏が小さいので 3回戦：レグホーン もう少しだったのですが（何が？） と言うことでベスト４って・・・
バトルの優勝はレグホーン、総合優勝はGIYちゃんの旋風丸。
控え室でZIPPONさんの奥様と衣装の作り方の話で盛り上がり、中村さんの奥様と衣装のノウハウで盛り上がる。
のむむさんとは例のKAWAIIｘROBOTで盛り上がる（爆）
気になるマヌイちゃんに会いたいと二人意気投合したり
GIYちゃんの緊急物資輸送のぴしい隊員と久しぶりに会い、たぬたぬさんを紹介した。
ムイムイさんの新しい事務所の話や中村博士と話をして楽しい一日でした。
詳しくは三月兎さんがROBOTWatch等に載せてくれると思います。
たぬたぬさんの自律動作は何とかなったと思いきや、パンチカーペット歩きが不安定。
モーション修正を試みるがちょっと不安定気味。
サーボのがたが増えているのが原因だと思う。
ここで変えるとモーションが作り直しになりそうなので交換しないで明日は望むことに。
たぬたぬさん、デビューして1年3ヶ月。限界だよなぁ。
表題の「まじ？」と言うのはROBOTwatch経由で「 M E D I A A R T 」コンペ。
テーマが「 K A W A I I 」×「 R O B O T 」
「 K A W A I I 」と言うのはこういう意味。
「まじか〜〜」って思うでしょ。
たぬたぬさんやたぬたぬGでもKAWAIIの領域にはマダマダで
１．表情（にこっとできないと可愛さが足りない）
２．人工無能の音声会話
３．愛らしいモーション
４．フルカバー
と思っているのに・・・大賞のROBOTがとても楽しみ。
最低でも全身タイプで表情ぐらいは、らしく変わるはず。高額フィギュア品質でｗ
ちなみに動物の可愛さはKAWAIIとは違うと思う。
たぬたぬさんの自律の方は何とか目処がついた。
で、SISOさんからRS301,302のブラケットサンプルとSakraCADの図面を頂いたのでいろいろサーボ配置をしている。
シリアル接続タイプのサーボが良いのは、サーボの配線がコントロール基板（VS-RC003とかRBC-3)に集中しないこと。
小型の機体を設計すると配線がぐちゃと集まってきて膨らんでしまう。
ガンプラを歩かせるまこさん ぐらいになるとピンを抜き、基板を削るらしい。私には出来ません。orz
RS301,302は、多点の補正済みなのでサーボ交換してもホーム位置を修正することも要らず、回転角も広い。
で、発売されるのを心待ちにしてました。
設計しているのは、たぬたぬGを小型化したもので３６ｃｍ、９００ｇを検討。
もう、全18軸、5軸の脚のサーボ配置の図を5枚ぐらい作りましたが「リリア型」がやはり理想のフォルムに最も近くなりそう。
王様のメールによるとアルミブラケットも近く発売とか。色々試せそうだ。
お買い物はいつになるかは未定です。G-ROBOTはバラシタクナイ。
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久々にコタツテーブル上を片付けて、１０ｃｍの発泡スチロール球を買ってテストしてみる。
探索アルゴリズムが単純なので探索に時間がかかる上に横をすり抜ける。
らしくていいのだが、ちょっと検討の余地がありすぎです。
これで、1分30秒もかかっているorz
手持ちのセンサーで旋回してエリア探索させると早くなるはず。
しかし、首振りモーションが不要になる・・・悩む。
とりあえず、早く、広く探索できるようにしてみた。・・・可愛さが半減・・・・がふっ！
今日は7月7日 七夕であることを他から知る。
・・・短冊には「伴侶が出来ますように」と書いたら
願いがかなって「伴侶」が「制作できるようになる」とか
いけない想像をしてしまう。（；；）
頭のセンサーでボールを、手のセンサーで落ちないように足元を見ます。
腕が左右に振れると1個で済むのだが、仕方ない。
ボールを捜すために少し前屈みになって首を振る。・・・かわいいかも
1984年、サッカーは「格闘技宣言」していた。釜本 サッカー 格闘技宣言でググルと出てくる。
やはり、強いフィジカルが必要なので鋼のフレーム、100kトルク、重量１０ｋｇ以上が理想のROBO-ONEサッカー選手と思う。
他のロボットに当たり負けするようでは駄目だ。
技術で逃げようとしても所詮はロボット。キーパーごとゴールしたほうが早い。
小林サッカーのようにｗ
こんな感じになりました。
思い立ったが吉日さん、大日本技研さんのHPで「圧倒的メイド号」 最初の頃、キャストで顔を作っていたことを思い出す。
まあ、「若さゆえの過ち」と言うことで。
圧倒的メイド号はシリコン型があるのでFRPかガーゼエポキシ？で帰ってくるに違いない。
二足歩行ロボで許される追加重量は経験的に本体の１０％以下が望ましいため、コールドキャストは、重くて、使う場合は小さい部分のみである。
たぬたぬさんのような小型機では軽量化命なので、軽量樹脂粘土を使用している。
軽くするために、芯の部分にスタイロフォームや発泡スチロールを使用している。
今回は脚部の芯にはスタイロフォームで作成。
靴はサーボの形状＋フレームをスタイロフォームで作り、メンタムADを表面に塗っておく。
１．５〜２ｍｍに伸ばした軽量樹脂粘土ハーティソフトを型に貼り付けて成形し、数時間乾かす。
乾ききらないうちに型を外して中空状態にして乾燥させる。
この、軽量樹脂粘土、すぐに乾燥して皺がよったりして成形が結構、難しい。もっと軽くて扱い易い（水等で接着できる）ものはないのだろうか？
ちなみにメンタムと樹脂粘土なので健康には問題ないところが良い。
厚さ、気温によって異なるが一晩以上乾燥させてヤスリ成形、パテによる皺埋め、塗装に入る。
やすり成形の時には型に嵌めなおして成形する。