頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
しかし、行くところまで行ってしまいました。少しずつ古い動画が消えていきます。
テスト中に硬いものが鼻の横にあたり、窪んでしまった。
お人形は顔が命なのに・・・。何とか修正したが、これ以上の傷はたぬたぬも痛かろうがおいらの心も痛い。
モノアイヘルメットは壊れてしまったので新たにフェースガードを製作した。
作ってから髪の内側、顔部分だけ覆える奴でも良かったと気が付く。
バトルとテスト時専用である。
もう一つは兎さんのキリ番プレゼント「新ロボプロカード」。旧型と違い、角が丸い＆一部にはサイン入り。
中でも、りりあちゃんがやはり、かわいい。うちの子といい勝負である。中村博士のサイン入り。レア物である（笑）
中村博士で思い出したが、新型フレームのHSWR-07も腕は標準型サーボだが体が細い。・・・もう一人否、もう一体女性型が増えるのか？MHなのか？お楽しみである。
今日はMPでROM化まで行ってみた。サブマイコンからの転送速度はパソコンよりかなり速いので、遅れはほんの少ししか感じられない。
シナリオエディターでテストし、きちんと動けば問題なさそうである。
余り時間が無いので予選演技を考えておかないといけない。出張にこいつを連れて行けないので、今週中までが勝負で後は前夜どこまでがんばるかだな。
本当はこの子ももう少し改造してやりたいのだが時期が時期だけに無理。
足回りも腕も細く、スマートにしたい。りりあちゃんの脚構成をパクってでも細く、JRの小型サーボでバトルできなくても腕を細く、頭も少し小さくして体もEZシリーズのブラケットに変更して小さくしたい。
シナリオエディタでパソコン上でラジコンコマンドの組み立てをやってみたが、バトル用には向かないか？。
前進、ターン、後進でテストしてみたが、ロード時間分だけ反応がやや遅い感じがある。
ROM化してサブマイコンからのモーション転送速度がパソコンより高速化されていれば遅れ時間が変わると思うのでテストが必要そう。
パソコンの19200bpsと同じならバトル用には、コマンド厳選、初期ロードのみの１プログラム内で処理してやら無いと、ロード時間遅れがあり、チョイつらそう。
予選ではデモ間に多少の時間遅れがあってもわかりにくいので歩行XX歩とか挨拶とかシナリオで組んで行っても使える。シーケンサーとして使うにはよいと思う。
しかし、まだこの業界、各社の理想を追っている最中なので「ここが違うぞ」みたいな広告を打たない。多くの人柱の日々は続く。（笑）
注）モーションプロセッサが悪いと言うことではありません。シナリオを使用する場合、サブマイコンからシリアルで転送している時間がかかると言うことです。EEPの高速タイプなら転送速度を500kbpsぐらいに上げられるのでコマンドのモーションをEEPROMに置いても反応が早いであろうと言うことです。
デモ用ではサブマイコンの領域ほとんど（６０ｋ）が使用可能でつなぎに説明を入れればよいので遅れが多少あっても問題ない。
VstoneとかHitecのとかPirkusuのとか使ってないからワカンネーです。
各社コントローラのブロック図と転送速度や周期ぐらいスペック比較で欲しいとこです。
ユーザーインターフェイスとかバトルでとかデモでとか使用比較記事をお願い、梓さ〜ん。（爆）
多分、使い方で回避できるんで比較記事を書くと各社「こう使うんですよ」と反論が出てきてTIPSが溜まるような気がするんだが、でそれを記事にして・・・。２度おいしい？かも（笑）
シナリオエディタを触りながら使い方を覚える。ついでに、こうしたらよいのかと言うことを備忘録に追加しておく。使いこなせれば個別に作ったモーションをコントロールできるのでとても便利そう。
ラジコン（KRT1)でもコマンドジャンプが設定しやすそう。明日にはROM書きのテストもせねば。
時間は無いが「あせらず、急いで、確実に」というヤ○トの斉藤の台詞が蘇る。
お仕事の関係で出張が決まる。9/8〜9/15。無理やり1日縮める。
まあ、私がさっさと仕事を済ましてないのがまずいんだけど。
この休みと平日しか残っていない。死ぬほど忙しい博士よりましと思うしかない。
アマテラスのパパもなんか書いてたような。お互い、苦労が絶えませんなぁ。
蹴り 200ｋ WMV
蹴り 200ｋ WMV
ペットボトル（水入り）が無い場合は素早く上げて、素早くおろす。パンチは打ち抜く、キックは蹴り抜く事が重要。まだまだ実用的でない。本命は昇竜脚＆雷（いかずち）だが、これはまだ出来ていない。
膝を上から狙いに行く喧嘩キックもまだだし。モーションがんばんなきゃ。
隊長のキックは高速で電池入りの足先で飛んでくると・・・怖い。（^^;
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
バトルする（予定）なので技を作りこむ。
ロボマガ41号P104 高橋嬢を参考に蹴り。嬢のようにガードを下げずに蹴りを放つことは出来なんだ。
蹴っているのは２Lペットボトルなのだが・・・デルタフォックスの時より小さく見える。
大きくなったもんだ、うちの子も。
モーションをテストしていると、前回と何か違う。・・・温特か？
と思っていたら何やらM2のネジが落ちてくる。うげ、あちこち緩んでやがる。
思いっきりネジ止め剤をつけて締めなおす。ああ、ネジ止め剤をきちんと塗布しないとこうなるのね。orz
蹴りこみも試して見なきゃいけないのに。
「ラウンドガール機能」、機能・性能的に自立していないので経済的にぐらい自立して欲しい。（爆）
知り合いに「あんなかわいい子働かせちゃだめですよ」と突っ込まれてしまった。
ラウンドガール
磁気方位センサ、PSDセンサ、傾斜センサをフルに使う機能を検討した「ラウンドガール｣機能
９０度づつ方向転換しながら頭にカードをつけて歩く。カードホルダーは例の人間用カチューシャを改造したもの。
テストする机の大きさが小さいために4歩づつ。オチマセンサを起動すると すぐに検出してしまうので停止。最後は机の縁で落ちそうになった。
この子の身長にさらに２５ｃｍｘ３５ｃｍのカード。高さなら誰にも負けない（笑）
今朝早くに夢の中に隊長が出てきて「生まれた！」と思いっきり叫ばれて目が覚める。
朝の６時。隊長のうれしさがここまで届いた模様。どうやって隊長に確認しようかと思っていたら 昼を過ぎる。携帯へのメールを思い出し、メールを出すと昨日、お嬢さんが生まれたそうです。
BBSにカキコしようと思ったらすでに王様からの祝福が。さすが王様であります。
隊長、お嬢さんのお誕生おめでとうございます。
今日のたぬたぬは「ラウンドガール機能」実現のため、まずは「落ちませんさー」の確認。 なんとか机の端２０ｃｍで停止できた。
後は方位センサで歩行方向を修正し傾斜センサで頭部の追加加重にも対応せねば。
