最新記事が上になりました。
多分当分大丈夫？・・・だと思う。
銀狐に流用されていた部品を元に戻して、たぬマスクとして復活
せっかくのG-ROBOTを使えない状態で置いておくよりはともとに組みなおしました。
スピード競技なら速いのだが、軽量すぎてバトルには不向き。
前は４８５シリアル仕様のみであったが、現在はPWM/シリアルタイプのものに変更されています。
お座り４型にするためにHPIに３０３サーボを発注。PWM式に配線を変更して使用する予定。
機能的にはもったいない使い方なのだが、上半身にJR３８０１＋VSRC003なのでね。
Futabaの３０３が手に入らないと思っていたら、のむむさんはHPIの３０３（４ピン仕様）をPWMで使っているらしい。
こっちなら在庫がありそう。お座り４タイプの制作可能と思われる。
配線方法があるらしいので、のむむさんにメールで聞こうかしら
5/9（土） ロボカップとロボファイト見学＆懇親会へ行きました。
ロボファイトはかなり多数のお客さんが見学。客引き強いです。
で、体が治って鋭い御祓いが可能になったアマテラス（コンタクト）と剣姫
２ｍのはじめロボットも見て来ました。これが安定して歩くんだから凄いよね。
ヒューマノイドKIDSサイズリーグにロボワンで知られている勇者変形ロボのけんじくんとアリスの仙人さんが出ていたのだけど機体（ソフト）完成度がちょっと。
チーム大阪がいない現在、CITの独壇場。
懇親会で、のむむさんと可愛い系ロボット談義。ぷに系の可愛いのは作らないのか？と 聞かれたのだが、たぬたぬGぐらいをぷにといわれると、作るなあ。
たぬたぬちゃんと勘違いしたんですよ。
やはり、大きさ６０〜１００ｃｍぐらいで無いとリングに乗せたとき、栄えない。
たぬたぬGを作った時は、トルクが無くてかなり泣きを見たが、時代変わってハイトルクサーボが 揃ってきた現在、HVで再設計した方が良いのか？
隊長のブラケット類も膝二重関節とかもあって豊富だし、ロボスポットへ持っていけるしね。
S間君のスペシャルサービスを受けるためにも・・・・けほんけほん。
フタバの３０３が6月中旬まで手に入らない見たいなんですよ。
私もイベント参加しないと分類が「見学者」になっているらしい。orz
お座りのための脚部設計をまだやってます。
図面上で実際に座らせた状態でどうなるのか２Dですが検証。
サーボを振った方が座りが良い状態になるみたい。コントロール基板は少し下を削らないと いけないかも。
多分、このくらい股関節が曲がらないと人っぽくないよね。
日帰りで米原から川崎までROBO-ONEを見に行きました
今回は各イベントから選抜された代表で、機体の完成度と操縦テクニックの争いという感じでした
詳しくはいつもの散在さんのところで読むべし
バトルは高速、一瞬の隙を衝く攻撃、凄い審判、見ていて燃えるねぇ
優勝は韓国のBi-MA、2位 オオトモゴウワン、3位 RSV3、4位 韓国 Stormwaves Light
優勝と2位の差は「時の運」だと思うほどの僅差だと思う。へこんだリング脇にやられた感じでしたから。
何故か隊長がプレスのバッジ・・・？
KONDOのアニバーサリーで発表される予定の新型機は、私好みのスリムな体形でまるでR-Blue３とか４のようなかっちょええ機体らしい。とても楽しみですｗ
Futabaの40kgfcmサーボの正式リリースは静岡ホビーショウからの模様。これを脚に、上半身３０１って言うのもありなので楽しみ。
今のたぬたぬさんXの上半身のままでは、脚を上げた時に当りそうなので上半身も変更しようかと。
バッテリーはFutaba のリポを使うとして、検討したら、
バッテリーは縦置き背面、細くなるであろう背筋部分に、
コントロールボードはVstoneのボードで断面に余裕のある腰から胸にかけて前面に。
コネクタ部分の背が高くなるので、何とかしたいと思うのですが、 背の低いコネクタ（サーボの先についているやつ）って無いのかなぁ。
お尻と背中はもう少し張りますがまあ、ぷにっと体形でｗ
３０３ なら３００度動くみたいで、トルクも6.5kgfcm（最小）だし。
これで作ると今でも１．２ｋｇなので、１ｋｇ以下になるかも。
身長だけ大きくて、Groboと同じような重量だなんて、
Ix,Iy,Izの慣性重量が大きめでゆっくり動かさないとトルク食うなぁ。