隊長に今度合ったときは娘さんのことを聞こう。きっと目を細めて目じりが45度下がるに違いない。楽しみ楽しみ。
進捗を書いて人形殿下にプレッシャーをかける。予選資格審査を作ってから遊びましょうねと念押ししてみる。
この時期、風邪を引いた模様・・・最悪。
今回の風邪は性質が悪いというと兎さ姉さんに「性質のいい風邪はないわよ」と突っ込まれるのでやめよう。
たぶん、大阪方面で今月初めに流行っていた奴がこちらの方にも来たのだろう。
懇親会は別の場所でと言う話なのでちょっと迷う。予選落ちなら朝タクシーで行けば好いのだが 本戦になると面倒。宿を駅近くに変更すべきなのか？
予選の内容を色々考えているが、うちの子にバトルモーションが似合いそうに無いので 新機能を追加しようかと思っている。
「ラウンドガール機能」・・・ロボワンでアルバイトしようと狙っていたりする。（笑）
やっぱり、ここまで来るとバトルは不得意。今後はロボワンスペシャルを検討すべきか。
前から 600ｋ WMV
前回のたぬたぬGは仰向けからは起きれていたのだが、うつ伏せは無理であった。
今回、可動範囲の拡張と手先の見直しにより前からも起き上がるようになった。
このパターンを作るのに何時間もかかっているのだが、そう見えないところが悲しい。
エントリーのお返事が返ってきた。13番で2桁になってしまったがスーパードルフィー１３もあることだし・・・良いかも。
ROBO-ONE事務局・委員会？にはお盆休みが無い様子。ありがとうございます。
ゼッケンは布で作らなきゃならないので勘弁してもらおう。布で作ると数字の刺繍込みで５ｈぐらいかかりそうなんだもん。
宿は無理しないでROBO-ONE公式ページのとこから選べば良かったのね。今回の懇親会は決勝の後らしいので予選落ちならタクシーで、本戦に残れば車＆ノンアルコールで懇親会。呑んでも呑まないでも態度が同じらしい。いつも酔っているようなということか？？
確かに酔狂でなければこんな子作れんわな。（爆）
旋回 300ｋ WMV
バトルのためには旋回性能も重要。アーマードコアで痛切に感じる。
逆関節タイプではないもののturnパラメータは重要。2時間かけて短時間、安定、そこそこ分解能のターンパターンを作る。
傾斜1度までなら同じようにターンできる。・・・うちの机は約1度傾いているってこと。
ステージの方が傾いていないことが多い。
エントリーシートの返答が来ないが盆休みなのだろう。あと6日でエントリー締め切り。
会場があそこなので参加者が少ないのか？よく分からん。とりあえず宿はα１高岡バイパスを予約したが 車での移動前提なので懇親会はノンアルコールビールで盛り上がるか（爆）
ランニングの肩ゴムひもが伸びていたので作り直してやる。ついでに端の部分も縫って補強してやる。サイドホックが７つも付いてるなんて気が付かないでしょ。手間のかかる子なんです。
腕を振って真面目に歩く
脚上げ時間を短縮しつつ、左右方向の体重移動量も最小化
腕はカウンタ−ウエイトとして働くように時間位相を調整。まあ、まあ、安定化したかな？
るん2 300ｋ WMV
今回は真面目に課題に取り組んでいます。
で、着いた足が離れないのが難点なので左右方向の体重移動も若干入れてみた。
体重移動は歩行と比較して位相を進める方向でやったのがこれ。カメラで撮ると、1/30フレーム 浮いたり浮かなかったり。走るとは難しい。
一応エントリーシートは出したのでこれで一安心。そうだ、皆宿はどこにするんだろ？？隊長〜。
この間、大阪SRでお買い物カードを作ったら、なんか来たんです。
片方はロボフィーで片方はドールの冊子が。
メンバーズカードの申込用紙と一緒に。
degi-keyUSAで IMAGEで検索すると下の方にsensorのカテゴリが出るのでそこからKODAK出てきました。
が、CCD単体で基板つきだと値段が跳ね上がる。
STmicroのほうにはユニットで出てきたが在庫がなんか変な表示＋専用のソケットが必要そう。いたしかゆしか。
どう、Ｍ田さん、手を出してみない？とそそのかす。ドールじゃないよ、カメラよカ・メ・ラ（笑）
ヘアウィッグW015CとW87Cの子がお気に入りだったのだけどやっと誰かわかった。SD-CUTEの楓。入手不能orz。SD&SD13のミミがかわいいことに気づく。・・・いかんいかん
休みの間に2回目のダブルベント試作・・・またもや失敗。がっくし。
設計が悪すぎ、作って確認して「あっ、穴位置逆・・・。」
KOの反対軸のホーンとサーボホーンで穴位置違うんだよな。ベント量が多いのはサーボホーン側。
モーションを作ろうと電源つないだら動かない。
あれっと思っていたら「パチっ」と音とともに例の匂いが。速攻電源切ってみると サーボコネクタの取り付けがまちがっとる。
KOが1個お亡くなり。す〜さんの「サーボは焼けるもの」を思い出し、気を取り直してサーボ交換。横歩きのモーションを作るが疲れた。昨日は厄日だったのか。
前さん、お返事ありがとうございます。m(__)m
Jもスペシャルも終わったのでエントリーシート出さなきゃ。ゼッケンをつけるにしても数字が小さい方が良いし。刺繍するか？（笑）
肩周りの配線がすっきりしないので悩んでいたが某所から教えをいただき、修正してかなりすっきりになった。
本当はダブルベントにアームを直したいところだがその技術が無い。
試作していきなり失敗したので前のを使っている。
時間が出来たらもう一度トライしよう。
この子の肩も気になるが、俺の肩も最近調子が悪い。四十肩って奴かも。
B.B.のお望みは「ダイナミックな走り」らしい。倒れこみ走行ってことか・・・、あう。
るん 300ｋ WMV
ROBO-ONEの規定演技は配点の２０％。今回は「とにかく走る」
で、前回は機体を作るだけで限界だったが今回は余裕がある。
タヌコンも完成している。
とにかく規定演技を攻めてみる。
かわいくてCoolでなくっちゃ。あとはおちゃめが欲しい。
前田さんのロボットにはカメラが付いている。何を使っているのか、とか入手方法を今度教えてもらおうっと。
歩く3 400ｋ WMV
前田さんや坂本さんやとみい軍曹の真似をしてみた。何もしなくても案外安定している。へ〜である。
電気食いっぽかったのでバッテリーで駆動してみた。通信線はつながったまま。
「とにかく走る」・・・・にはならんか。orz
第8回のエントリーが8月1日から開始されていた。福男争いのGIYさんも前田製作所さんもきっとSPの準備で飛んでいたんだろうな。
JinさんがJclassに顔を出すかもとHPに書いていた。潜伏は日本だったのか？。暑いから大変でしょ。
ろぼたん製作記は関西弁の嘆きがいい味を出している。前田製作所、吉本新喜劇に通じるものがある。ナイス！
歩行速度を上げたら逆に安定したが理由が良くわからない。
で、振り子の周期を計算してみた。
たぬたぬは０．６ｍだが重心位置は大体０．４ｍ（胸）ぐらい。
振り子の周期はT=２ｘπｘ√（L/g) で１．２秒。
1歩は半周期だから０．６秒。大体このぐらいかちょっと早いぐらい。
かけた加速度が変位としてもどってこないので安定するのか？
もっと早くしたらもっと安定する？？？
やってみないとわからんか。
歩く 400ｋ WMV
速く歩いてみた。頭振りまくり。何故か安定。脚上げ時間が短いのかジャイロが効くのか。重心移動角はZIPPONさんを参考に約半分。
最大の問題はかわいくないこと。orz
=============＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
なんか、後足滑ってるし
脚踏み 400ｋ WMV
変位は速度の積分、速度は加速度の積分、慣性でかいのなら、トルクを短時間かけても動かないはず。
そんな仮説を立ててやってみた。
さすが身長高い（慣性力大）だけあって短時間なら変位小さい。
歩くように脚を早く上げて早くおろすだけ。人間の身長の1/3だから周期は６０％、1.7倍速でよいのかな？
ちなみにジャイロはまだ働いてない・・・宝の持ち・・・。
加速度込みの重心位置って奴を制御しないといけないんだけどね、きっと。
前からハードは出来ていたのだがソフトが中断していたタヌコン。
OAKSminiにSCCの基本ルーチンを借用して作成。５０ｍｓ毎にキーの状態を送信する。
KTR-1からマイコン側の電源を貰ってセットで利用。コントローラがKTR1並みの大きさ。操作しにくいかも。
MPになってから変数に取り込んでくれるので確認が楽チン。
とりあえず、キー配置をコマンダーと同じにしてチェック。
論理が逆に出るはずと思っていたら正論理・・・マイコンのTTLとパソコンの２３２C→レベルシフタでは 一発NOTが入るからと変に納得しながらソフトの方を直したが本当に良かったのか？
まあ、動いているからいいや。
深く考えるのはやめておこう。MP側で再反転してたらわからんもん。現物あわせじゃ。
最近、タクパパの影響で「知能の謎」を読み始める。
アンドロイドの脳によると視覚、聴覚とも処理するハードウェアは汎用らしい。（当然領域は異なる）
論文として余り無いのかも知れないが内部の数値表現と言うか変数の単位と言うかはなんなんだろう？？
パルス列とかは量をあらわすがその単位はなんだ？
ここで引っかかるのが「対数」と「周波数領域」である。
聴覚において蝸牛の中で機械的に時系列周波数変換して使用しているので内部の演算はフーリエ変換状態で行っており、うるささを表す単位がｄBやホーンと言うことから数値は「対数表現」になっているのではないかと考えるようになった。
（この辺はまっちゃん父に聞かないと勘違いかも）
自動車関連でマンマシンの部分（操作系）はリニアで処理しているところは無いはず。
ルネサスの網膜LSIも対数でダイナミックレンジを広げる話が出ていた。
何でって対数とかだと掛け算割り算簡単だし、周波数領域だと微分方程式が四則演算で解ける。
シナプスも重要だがシナプスの信号は何を表しているのかも重要だと思う今日この頃。
この間ロボカップに行った時に日本橋のボークスで購入したドレスがこれ。
かわいかったのでつい買ってしまった。黒のドレスも一つ欲しかったから。
脇の部分左右2cmずつ布を足して着れるようにした。サテンの裏地つきだったのでなかなか大変っす。
でもやっぱり、膝ぐらいのスカートがかわいい。苦労した甲斐がある。
しかし、衣装が次々増えていく。チャイナ4着、クリスマスドレス、青のロングスカート、ランニングとスパッツ、そして今回のラ･ペルソナーレコレクション。同じ機体なのに洋服でこんなに感じが変わるのか。
真面目に本体の方もやってます。プルプルすると100年の恋も冷める（隊長談）なのでサーボ特性の書き換えをしてみたり、ホームポジションで電流を減らす体勢を検討したり。
立っているだけなら３００ｍAぐらい。
VStoneで鉄人の交換用サーボが出ていた。腕は、FutabaのS9550・・・ロープロファイルのニッカドが使用できるタイプ。やはりそうであったか。
JRの大形サーボはどうなんだろ？ブラケットが無いから一から作るのは大変だよな〜と、性能だけでは売れないことをこっそりアピールしてみる。
KOがたくさん売れるのは隊長ブラケットとのコンビネーションもあると思うがどうだろう？
モーションプロセッサになってからHSWBとかなりインターフェイスが変わったので自分なりに使い方を覚えつつ、ポイントを備忘録書いてみた。出先で見られるようにHPに記録。
HSWBユーザーにしか解らないと思う。
ONOの電脳壁新聞で「備忘録」と直して書いてあった。恥ずかしいのですぐ修正。ありがとう、DENNNO_ONOさん。
ベステクさんBioLoidのとこが修正されて３Dモーションエディタになっていた。
短い納期、３Dデータが来ない、ドタキャン、転注、赤字覚悟・・・・コレのことだったのか？？？
大会前・・・販売時期は8末〜９中か？。SPあるからなあ。
沢山買ってあったPSDセンサをたぬたぬに搭載する。
右と左の髪の中につけてみる。手につけたかったけど配線の取り回しが大変で形状がうまくはまらなかったから。
見てる方向の距離が分かる方がらしいかなとか。
す〜さん＆ぐっち〜ペアはどうも9月までカンズメらしいということを４ｍ範囲で測れるセンサ屋の人が言ってた。１６０ｇで４ｍ、15サーボ。なんとなく欲しいが量産は11月から。
キャラロボでロボフィーがデモをしていた。
ボークスのサイトがメンテで閉じていたので
絶対ロボフィーの動画が増えると思ったのに。ちょっと残念。
モーションフィギュアなんだから動画命と思ったのだが、サイトに出ないところを見ると俺の勘違いらしい。
近藤科学から朝一リターンメール「これはレッドバージョンですね」・・・え？
型番だけ見て近藤科学のHPから2346ICSのをDLしていた。レッドって銘板の色が赤なんですね。
青ラベルを忘れてた。で、Red用をDLして使うと、きちんと通信しました。
手間をかけさせて申し訳ない。＞近藤科学さん
監督室には最終報告が無かったのでROBOCUPの結果はこちらで。
FOMAをお持ちならこちらから動画も見れるらしい。高橋名人の「ゼロから作るヒューマノイドロボット講座」などのコンテンツがあるらしい。
魅力的過ぎるぞ！ 見たいけど田舎だからFOMAじゃないんだよ〜〜〜しかもボーダホンだし。（；；）
どっかのインターネット電子書籍販売から落とせないのか。orz
監督室のリンクが日にちから番号に変わっている。Y社長やっぱり見てるんですね。ありがとうございます。ｗ
高橋名人は少し体重が戻ったみたい。正月はガリガリだった気がする。情報は電子出版してくれるとネットからでも買えるんだけど。LLパレスからとか。
夕方、ニュースを見ていたら「最強」に挑むロボットの熱い夏と言う特集でROBO-CUP参加のはじめロボットが出ていた。
思わず録画。初日はスーツ姿だったのね。確かに長丁場、徐々にカジュアルな服装に。