安定して歩きやすくなるとめっけもんか。
SP-PANG（ムイムイさんの所）を見ると、新しいロボットキットの お知らせが。
むむ、4月末らしいが、シルエットが細身なので気になる（笑）
KONDOも6月には新型の発表があるらしい。
JRやFutaba,Vstoneはどうなんだろう？
というものの、改造してしまうのでキットから始めて、全部改造してしまったあと、最後にキットが残ると言うのも・・・・。
たぬたぬさんXの脚を細くしたいと、未だに図面検討しています。
下の設計ではどうしても骨盤広がりすぎで、だめです。
で、たぬたぬGの足首に使った方法で図面検討しなおしてます。
サーボの稼動角が必要になり、前面に物が来ないなら深く曲げられそう。
たぬたぬさんXの脚を細くしたいと、ごちょごちょ図面検討しています。
単にソンキョのように座るだけなら股関節ピッチは前に９０度曲がればよいのですが、体操座りを しようと思うと前方向には１６０度ぐらい曲げる必要があります。
うんこ座りのときも同様です。
歩くための構成ならいらないのだけど、可愛く座るためにはです。（笑）
さらに、腿は内側に向かって膝まで、膝下がほぼ垂直だとより可愛い感じが出ます。
この形状のネックはどうしても片持ちする必要があること。強度的にそこが軟くなるので、カイン技師も苦労しているところです。
HRP-２〜片持ち関節が増えているんですが強度的には辛いので、上手い方法が無いか悩むところです。
サーボはFutaba３０３を、ブラケットはHPIを考えているんですが、購入できるところがRTぐらいかな。
明日は1/11、関西はロボゴング、関東はわんだふぉ〜ロボットカーニバル
私はロボゴング９を見学後、懇親会参加の予定。
マヌイちゃんを見に行きたいというのもありましたが、関西を少しでも盛り上げにｗ
ロボコンマガジン、ず〜っと隔月の月刊誌と思っていたらなんと、今まで不定期であったらしい。
今号から正式な隔月月刊誌になった旨が少佐の名前で書いてありましたよ。
表紙はメリッサ、そして気になる内容でトップはオリジナル外装の黄金比率。
頭頂から目の上：顎が１：１というのも欲しかったりする。（笑）
無難にロリ可愛いだけなんですけどね。
RTやろぼとまでKONDOの高トルク6７kgfcmのサーボの予約。
電圧の件で叩いたせいか、安定化電源１１．１Vでこのトルクらしい。
形状的にはとても良い感じなんだか、う〜ん、ちとストール電流が高いか？
しかもダブル用のオプションパーツも出ている様子。すご〜。
メーカーや販売店主催の二足歩行の大会が少し減ってきている＠東京
逆に大阪や福岡、姫路ではイベントや大会が盛んになっているかな。
ロボットフォース、Vstoneが大阪、姫路はSK-PANK、HSW、福岡は、リンク脚の・・・・ごめん、思い出せない。
地域密着、若手の育成がキーなのかもと思うと安価なロボットをと思ってしまうのだが（JSRC構想？）
いや、HRP-4Cに負けない、むっちゃ可愛いROBOTで盛り上げるべきだ、きっと（笑）
思い立ったが吉日の掲示板に王国が消滅したような記述がありました。
う〜ん、あの在庫一掃はその伏線であったか・・・・。
しかし、ネットでカード支払いできるところがまた減ってしまった。
ホビー用の二足歩行ロボット関連は、まだまだ市場規模が小さく、ロボファクでもロボット関連のフィギュアやその他を扱って経営を安定させようとしているほど経営は大変なんだなぁ。
ということでトップページの王国へのリンクを消しました。
現在はロボファク、VStone、RT、ろぼとま、グラスロードかな。
Mixiの0から作る球体関節人形のコミュ経由で個人で球体関節人形を作っているHPを知りました。
この子みたいにかわいらしい子 にしたいなぁと思うよねぇ。
股関節の前側は薄くて何にも無いなんてところが参考になります。
この形状でロボットとして成り立たつに収めようと思うと身長は多分９０ｃｍ〜１ｍぐらいでのではないかと。
太ももまではいいんだけど、膝下が細いだろうからそこが問題になるなぁ。
等身６で、脚部が４５ｃｍ、リンク式で５ｋｇぐらいならHVで何とかなるかしら。
オートモ並になりますもんね。
1/1モデルを作って検討してみたいって球体関節人形になるやん（笑）
きっと、それでも搭載スペースが無いんだろうなぁ・・・・