試合前日にトラブルがあったとは。坂本さんもはじめロボットもかっこよく映っていた。
「さすがはじめロボット、やるときゃやるぜ！」のシーン。
ネクスタ君の登場のBGMがダースベーダのテーマだったのが笑える。ネクスタ君、超強いからなあ。
同時間帯に最強ロボットとしてネクスタ君は紹介されていた。ネクスタ君は将来コミュニケーションや人に役立つロボットに成長するらしい。
そのときは外装もかわいくね。（笑）
ちょびっつじゃないけどヒューマノイドタイプの端末も良いなあ。
パロより癒し系のかわいい＆おしゃべりするネット端末・お留守番機能・健康管理する老人福祉向けなんてのが流行るか？
ロボットだと同じ話もうんうんっていって聞いてくれるし、小難しいメール関連も音声でやってくれるとありがたいのかな。素直でかわいい孫・・・売れるか？（爆）
たぬたぬの方はセンサーボードを接続。ちゃんとモーションプロセッサで傾斜・SW・方位がよめるようになった。
ジャイロは若干怪しいが動いている。
腕部サーボが２３４６なのでプルプル防止にゲインを下げようと思い、サーボマネージャーを初めて使ったがうまく設定できない。
通信失敗がでまくる。マニュアルどうりに対処してもうまく動かん。近藤科学にメールでヘルプ。
誰かサーボマネージャーのコツがあれば教えてください。
終わってしまったロボカップの報告もなんだが一応撮った写真を載せておきます。
インテックス大阪入り口。
こんな感じの内部。小・中･大・シミュレーション・ヒューマノイドそれぞれの会場あり。
はじめ15号VSカナダのロボット・・・だったと思う。手前のフレーム、KHRのような気が
チーム「暴れん坊」に「しょうぐん」と言うロボット・・・かな？
こんなでかい奴も。歩いていたらしい。
はじめ15号VSネクスタ左下が坂本さん。
チーム大阪の面々。公共広告機構にて地方版関西の映像を参照。
準備時間にフィールドのペイントの凹凸を削っていたのは内緒だ。
ロボカップは待ち時間が長い。鳥人間コンテストも1時間に５機ぐらいしか飛ばない。やっぱり編集映像で見るもの・・・か？
隣の6号館ではこんなのもあった。furoのBlogに載ってたやつ。外にちゃりべえもいた。キッコロは乗っていなかった。
うわさのロボフィーくん。サーボはマイクロMGみたい。普通は見れない後ろから撮影。うっ、ネオン君の写真撮り忘れた（；；）
ロボファイトの様子。客入り良好。ロボワンとかでよく見る方々。
ロボカップ行ってきました。
ヒューマノイドリーグ見てきました。
ハイライトはこちら「さすがはじめロボット、やるときゃやるぜ！」 ネクスタ相手に最後決めてくれました。結果はVStoneの監督室で見てくれ。・・・更新されて無い。
そのあと、日本橋へ部品の買出しとボークス、アゾンへ。
また一着買ってしまった。orz
袖つきを直して着れるようにしたばっかりなのに。裏地付きだし。
キャラロボの報告はまた明日。・・・ICタグで入ったので入場料タダでした。
人形つかいさんも歩いたみたいだし、あっしもやらねば。
一番変わったのは日本橋。商店街の1~2割が閉店。DVD屋と萌え関連が増加。通行人は減少していた。
なんとも時代の流れか？
7/13〜 ロボカップが始まっている。
16日に行こうと思っているので兎さんとこでVStoneに入場ICタグ無料プレゼントがあることを知る。
速攻申し込み。番号を貰ったがあと150人は行けそうだ。
インテックス大阪 への行き方を調べる。なぜロボカップのHPに交通案内が見つからないかは謎だ。あんなとこ皆知るわけ無いのに
キャラロボ同時開催なのでそちらも回りたい。こちらにはインテックス大阪のHPリンクがある。ナイス！。
帰りに難波から大阪ボークス（高島屋の南側）へ寄れれば文句なし。ロボフィーとドルフィーと見れたら良いな。 ノースリーブのドレスがあれば一着ぐらい買ってやりたい・・・。
買ってやりたいって危ないなぁ。早くセンサーボードを搭載しないと。ボークスの幼天使ゆきちゃんの実物が見れるといいな（爆）って天使のすみか５Fに一人で入れるのか？？
とあるドールHP（ドールデビュー）で紹介されているので、本当に着せ替え可＆衣装持ちであることを示す。
アゾンクリスマスドレス改に白・赤・青のチャイナドレス。柄が全て違うよ。
メイドカチューシャは「ひよこ屋」純正。
あとはランニング＋スパッツぐらい。全てこの子専用。エプロンドレスはSD用を着せている。
うっ、早くあるかさないと。ドールになっちゃう。
ロボフィーについては兎さ姉さんが詳しくレポートしてくれています。 ありがとう、兎さ姉さん！！
ロボフィーの感想としては良いんだけどなんか足りない。
関節がありポーズをつけられるフィギュアを 「アクションフィギュア」っていうけど、ロボフィーは動作させられるので「モーションフィギュア」って呼んであげたい。だけれど関節数が足りない。
モーションをつけるのにバランスとか考えなくて電磁石でばっちりなんだけど「横蹴り」も 「ブラジリアンキック」も出来なさそう。
でも、かわいいもん好きとしてはネオン君が欲しい。なんか小さめでかわいい。
ちなみに外装は着せ替え用として女性的な外観などのボディーも別売りするとか。
素体に負けないモーションフィギュアが欲しい！！
ついでに乗せまくるということで方位センサとSW3個を搭載。
接点入力を減らすためにSWはアナログでONするSWによって電圧が変わるように簡単な回路を組んでAD１ｃｈで。
こんなことをしているとセンサ用マイコンで取り込んでシリアルバスで送ってやりたくなる。
配線、多すぎだもん。
やっぱり、カメラ代えると色合いが違うなあ。ちょっと赤みが強いか。ビクターのビデオみたい。
今回のたぬたぬの頭はレートジャイロｘ２、傾斜センサ＋アンプ、KRR受信機が入る。
前回はこれにoaksMiniを積んでいたがRCB2になってSCCは基板実装になったので頭からいなくなった。
センサのみヘッド・・・おばかになったのか？？？（笑）
配線は首を通って胸の基板に行くので首周りに配線は出ない。
そこは、見せられませんよ。
昨日に引き続いて「ロボフィー」のHPに「概要」が追加されている。
外装はソフビ、未塗装。ソフビ外装なら今使っている「ハーティソフト」（樹脂粘土）による自作外装も可能か？
身長が３００ｍｍということなのでヘッドを自作またはDDで行えば・・・たぬたぬG化も可能。
身長４００ｍｍにすると「スーパードルフィCUTE」の衣装か？胸周りの寸法次第だな。
いきなり、そういうのがキットになっていたら・・・速攻買っちゃる！！やっぱり男子究極の憧れっしょ。（笑）
いつものボークスのホームページに何か載っている。
ドルフィならぬロボフィー！！
えっ、何これ？？？
ロボガレージ、Vstone、ボークス、造形村って・・・・鳥肌立ちそうな予感。
7/11プレス発表らしい。
HPを読むと電磁吸着2足歩行のような感じだが、外装がとんでもない＆吸着による安定を活かしたアニメチックなモーション・・・