６０ｃｍまでで何とかしたいのだけど、ドールの腕、膝下のサーボが入らないぐらいの細さを知っているからなぁ。
Mixiの0から作る球体関節人形のコミュ経由で「ハーティラブ」＠楽天というお店を知りました。
球体関節人形のキットですよ、しかも「イージースリップ」という液体粘土？でカスタム可能とか
お値段は６０ｃｍドール並ですがカスタムできるのが強みかな
大きいほうでMDD,MSDの身長ぐらいですね。
このお店、結構、ドールアイとか揃っているかな。
ところで、粘土製の球体関節人形のキットって初めてのような気がするのですが、流行っているんでしょうか？
粘土等はシューゲルのほうが安いかなｗ
ロボットフォースでSRCの新レギュレーション発表。 裾野を広げるというか、機体重量、パワーで差がつきすぎたSRCを1.8kgで分割して、 クラス内が均衡しやすいように変更した模様。
今日は休暇をとって、一昨年の夏にやってしまった腰の後遺症で、冬場になると疼くので整体に行ってきた。
リセット療法なる「もまない、おさない、たたかない」という療法。
やってもらうと確かに骨盤ゆがみが修正されたらしく、脊椎の座りが良い。
しかし、痛い右腰をかばっていたので、上半身の右側が短くなるようにゆがんでいるのは治らなかった。
明日も行って、今後の話と施術予定。
参考資料として、久しぶりにガンプラ 「GN ARCHER」を購入
模型店（Ｊ＆Ｐだけど）でパッケージが目に付いたので、ガンプラが女性型ＭＳをどう表現するか？
という方法が知りたかった。
パッケージの絵は良かったんだけど、ガンプラ自体はいまいちデザインを理解できて無いみたい。
前から見ると良い感じなんだけど、横から見ると、胸周りが「ＧＭ」じゃねーか（笑）
もっと赤色の装甲部分を薄くしてほしかった。
バストトップは体中心から１２０度（左右60度）ぐらいなのに一番高いのがセンターってだめだなｗ
だからパッケージは胸部の高さは水平にデザインしているのもねぇ。
大腿部分に丸みを持たせ、腰周りは細く＆そういうラインね。もうちょっと薄くても良いかな。
資料用に、デザイン原画を手に入れたいな。脇の下の黒色の処理はさすがです。（本来、物があるのだが、デザインで暗い色で沈ませている。）
この辺はＦＳＳのＭＨの方がすげ〜です。
明日は1/11、関西はロボゴング、関東はわんだふぉ〜ロボットカーニバル
私はロボゴング９を見学後、懇親会参加の予定。
マヌイちゃんを見に行きたいというのもありましたが、関西を少しでも盛り上げにｗ
ことしもよろしくおねがいします。
最近流行のでっかい子を今年は作りたいなぁと思ってますｗ
ロボットWatchの記事にも出ているVstone社のマイコンボード「VS-WRC003」よくこんな値段で売ることができるなぁと思った。USB変換チップやモータ駆動回路入れて２９８０円ですよ。
多分、学校関係者から泣きつかれたんだろうなぁ、社長大変ですね。と勝手に想像ｗ
工業高校や高専の先生とか授業用に使いたいと想像する。
マイコン関係の教科書としては「松下電器産業株式会社製造・技術研修所著」の「制御基礎講座 ５，６」が分かりやすい。
実際にボード単体で使用する場合、コネクタ等が必要になるが、それは何とかするとしてｗ
多分、ボード単体購入後に出てくる問題は
１．使用できるモータはマブチ１３０モータぐらいまでなのに、大きな電流を流す２６０や３６０モータを使って 回路を焼いた。
２．モーターにノイズキラー（０．１uFのセラミックコンデンサ）をつけてなくて、マイコンが時々リセットする。
３．C言語でモーター制御をする場合、正転→逆転あるいは逆転→正転時に停止５〜１０ｍｓを入れなくて 短絡して回路を焼いた。
正転→停止→逆転、逆転→停止→正転が正しいロジック。
壊れたり誤動作したりする原因はこれぐらいかな？
授業用やクラブ活動用でしかも安価にという無理難題に答えるV社の侠気にアシスト（笑）
人形つかいさんのとことで
浅田稔 ロボット未来世紀 第１回 ロボットは人間の鏡
12月1日（月） ＮＨＫ教育 22:25〜22:50▽ロボ世紀研究最前線
出演 浅田稔
放送は12月〜1月の毎月曜日 22:25〜22:50 (全7回予定)
というのを見て、1回目は再放送を録画、二回目以降はHDDに予約しておきました。
今日、晩御飯を食べながら見ていると、マッキンベン型空気アクチュエータの脚が出てきた。
、その説明の中で2関節筋の配置により制御が簡単になるとのこと。
大腿のハムストリング（腿裏）と大腿直筋、ひふく筋を装備していた。
空圧式なのでスタンドアロンにしにくいが、慣性マスの小ささとフリー具合もなかなか良かった。
制御に関して、脳は一見複雑に見えるのだが、演算素子としては非常に単純なので非線形の演算が出来ないのではないかと。非線形演算をしているのは入力部で周波数別とか、すでにされているのでそう見えるのではないかとおもった。
マッキンベンのようなアクチュエータの動きを電気もので出来たら良いのになぁと思いました。
トルク合成できるようにですか
部屋の片付けや冬への準備（カーテン替えたり）で休みの日にもロボットに触っていない日が多い。
食事のついでに電気屋さんを回ったり、そこでたまご飛行機全14種？(16だっけ）を見入ってしまったり。
姫路ロボチャレンジの締め切りが今日なのだが、たぬたぬさんXのサーボのガタが大きくなっていてメンテ用のギアが手配してなかったりしてエントリーを迷っていたり。
どうも、この子を作りたいと言うコンセプトが沸いてこない。
大、小、中とたぬたぬシリーズを作ってきたので、そろそろ「お手プ」の極大か？
商品化を目指すなら、提供する機能とコストをつりあわせるような機能限定ロボなんだろうけど、つまんない。
最近、小ざかしい知恵がついたのか、楽なほうに流れている気がする。
たぬたぬGを作った時は、作りたい一心で歩くかどうか分からないのに、がむしゃらに「可愛いロボット」を追求していた。
最近は、歩くかどうか分からないけど可愛いにチャレンジしていない。たとえば、たぬたぬさんXだってFutabaの３０３ぐらいでもっと細い足を実現できるはずだし、そのためにリポで軽量化もしていない。
たぬたぬGのように、フルカバー化してなくて良いのか？？？と
下半身がキットのほうがサンプルモーションの使いまわしが出来て楽だし、トルク余裕があるほうが歩行が簡単である。 また、搭載余裕も大きい。
確かに、そこそこ可愛く、運用も簡単で、遊べる機体というコンセプトどおりなのだが・・・何かこう、違うような・・・
萌え上がる情熱が足りないのか？
大型のロボットを小型ロボットの拡大という考え方をすると、どうしてもハイトルク、高価格とういう方向に。
可搬重量を増やそうとするとそうなのだけど、大きくするのなら軽量化という方法もある。
それを示しているのが、「メイドロボット」＠浅草ギ研。
ウレタン＋FRPモノコックフレームなら軽く強くなりそう。
実家から米（白米＋古代米・玄米）やそばが送られてきたので久々におそばを食べる。
小さめのサツマイモはレンジでチンして蒸かし芋にして食後のデザートに。
ご馳走様でした。
お誕生日に買いました
ず〜っと（１９９１〜 17年間）SONYのトリニトロン１４インチTVを使っていました。
地デジの準備とは言いませんが、景気が悪いと言うので誕生日に買ってみました。
画質が最も自然に近い（ゴルフのトーナメント映像）ので決定。さすが、今までのトリニトロン管と同様の 色合いですわ。
Joshinのネット購入で５９，８００円。稼動部品も無いので８年ぐらいは元気に動いてほしいです。
ついでに、３分波器とHDMIケーブルも。この二点で４，０００円ぐらいするのはなんともｗ
新しい二足歩行ロボット競技のカテゴリーとしてJSRC（Japan Standard robot Community)が始まった。
ロボットをこれから買う人にとっては、どこのが良い（強い？）のだろうと悩むところですね。
今では、KONDO、Hitech、JR（RB)、Vstone、Futaba、Piruksなどなど迷うほどあるのはある種幸せｗ
でも、いったいどこのロボットが強いのか見てみたい気もする（SRCメーカーバトルか）
HONDAの新しい歩行アシストがROBOT-WATCHの記事に掲載されている。
これ自体は凄いなぁと思うのだが、HONDAらしくないと思ってしまう。
自動車ではメカ式の４WS、マルチマチックやトルコンレスCVTと言ったメカからくりの会社のイメージがあるからか？
これが直動エアシリンダ＋踏圧式空圧制御＋小型モータコンプレッサと言う構成で、低慣性、高速トルクベース制御だったらHONDAらしいのだが・・・。