いや〜、皆、関西の企業でTさんとY社長はわかるがボークスと造形村ってうちのHPぐらいしか出てこんぞ。・・・やっぱり監視されてる？（笑）
秋葉のボークス店に連れてったのが原因だとしたら・・・ちょっとうれしい
ずっとHPとかに使っているデジカメがこれ、サンヨーのDSC-SX150
1999年に購入したので早６年、NiHMの容量が少なかった（１３００ｍAh）初期に電池の持ちが 悪かったが、２０００ｍAhのNiHMにしてからHP用として動画や写真を撮って使いまくっている。
しかし、この間のホビーショーで動画が３２０ｘ２４０、３０ｆｐｓでは一度に30秒しか撮影できないので途中で途切れてしまい、残念な思いをした。
また、光学ズームが無い点も痛い。
棒茄子も出たことだし、買い換えようかなあと思う今日この頃。使用頻度から行ってこれに５１２MB＠２０MB/SのSDメモリを搭載しようかと思っている。予定では税込み3.5サーボ程度
もし購入して初期不良に当たったら・・・絶対宝くじを買ってやる！！（爆）
最近、本当に欲しいものが少ない。ロボット関係以外は買い控え状態なのかも。
レフェリング
ROBO-ONE GPのレフェリングが観客から見て難しいという話があった。
K-1好きとしては黙っていられない。どこがわかりにくいかであるが「攻撃ダウン」という言葉であろう。
長い上に「ダウン」と同じ響きを持つ。ではK-1ではどうなっているか？
あびせ蹴りのあと倒れていると試合を止めて「立って」と言い、両者構えたところで「ファイト」である。
有効打がなく、相手が倒れたとしても「スリップ」といって立たせて「ファイト」である。
これを応用するならば攻撃ダウン時、
０.体操パンチのようにすぐにファイティング状態に戻る（２秒以内？）とき・・・ほっとく。
両者誤解なきよう「ファイト」と掛け声。
１．単体で攻撃者が攻撃して倒れた場合・逆立ち等が長い場合、「立って」のあとカウント開始。
このとき、立っている被攻撃者には「下がって」と指示。
被攻撃者の前にレフェリーが手を出し、攻撃を止めておく。
攻撃者が立ち上がると同じく「下がって」と２歩以上歩かせる。
両者体勢を立て直したところで「ファイト！」と言い、手を引っ込める。
２．両者倒れた場合かつ攻撃無効時は「スリップ」と言い、カウント開始。
先に立ち上がったほうを「下がって」と２歩下がらせ、前にレフェリーが手を出し、止めておく。
残りが立ち上がると同じく「下がって」と２歩以上歩かせる。
両者体勢を立て直したところで「ファイト！」と言い、手を引っ込める。
基本的に有効打ダウン時のみ「ダウン」を使う。
３．有効打でかつ被攻撃者がダウンしたときには「ダウン」と言う。
このとき、立っている攻撃者には「下がって」と指示。
攻撃者の前にレフェリーが手を出し、攻撃を止めておく。
相手から離れない場合は再度「下がって」と指示。
下がり始めるとカウント開始。下がらないとカウントが進まない。
被攻撃者が立ち上がると同じく「下がって」と２歩以上歩かせる。
両者体勢を立て直したところで「ファイト！」と言い、手を引っ込める。
４．両者倒れた場合かつ攻撃有効時は「ダウン」のあとカウント開始。
先に立ち上がったほうを「下がって」と２歩下がらせ、止めておく。
以下同様。
１０カウントで立てなければ「ノックアウト」 といって、「１０カウントで立てませんでしたので勝者 ○○」と言う。
角田館長に依頼してKHR２台の模擬バトルでK-1レフェリーの方にレフェリングの実地講習をしてもらうのも良いかも。
K-1ではレフェリーも格闘家なので体を入れて試合を止めるのが基本のようである。
もう一つ重要なことはレフェリーのケガを防止すること。暑いとは思うがレフェリーはゴルフ用の薄い皮手袋等を両手に嵌めたほうが良いと思う。
面取りしてあってもアルミの角は当たると危ない。汗をかくので数セット用意。
手を出すのが危険なら（マイロ２とかねぇ）軍配を使用するかである。
K-1好きの案としてはこのぐらいです。
レフェリングは難しいので皆で解りやすくやりやすい方法を提案しましょうね。
（小林レフェリー大変そうだもん。みんな、応援しようね）
しかし、ファイナルデルタを作った本人が言うのもなんだが、倒れこみ技ばかりでは進行が 止まってばかりになってしまう。これも何とかせねば。
当たる当たる初期不良
大分前に購入したDell D400に純正外付けドライブをつけるとWINDOWSが起動しないでバイオス画面から電源自動切れ。
そんな仕様は無いだろと365日２４ｈサポートに電話する。やっぱり故障のもよう。
ドライブを先行で送ってもらったがだめ。本体のオンサイト修理って平日９〜17時・・・会社だって。
仕方ないので引き取り修理にしてもらうことにする。１０日程度バイバイである。
D400はモデルチェンジ前だからこなれていて大丈夫と思ったのだが甘かった。
しかしなぁ、色々買うが年間３〜４回初期不良に当たる気がする。しかも、ハードウェア限定・・・・世の中こんなもんなのか？。
宝くじ買ってみようかなとふと思ってしまう。（笑）
日経新聞に癒し系の安眠用ロボットが出ていた。（T社っす）
結構、お年寄りにも人気があるとか。で、記事の中に開発者のおいちゃんが子供のかわいかったコロの顔を思い出しながら試作しまくったとか。
周りから多数の顔とか頭を気味悪がられながら、ここでも「男は黙って試作する」かい！と新聞記事に突っ込みを入れてしまった。
ネットで調べるとやはりドール系ビジネスモデル「お洋服たくさん、コーディネイト」
やはり、かわいい系は着せ替えなのか？？
なかなか手ごろな値段で種類多く・・・やるな、T社。分かってるね。
買ってばらしておしゃべりたぬたぬの素材に・・・ROBO-ONEで変な問題になりそうなのでやめとこ。
商品の音声も多分、著作権で守られているし、何よりかわいい人形をばらして中身を取り出すことが出来ないに決まっている。
自分が愛情を注いでいるだけ人もそうであると思うから。
お年より向けメールとびポット機能がまだ無いようだ。おねだり機能が付いてないところがうちのビジネスモデルと異なる点か。まだまだ商売のネタはごろごろしているが、通常の電話回線料金＋数百円でメールが送受信できるようにすれば固定電話も復帰できそうだが。
会社の特許何チャラなので変な特許でも書いてみるか。（爆）
博士からメールが深夜に帰ってくる。（いつも遅くまでお疲れ様です）
で、ホームポジションまではGIY様のところを参考に設定しました。
モーションは「マルチウィンドウで」と言うのが基本？みたい。
０．左画面に示すように「モーションデータウィンドウ」と「ポジションウィンドウ」を同時に開いておく。
１．ホームポジションを「POSLIST」で表示、選択、「SetPosition」をぽちっとおしてスクロールバーを初期化。
２．「モーションデータウィンドウ」でADDこれで最初はホームポジション