どうも、メカ屋の領域から離れているので、らしくない感じがするのかな？
まだまだ、試作機だしね。
中腰が辛いのは足もだが、手を前に出して作業すると、腰も辛いぞ。厄年を過ぎた今の私はそっち（腰のアシスト）が欲しいｗ。
まじですか〜
舞台で歌って踊るマリオロイド「AYA」ちゃん
本日のロボファイト「ORC」で、ゴーレムくんが念願の１勝。
リングで安定して歩く、起き上がる、勝利するゴーレム君。
すべて初か？。
敗者復活戦でサドンデスまで行う「ゴーレムくん」
で、舞台で歌うマリオロイド「AYA」ちゃんもしっかり見てきました。舞台で見ると非常に映えます。
実際にデモを見る楽しみが無くなってはいけないので１番だけですｗ
今日は沢山「良いもの」見れましたｗ
数少ないネットや実販のロボット店。その中で最も取り扱いの豊富なツクモロボット王国。
九十九電機の民事再生法適用ではどうなるかと思ったが
ネット販売は再開。お店も通常通りやっていると思います。
通販での支払い方法が「銀行振り込み」と「カード」のみ（代引きはしばらくできないらしい）に変更。
まあ、カード払いだったので問題ないですけどｗ
11/2,3 関西ではロボファイト８ ORC＆SRC
時間がいつもとは違うので少し注意！ 11/2は12：30〜 さらにダンス部門に姫路ソフトのAYAが参加！！
そして、姫路科学館で行われる「姫路ロボチャレンジ」冬の陣のエントリー開始
複合競技で争われるため、自律は必須！探してポンに思わず力が入りますｗ
最近、ロボビルダをある方から借りて？、いじってます。
価格相応って感じです。韓国では教育用としてよく使われるそうです。
まえふり
二週間前に買い換えたVHS,DVD,HDDレコーダーでTVを見ていると画面が小さい。
で、昨日、今日と新しいTVを買おうかと、２０型ぐらいを目標に電気屋めぐり。
結論はSONYの色再現が、私の感覚と最もよく合うのでそのあたりで。ただし、現在使用しているトリニトロン管の方が色再現力に優れると言う事も分かる。orz
で、現在家電の中で無い機能は「お勧め」あるいは「働きかけ」機能。
さすがに、電子レンジや冷蔵庫に「今夜のおかずは・・・・」って働きかけても困るが人型ロボットあるいはキャラクターロボットではいかがだろうか。
WiiFitがどんなに優れていても続けないと意味がない。では、端末がそれを時間が来たらとか、1日1回やらないと夜の10時ぐらいに「今日は○○しないの？」と勧めてくれるとか。PC経由でこんなものが発売されたんだってってと 勧めてくれるとか。
PCサーバー側とロボットとネットとどのように絡むかはよく分からないけど、ロボットはある程度スタンドアロンで 人の有無と時間、後はしぐさかな。
TVCMの代わりにロボットとサーバーでその個人向けのCMをすると、ロボットがうるさくて大変になるので 日常のお勧め以外はジャンルを聞く方が良いと思う。
こんな利用先はどうだろう。
MP2のオプションMP2EX01
Futabaの40kgfcmサーボ
ROBO-ONEで見てきた心くすぐるもの
１．姫路ソフトワークスのモーションプロセッサ２の拡張ボード「MP2EX01」
フルカラーLEDディスプレイ（96ｘ64ドット）内部変数の表示やグラフ表示が可能
MicroSDカードスロット ここに音声データを貯めて出力が可能。しかも、WAVファイル
音声入力ができる・・・音声認識させる予定らしい
音声出力も当然できる
デモンストレーション用に最適！イベントに初音ミク音声の「名刺くださいな」・商品説明ロボがワンサカ・・・（笑）
Futabaも高トルクサーボで巻き返すか！ Futabaの40kgfcmサーボ
Futabaの計測方法なので表示電圧でばらつき込みの最低トルクが40kgfcm。しかもモータはブラシレス！！
これを脚用に、３０１を腕用に・・・ハウ、かわいすぎる（爆）
電圧が違うって？さあ〜て、３０１がこの電圧で動くかどうかは試せば良く分かるらしい。
ちなみに発売まで時間がかかるらしい。
自律用コントローラは？ってきいたんですけど、RS４８５なんで485-BT BT-PCのリモートブレインのほうが使いやすいとなると商品としては・・・。各社いろいろ考えがあるようです。
確かにNETbookだと安いしVBAで簡単にコントロールしているのを見るとね。