３．「ポジションウィンドウ」でポーズを修正
４．「モーションデータウィンドウ」でADD、これで今のポーズを追加
３と４を交互に繰り返し、最後に１でホームに戻して２で登録。
動作確認はExec.で行う。すると最初（LINE １）から動作を行う。
Return toHomeでゆっくりホームポジションまで戻しておいた方がホームポジション開始の モーションは良いかも。
スピードが遅いと思うので「モーションデータウィンドウ」でポーズをダブルクリックして データを表示、TIMEの部分を小さく（小数点以下可能）して速度を上げる。
このこき、ブロードリンクが入っているとそのポーズにロボットが動くので要注意。
で、最後にSAVEをぽちっとな。でモーションが出来上がる・・・様である。
モーションをL3プログラムにも取り込めるようだが、L3プログラムウィンドウのLOADボタンを1回押さないとMOTION IMPORTが使えないことは解った。
なんとか屈伸と敬礼が出来るようになったがまだまだ慣れが必要である。
「チュ、チュートリアルを〜〜〜〜作って〜〜」お願い、近藤科学さんm(_ _)m
今までHSWBはポーズを作りスクリプト化、次のポーズ、スクリプト化、 でスクリプト実行により作成していた。
ところがその機能がモーションプロセッサには無いのか、使い方が解ってないのか出来ない。
取説にもモーションの作り方を０から作るところが抜けてるっぽい。RCB-2だから基本的なところはRCB-1の取説に載っているのか？？
昔、隊長がムイムイさんの旋回モーションをRCB−１でやっていたときにはいくつかポーズを作り、 ポーズ間のつなぎスピードを調整していたような・・・。
本当のところ、早い作り方はどうなんだろう？？
よし、博士に聞いてみよう！
買っちゃった物
昼飯を外食していつものPITONEに行くとホイホイさんが入荷していた。
とりあえず、サーチして8個（ｘ540円）購入。シークレットがちゃんと3個入っていた。しかし、ハンドマシンガン、十六夜仕様と体操服マシンガン仕様がゲットできず。・・・・箱（１０個入り）で買えば全て揃うのか？？
足裏サイズ、６０ｘ３０%ぐらいで前回大会のスペックである。 残りはｘさん、コンバットさん青、ジャマー付きコンバットさん、メイドホイホイさん。いしかわ隊員、情報ありがとう。
日課のように見ているWBSのトレたまで沖電気の跳ねるロボット脚の紹介をしていた。早速録画。日経新聞に3日ほど前に出ていた奴みたい。
ダンピング要素が無いのでほにゃにゃ〜んってしていたけど結構面白そう。
筋肉を模擬してもそれを制御できる方法が無いのが問題だな〜。
WBSのHP、明日には更新されていると思います。
隊長の機体はR-Blue9（R-BlueV ver2)。Ver.Kaみたいでカッコいい。
うちの子、進んでない。orz
ロボワン仲間御用達 アルインコ DM-330MV
とりあえず、自分のアフェリエイトでは意味無いので人形つかいさんのサーボオプションパーツを踏んでから注文。
（人形つかいさん、アフェリエイトで王国行きをトップらへんに付けといてね、踏むから）
ついでに高屈曲ワイヤなるものも注文。
これで外部電源化できるが、うちの子は熱が溜まり易いので20分動かすと20分お休みしないと・・・。 外部電源化する意味は・・・・・あう〜〜。
ロボットと一緒にパッキングすると肩パーツとか顔パーツとかをどつく機能を有する電源らしい。ねえ、隊長。
休みの間に新しいノートパソコン（前大会前に買ったDell D400）のセッティングやら何やらやってました。
映画も「バットマン・ビギンズ」を見ました。シネコンだったので先々行上映のエピソード３もあったようです。
第8回大会のお題は「とにかく走る。」・・・・
とりあえず、形だけでも走りそうに見えるよう、 アンダーウェアとして用意してたランニングとスパッツ。
体操着の方がらしいか？？？
この身長と重量で走らせるとなると・・・・ギアのスペアどうしよう（；；）
衝撃吸収足裏と倒れこみパターンでもしないと慣性力がでかいので走りそうに無い。
逆に上半身慣性で早く脚を動かすといけるとか腕の振りである程度脚の上げ下ろしイナーシャをキャンセルできたりすると楽しいな。
とにかく2軸ジャイロと傾斜センサを搭載して早く火入れせねば。
隊長のマシンRB-９はベルトドライブ2軸直交らしい。予選1位をとり続けていた頃の「吉村さん」を感じるのは私だけだろうか？
チャイナドレスで走れると裾が綺麗なんだけどね
ONOの電脳壁新聞経由05.6 K.Moriyama's diary / サイエンス&テクノロジー / ユビキタス&ネット / オタク経由PCWatch綜合警備保障、屋内警備用ロボット「ガードロボD1」 を見た。この写真、・・・す〜さん、ちょっと太った？（外食と１日４食）
動画の不審者はどう見てもす〜さん。
今朝のTVでは不審者として追っかけられたとこと、消火作業中ロボットの斜め後ろで隣の人と話していたようすを見ました。元気で何よりっす。
・・・・ほんとにす〜さんか自信がなくなってきた。
VstoneでMS用バッテリーの販売開始。たぶん、単４型NiHM５本組みであろう。自作するのは結構手間だから買っちゃうほうが楽だけどちと高いか？？
そういえば、明日6/25南彦根のビバシティにロボビーＭが来るらしい。ＩＣＴフェアとか。ＡＴＲの方らしいが、誰が来るのかな？？
新型ぐっち〜が見当たらなかったのは残念。森のお仕事でこっちの方にいるのなかな？
5月の末ぐらいから始まった｢資格の取得」、無事2種類済みました。
1つはお船、これで岸から９ｋｍまでお船の運転が出来るようになりました。
2番目は重量物の吊り（別名玉掛け）が出来るようになりました。
１ｔ以上のクレーンで物を吊るには必須です。
で、下のカチューシャはこのようにレースを貼り付け、メイドさん仕様に。 最近、うちの子もお金がかかるスペックになってきたのでROBO-ONEでバイト出来ないかなと。
当然、バイトするのはたぬたぬGよ。
間違ってもカチューシャを付けた私ではない。
このカチューシャにはダブルクリップが装着されているのが味噌です。
狙っているのはラウンドガールの仕事。一回戦とか書いた紙＋プラ板をカチューシャ上部クリップに装着。たぬたぬGがその状態でリング上を歩くって言うのはどうよ、隊長！
V-StoneのHPが更新されていたので見に行くと「Rorovie-MS」バッテリー仕様で無線搭載状態で歩いている。
下であんなことを書いたからか？しかし、これでJ-クラス仕様になることがわかった。次は兎さ姉さんの出番かな？ｗ
隊長機の名称はYHR-1となった。あの上半身のサーボ構成はどうなっているんだろう。横向きのヨー軸の後ろに立てた腕軸サーボが来ている様に見える。
KHRは胸の部分に少し開きスペースがあったのでG化の折にはそこにコントローラを押し込んでボディカバーを付けようかと思っていた。その空きを有効に利用し、 バッテリは下側に空間がなくなったので前に出しているような気がする。