関東ロボット連合、メイドロボを作る予定とか、まじっすか。
SSSの営業さん曰く コンペジターは浅草ギ研らしい。P4隊員すごい
今回のROBO-ONEは大型機が凄かった。身長９０ｃｍ超えが６機、やっぱり舞台栄えするし、アルクノン（１３０ｃｍ）が出て来た時はお客さんから驚きの声が上がっていた。
やっぱりインパクトがありますよ。
重量でみるとオムニ０７とアルクノンが１５ｋｇを超えていた。
負荷重量（運搬とかね）のことを考えると自重がそこそこ無いと実用性がないもの。
自重の１０％を運搬できるとしても自重５ｋｇでは５００ｇ、１５ｋｇあれば１．５ｋｇまでいける。
MYROが出て来た時もすご〜いと思ったが、今回はそれ以上のインパクト。なんせ、リングに２体立つといっぱいいっぱいですよ、リングが（笑）
新しいアクチュエータが出るたびに、機体の大きさや重量が増してきて、「人の役に立つこと」というお題が出たときには機体のスペック（３ｋｇ前後、４５ｃｍぐらいが標準）が大きなネックとなって、擬似的な「お役立ち」でしたが、今回の２体で現実味を増してくるのではないかと期待してます。
ROBO-ONEに、またひとつ新しいページが開くのかも。
ちなみに、個人で３００ｋサーボなんて試せないですよ。スポンサーが出してくれないとね。
出来ることが分かると使う人が増えて・・・安くなるあるいは競合メーカーが出てくるといいなぁ（笑）
と言いつつ、もっと大型になると出力：慣性モーメント比、耐久性でACモータに数年で移行すると個人的には思ってます。電源はハイブリッド用のリポかLiFeのスタック５４Vか１００Vぐらいでｗ
アリス リングに立つ（動画は消しました）
デモのAYA
このためにROBO-ONE＠ROBO−JAPANに行きました。
予定表を見ると予選は１０：３０から１３：００には終了予定らしい。やはり朝一行かねば見損ねる可能性大。
気合を入れて明日は早起きｗ
ROBO-ONEを見に行く＝ROBO-JAPANへいく準備。
たぬたぬさんXをフル装備（エプロンつき）にして、送信機とバッテリーも一応準備。
PCは持っていかないので、エスケーパンにおいてもらう・・・・予定。
宿は川崎にとったので２日間見てくるです。
新幹線の行きの指定が取れなかったので朝一、自由席でｗ
ROBO-JAPANの前売り券もローソンチケットで購入。当日券売り場がすげー混雑する予定らしい。
時間が空いたらセミナーでも行こうかと２日間全部のセミナーにチェック入れたら・・・ファックスで参加申し込み証がファックスに送られてきた。時間が空いたら聞きに行ってみよう。
ROBO-ONEを見に行く＝ROBO-JAPANへいく事に決めた
１つはエスケイパンの新リリア、もうひとつは アリス、そして閣下も（注：殿下ではない）見るためである。
予選、本戦と見るためには二日間必要だが、宿が桜木町、関内ではもう取れそうにない。
思い切って川崎あたりに宿を取ろうかと現在画策している。
たぬたぬさんXを連れて新リリア、雛と記念撮影かｗ
ROBOT Watch の通りすがりのロボットウォッチャーに気になる話が出ていた。
確かこの前半のプロットでSF小説があったような。
何せ読んだのは二十年前のこと。と色々調べたら「大原まり子」著 「銀河郵便は“愛”を運ぶ」 (徳間文庫)のイル＆クラムジーシリーズ。
以下ネタばれなので薄い文字でｗ
宇宙郵便局員イル（男性）とその相棒クラムジー（両性具有のアンドロイド）の冒険SF。 この中で、クラムジーはイルの別れた恋人でそのときイルは、相手を人間の女性だと思い、結婚。さらに子供をほしがった。このため、アンドロイドが家を出て行く。数年後、相棒として男性の姿（クラムジー）で再び現れる。 このアンドロイドは、人間を滅ぼすためにある異性人に作られた存在で、人間に擬態している。 このことを端末虫（ボタンに擬態する）から思いついたイルであるがその記憶をその異性人に消されるという ワンシーンが出てくる。
大原まり子さんのSFって最近読んでないなぁ。
たぬたぬさんもこのくらい（ってどのくらい？）になれればいいなぁ（笑）
某BBSでBS出演の話が出ていた。さすが吉日さん、そこを一押ししますか（ｗ）
また、ロボット好きの方が増える事を祈念しつつ、熱く語ってください＠nhk。
動画 足元は0.5倍のスロー
パッシブがいまいちなので、もっと効率のよい（というかかわいい）歩き方を勉強中
後足で踵を上げてつま先で押すことで体重移動、踵での着地を作ってみた。
ひざを曲げて歩かせるとサーボがすぐに熱くなる＝効率が悪すぎ
軸足側のひざを曲げないようにすると、脚が後になった時、長さが足りないので重心移動が辛くなる。
そこで、体重移動のために踵を上げて、つま先で体重移動をしてみた。
右足の蹴りが足りないような感じで左足が軸のとき、後ろ重心になっている。
動画
とにかく実験できるように足首ロールサーボのコネクタをはずして、スポンジゴムを張ってみました。
一応、足踏みからはじめてみました。
股間ロールで体重移動させているのですが、また、勘違いしているようです。
股間ロールで体重移動させるより、体重移動と反対側のつま先で押す方が効率よいのではないか？
ヒューマノイド工学という本を読んでから、たぬたぬさんXを試験機として色々と考えています。
拮抗２関節筋なんか大変すぎて出来ませんが、筋肉のつき方とか稼動範囲を見ると、足首なんかもっと簡略できないのかと思います。
また、足先重量が重過ぎてモーメント大きすぎな感じがひしひしと伝わります。
それ以上に「足首太すぎ」という声がささやいたりしてｗ
RB-2000は片足４軸で動いているのですが、足首ロールで体重移動をしてます。
股間ロール軸で体重移動して歩けないものかしらと思案中。
そのための機構として、足首ロールはリミット付きパッシブ（ゴムブッシュやサーメット）、
ふくらはぎに足首ピッチサーボ＆リンクで足首ピッチ駆動できると足首は細く出来る。
しかも、ちょっとお尻ふりふりで歩いてくれるおまけ付きｗ
あと、後足になった時、つま先で機体を押せるようにマノイPFのように少し先端に傾斜？パッシブのつま先？を入れたいね。
ROBOT Watch にお手プの決勝記事が出ている。
BBの奥様手作りの衣装、ひらひらが有ってなかなかGOOD! 裾？もバイアステープで縁取り＆2段になっているとこが気合が入っている。
衣装を着せるとロボットでも夫婦間の会話が増加する・・・・はず。ｗ
のむむさんのアマテラスが出場していないのが非常に残念ではあるが、谷は非常に深く広いらしい。
何故か？ ９０〜１１０ｃｍになってくると、人がこの世界で認識している比較対照があるから？なのか。
メイドロイドも１２０ｃｍ→１４０ｃｍ→１５０ｃｍとなっている。
また、アリスも１１０ｃｍぐらいに成人女性を縮小したらしいのだが、違和感がね。
どうも、このぐらいの大きさになると、見るほうに日常蓄積されたデータがありすぎて、パターンマッチングから外れて、違和感を感じるのかもしれない。
で、谷が広いと。
昔は目の大きいアニメ（赤毛のアンとか）に違和感があったのだが、ここまで日常に氾濫して、見るほうが学習すると違和感を感じなくなっている。
ということは、身長と等身を人のほぼそれに近いぐらいで無いと違和感バリバリになるのか？
身長がありえないぐらい小さい（７０ｃｍ以下）と等身をいくつにしても比較対照が無いので「そういうもの」と受け入れやすいと考えられる。
しかし、９０ｃｍ〜１２０ｃｍは、平均身長で見ると５〜７歳、４．５頭身〜５．５？６？頭身までぐらいで見るほうもサンプルが豊富でイメージの定着が終了している。
９０ｃｍ以上の大型機での可愛い系は厳しい世界になるなぁ
頭身６なら１：２：３だけどｗ
たぬたぬＸの３点足裏から、ノーマルの脚に戻しました
ロボビーＸのサンプル歩行は、非常に安定しているのですが、どうしてもひざ曲げがあります。
そこで、後足のときにつま先で押して歩けないのか、モーションを作ってみる。
体ゆすりすぎだけど
スローで足元を見てみると、後足を上げた瞬間から左右方向の体重が元に戻り、足裏が少し浮いている。
う〜ん、後足のつま先で体重移動して、上げてもホールドするはずだったのが・・・。
予想と違う。引き上げ分の加速度か？
ベステクさんのHPの更新を見ると懐かしいAIモーターが。
しかも、なんか凄い安いし。
キット内容が良く分からなかったのでググッて見るとロボサーベイさんとこで発見。
サーボ16個だけど８ｋと１１ｋ混在かなぁ。８ｋｇｆｃｍのみだといやだなぁ
マニュアルもネットに落ちてた。
サーボの幅が３６．５ｍｍと細い＆内側出力軸＆PID制御できそうなので心揺れる（笑）