ズゴックヘッドかリアルたぬたぬヘッドが似合う体型と勝手に想像する。
何とか1個目の免許（船舶2級）を取得。明日は玉掛け技能講習最終日・・・玉掛け良しとなるのか？？？とにかく免許・資格取得月間が終了する。
キュロットと思っていたけどどうも短いスパッツ？になりました。
鉢巻は無いです。
でもこんなカチューシャを作ってみました。まだ、白レースが張られていませんが人間用のカチューシャがうちの子は使えるんです。で、何だと思います？これ。（笑）
夏が近づいてきたのとチャイナドレスのスリットがでかすぎるのと一回ズボンと言うものを作ってみたいと言うことで「キュロット」（で良いと思うのだが）を作ってみることにした。
まず、たぬたぬの採寸をして形紙で作ってみる。ちょっと引っ張るところがあり寸法を簡単に修正してみた。
ジャージ布の黒で作るので伸びがあるのだが、余りぴちぴちだとまたなんかいわれそうだし、大きめならすぐ詰められるし。
バニーちゃんは、かぼちゃ○○○でスカートとあいまって良い感じ。うちの子は動きは遅いがスポーティというか格ゲータイプで行ってみましょう。
肌色の布地が沢山見えると露出度が高いって思うのは、たぬたぬに皆騙されているんだよ、きっと。（笑）
隊長の次のマシンは凄そうだ。あの2個の眉毛サーボがとても気になる。負けじとドレスアップ。あとはエプロン＋ヒヨコヤカチューシャで撃破か。
バーニング宮田さんのところにぽつんと基板の絵が・・・
と思っていたら「バーニングサーボボードBSB」・・・シリアル通信＆サーボパルス、ローサイドPWM（還流電流型）、12bitAD、電流制御によるコンプライアンス制御などなど盛りだくさん。
DCモータって電圧に比例するのは回転数でトルクは別なのにと思っていたらやっぱりそうだよね。ロック状態のみならいけるけど。
また、物欲がふつふつと。（笑）
隊長のHPを見ると何やらどこかで見たような。ヒントは「３軸直交はネック」らしい。ネック・・・・感性は正しかったのだが、記憶が悪すぎ。少佐に・・・・。倒れたときに・・・・・。ああ、隊長、静風同様忘れてました。
か み な
り く ん
腕サーボの配線を反対軸から出せるように穴をピンバイスで貫通させてリーマ-でぐりぐり。
３．５ｍｍぐらいに拡張する。
次にコネクタのかえりの部分を精密ドライバーのようなもので押しながらピンを押してやるとコネクターから抜ける。
ピンをケースの穴に通してフリーホーンに通してコネクタを付け直せばあっという間に反対軸からケーブルが出ました。
これで配線が少しは綺麗になりそう。
KHRの 拡張4軸の予約が始まった。どうもバッテリーは前後方向に縦積みらしい。隊長らしいMSフォルム。ちょっとアーマードコアに近くなったか？。
しかし、あの間に２サーボを横縦各1とはいえ良く押し込んだもんだ。さすが隊長設計だ。
あとは、曲げまくりで倒れないようにお願いします、た・い・ちょ〜。
実技試験がどうだったかは聞かないでくれ
隊長の新型機は「三田ー」に違いない。みたと読まないように。
本日の午前に筆記試験を受ける。自己採点では何とか合格のもよう。
明日は朝から実技試験、テキストの写真を見ながらイメージし色々覚える。お仕事,お仕事。
もっと小さいものの開発に来年は志願しよう。うちのたぬたぬGも含めて小さめの方が絶対楽だって。
明日、あさってと試験。今夜も４５４５問題集に取り組む。あさっては実技・・・覚えること盛りだくさん。うげ。
足首が下からロールーピッチになっているため、足首を伸ばす方向に動かしてもつま先が伸びないのでイマイチかわいくならない。・・・バニーちゃんライクに変更したい。でもトルク的には無理すぎ。
小型機って言ってるけど隊長はJクラスに出るのだろうか。KHR-1Sで出場もおもしろいけど。
本日午後7時30分隊長より通信が入電する。
ここにあるように竜巻雲が発生したとのこと。
速攻、外を見たが南、西側にはこのような雲が見えなかった。8時前に帰るときやや明るい雲が滋賀から京都方向に見えたが、もしかしてそれであったかも。
あさっては所用で大津の方に出かける予定。体験できるか？とりあえず車には水と食料が積んである。
ここ経由でやったろう関西につながるようになった。しかし、これはCMの1バージョン。もう1つは最後に皆ジャンプするのである。
このときの高橋さんは歌舞伎の見得切りジャンプである。このバージョンはめったに見ることが出来ない。 前田さんや高橋さんが床に座っているときにはジャンプバージョンである。
しかし、今日そこへのリンクが出来ているとは・・・知らなかったのか？いや、単なる偶然であろう。
ロボビーMSにつま先拡張できるようになったがあるポイントが記述されていないため売れが悪いはず。それは「Jクラス対応と言ってもJクラスに出れるんかい。バッテリー搭載して歩けるようになっているのか保証がない。ラジコン積んでもケーブル付じゃつまんね〜」と言うことである。普通、買う前に皆確認するって。飯を奢ってもらった恩が有るので・・・
ROBO-ONEの新しいルールが公開になった。
足裏規定は前述の通りだが、が〜ん、
「3-2-3. ロボットの形状は予選、決勝を通して変更してはならない。 」
これは、「フェイスガードは最初から」「服の変更は許しまへんで」ってことなのか！！orz
お花を持ったメタちゃんは決勝もお花を持っているということか？？ロボットで無いから良いのか？
服は、フェイスガードはロボットの形状になるのか？？（たぶん、なる）
透明、つや消しのフェイスガードを作るとして、 「赤チャイナと青チャイナ１」「白チャイナと青チャイナ２」は同じ形状！（形紙同じだもん）
どっちかに絞れと言うことですね。肩出しの白＆青１か、かわいさの赤＆青２か。
ウィザードシステム（着せ替え）は使用禁止だがフェイズシフト装甲（色チェンジ）は可と言うことか。
スクミズを着せて「女子プロレス並みに水着を改造して着せています」としたら、・・・やっぱまずいよな。
（女子プロレスのウェアは本当に水着に当て布して強化したものです。アマチュアレスリングウェアは専用です。）
露出度はヴィジオンガールかクロイノガールまでだよね。ラウンドガールと言えど水着は許されない＠科学未来館。
ダッシュ、タイムトライアルとも前田さんが優勝とのこと。2と言う数字は１＋１であったか。
おめでとうございます。
ジャンプバージョンがないのが残念
尊敬する翔武士さんのところで日程が出ている。 凄い。
もっと凄いのは「夢を見ること」・・・さすが向こうでも開発しているのか。情報は質量を持たない（質量を持つのは媒体）ので時間と空間と次元を超えられるとは思っていたが、そこまで使用していますか・・・。並々ならぬ意気込みっす。
隊長のBBSでオフセットアームAが隊長製でないことを知る。ボトムズ外装の肩に使うと開き方向に腕が上がる等の話を聞いたことがあったのですっかり隊長かと思っていた。