最近、困ったなぁと思うことがいくつか。
１．いつまで人間がソフトウェアを組むのか。
LabViewは、専任担当者が必要なほど難解なGUI言語だが、MatLabは同じGUI言語だが比較的組みやすい。
理由は明確なのだが、誰もその辺を論議しないので進歩しない。
で、いまだにソフトを組まないといけない。
２．ロボット用には並列演算処理が大量に必要なはずなのに、なんでCPUなのか？
最近、GPUという言葉を耳にして（ネットだから目にしたかな）調べてみると
画像用ではあるがベクトル演算プロセッサということらしい。
ロボット用に展開してこないだろうかと思ったが市場が小さすぎる。
PC上で並列演算用に使用され始めるともっと良いのにと思う。
音声認識でFFT処理をリアルタイムにしながら畳み込み積分演算しつつ、各ノードの マッチングをするとかね。
近々にはMatLabなどのシミュレーションソフト自体がベクトル演算用ソフトなんで、早く対応してシミュレーションの高速化
およびリアルタイムワークショップで実装して欲しいものだ。
久しぶりに漫画、しかも少女漫画を買って読んでみた。
現在、ロボット関係では話題の「まるいち的風景」
RobotWatchに著者へのインタビューが掲載されている。
ほのぼのしていて、ちょっとほろりと来るようなお話。
DAICON７ ロボハブに作者が来ていたとか。
たぬたぬさんXを連れてって、抱っこした写真をお願いすべきであったか？（笑）
RobotWatchでお手伝いロボットプロジェクトの記事が出ているので早速観戦
各機体のハイライトシーンと競技全体が出ているので、まるで鳥人間コンテスト＠TVのようにストレス無く見ることが出来る。（鳥人間コンテスト会場では１０〜１５分に１機しか飛ばない）
やっぱり視界が狭いって大変だよ。時々、操縦者のPC画面が見えるのだけど、良くあんなので操縦できるなぁというのが感想。
また、大きくても軽く作って大き目の足裏の方が安定しそう。
大きな足裏って凄く有利たども思ってしまいました。
操縦するなら広角がほしいよねと思ってしまう。
ネットタンサーは、無線LAN,音声送受信、カメラ付きで３万円と、破格の安さが魅力的である。
ドアスコープとかで広角にできるといいね。
ネットタンサー、お手プに出ないけどほしい一品ｗ
散在さんのところにROBO-ONEお手伝いロボットプロジェクトの予選実況がアップされていた。
いつものように手に汗握るような実況。ああ、見に行きたかった。
たぬたぬGのような６０ｃｍを超える機体の経験から、身長を大きくし、上部に重量を持ってきただけで皆大変だったろうなぁと思う。
それ以上に凄いのはROBO-ONE委員会の「とにかくやってみる」精神だと思う。
それにチャレンジしていくロボビルダーも凄い。
まともにシステム構成を考えると、画角がほしいので、カメラはV-STONEの全方位カメラを、コントローラは組み込み用PCとサーボを動かすサブマイコンとなってしまう。
画角の狭いネットタンサーで卵移動に成功したロボットがあるのだからもう、凄いとしか言いようがない。
ちなみにバックホー（パワーショベルね）は、1つしか腕がない。
それは、人間が操縦するから、1点しか注視できないためで、後方小旋回にするのはバケットを見ながら後ろも見れないため。
双腕かつ遠隔操作にするには、かなりの画角と操作者の訓練が必要そう。
また、下半身が動かない（半固定できる）機能も。バックホーは排土板を地面に下ろして安定させるのだが。
二足歩行で上半身を安定させるために下半身を使うのではなく、空いた手で机に上半身を固定するなどが必要なのでしょう。
あっ、アマテラスは予選不通過になってしまったのか・・・・残念 orz
引間さんも腰痛持ちなのか。大型機は腰に来るらしいのでお大事に。
朝、HPのアクセスカウンタを見ると 250001
多くのアクセス、ありがとうございます。
そこで、３姉妹？そろって記念撮影。
後ろから
たぬたぬG ６４ｃｍ ２．５ｋｇ
たぬたぬさんX ４２ｃｍ １．２ｋｇ
たぬたぬさん ２８ｃｍ ０．８ｋｇ
身長の割に皆、女の子なんで体重は軽めです（＾＾）／
丁度、頭１個分身長が違います。
本日行われているお手伝いロボットプロジェクト に次回出るとすると、身長90ｃｍになるのかなｗ
衣装の関係からするとそのぐらいでないと、洋服のサイズがね。