王国からのメールで新型4軸拡張ユニットが7月上旬にいつもどおりずれ込むことを知る。隊長忙しすぎ・・・と言うより品質にこだわるので製造を人任せに出来ないんだなこれが。だからどのブラケットもきっちりがっちり。
新型4軸は正月に阿倍野で見たバニーちゃん脚関節構成の予感が。単なる勘です。きっとカンファレンスでは見れたんだろうな。
最近はベステクのバイオロイドに心惹かれっぱなし。９．６VでもいいのだがDXの耐圧まで耐えて欲しい。腕に欲しい一品である。
丸四角い形状が心をくすぐる。あのまま改装して「たぬたぬさん」にでもして見たい。樹脂フレームだから ピンバイスで下穴あけて、タップたて、ネジ止めしやすそう。
うちの子のようなキャラのフィギュアが無いか手足の形状を参考にするために探していたが、フィギュアマニアックス経由で「妖精の箱庭」にたどり着く。なるほど、手足はこんな感じで作ればよいのか参考になった。（まだ、作れないけど）
ROBO-ONEの父？翔武士さんのところで足裏の図面が出ている。
多分ソウユウことなので、作ってみる。
やはり、小さい足裏のほうがかわいい。白のABSで作ったのでこれをゴム底風にしてこの上にちょっと小さ目のローファー？っぽい靴を作ろう。
１３０ｍｍ制限は「足裏が大きいとかわいくない」というありがたい御指摘であろうと勝手に思い込む。
いつかこの子に「抱っこして〜」と甘えさせて、抱っこ勝負を仕掛けてみたい。そのときにはもっとセンサと軸数を増やさねば。
足回りの配線がやっと終わり、次は上半身（腕部）の配線をせねば。
上半身は２３４６なので反対軸から配線をさすようにする予定。
人形つかいさん経由で足裏規定が５０％３０％、１３０ｍｍ になる話が・・・。
幅は良いのだが対角というか最長が１３０ｍｍでは前後方向を１０ｍｍぐらい詰めないと。左右方向ももう少し詰めてやりたい。足裏が小さくないとかわいくないのだ。
望むところであるが、予選資格審査通過機体数がまた減るかも。
ちなみにたぬたぬGの脚長は２６０ｍｍ。前後方向はすでに
「アウト！」
足裏規定を有利にするために足を短くする気は全く無い。
ZMPを本格的に勉強せねば。
ROBO-ONEに勝つためには脚の上には何も無く、足の部分に重量を集中させた「脚だけ重量機体」であればよいのかな？武装は足の甲に(笑）。
足回りの配線をし、首周りの追加工をする。うまくいけば配線が首の中を通るはず。
実家から電話。吉日隊員と同じこと（いい加減結婚しなさい）を言われる。
そ〜言われても相手が必要だし、居ないし。（ＴＴ）
金と一人で何とかなることなら何とかするけど。ねぇ。
とりあえず「お嫁さん募集中」・・・GIYさんと同じか。「お婿に貰ってください」ｍ(_ _）ｍ
メールはPDF02637あっとnifty.comまで。・・・まじです。
カンファレンスでKHR-1Sボディパーツがオミヤであったみたい。隊長太っ腹！
いいものって「新商品 ４６４９化キット＋EZA４６４９ブラケット」だと勝手に想像していた。内容は板金製の耳付き裏蓋、専用反対軸、ケースサイド加工冶具・・・とか
お勉強もあれだが、少しずつでも作業を進めるために足回りの配線を進める。
足回りはウレタンスポンジなのだが灰色なので白のポスカで塗って肌布の反射を増やしたり。
KHR-1が発売されて1年。販売台数は１０００台を超えた・・・はず。
ロボコンマガジンで年間５００台以上と言っていたのがあっという間に倍以上の販売。素直に凄いと思う。
しかし、このところ１０万円前後のマシンが一気に増加。最近ではHitec,ベステクのマシンも１０万円を切って来るらしい。ハイスペックマシン（トルク20kgf以上）で無ければ軽快に動く2足歩行マシンがこの価格。
たぬたぬ（リアル狸）でも20万円以上かかったもんなぁ。
まさにこの辺の進化の仕方がドッグイヤー（4倍速の意味だったと思う）。
この先はどうなるのか？前田さんにでも聞いてみないと解らないが、わくわく、どきどきであろう。
目的別に分化していくのか？いや、まだまだソフトが足りないと言うか自律への理論が足りない。安くて試験機が買えるようになれば、操り人形から自律へと進むと思う。
アンドロイドの脳・・・タイムリーなのかもしれない。時間の歯車がかみ合い始めたようなパズルのピースが見つかって絵が見え始めたような今日この頃である。
仕事の関係である資格を取らなきゃならんので毎日そのお勉強、１．５ｈ・・・へたれる。
気分転換に縫い物なんぞしてオビツのレオタードを別物に仕立てたり。
配線関係が全然進まない。6月からモーションの予定が遅れまくりっす。
夢さんのところで「ROBO-Country4」の開催が載っている。BBSでバニーちゃんも出撃するもよう。・・・追撃したい。
いつも見ている「ONOの電脳壁新聞」で、
家庭用ロボット、トヨタが２０１０年にも販売へ・・・自動車と住宅の次の主力って、ミシンと舟艇の立場は！とつい突っ込む。
しかし、やると言ったらやるメーカーだから、きっとやってくるんだろうな。
確かに、ROBO-ONEで勝つには重量。で関節には自動車用のワイパーモータが良いかな、なんて考えてたもんなぁ。3年後にはトヨタ店で見れる・・・かも。
資料が届いたので密かに等身等のチェック。蒼星石でも４．７等身ぐらい。真紅で４．３、雛苺は３．８。何故か雛苺の資料が一番詳しい。なぜ？
どうも、最近色々忙しく、たぬたぬの開発が進まない。
まあ、あせっても仕方が無いので資料（「ローゼンメイデン エーデルローゼ」）を発注。
「資料」です。
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
バトルのことを考えて、たぬたぬのオテテは標準サーボで構成されているが、浅草ギ研さんで売っているJRのミニサーボにしたいとそんな欲求がむくむくと。
理由はここのアフターイベント衣装、「ラ・ペルソナーレコレクション」を見てしまったから。
やっぱり、デザインがいいし、かわいいし、4着ぐらい買ってしまいそう。
そうすると、そのまま着れる様に腕を・・・・。
日曜日は用事があって朝から夕方までお出かけ。多分、売り切れだろうな、きっと。・・・洋服は月曜日受付。会社から・・・。
ダイエットして腕のつき方とか変更して稼動範囲を広くしてみた。
半年分成長した・・・と思う。
腕の稼動範囲を広くした分、かわいさダウン。
肩周りがちょっとねぇ。
どうも脇が甘いと言うかちょっと曲がったアームで内・下側に軸をもってこないと駄目と言うことで 一瞬「隊長にごろにゃん」という甘い考えが沸いてきたがよっし〜隊のモットーが勝った。
隊員は黙って試作する！
深夜２：３０〜アニメシャワーでローゼンメーデンが始まった。
よく見ると等身が漫画とほぼ一緒。１：１真紅ドールを作るとボークスは新しい型を起こす必要がありそう。そりゃ、半年では無理。
ボークスドールヘッドは長さ８ｃｍだけど真紅なら１３〜１４ｃｍは欲しいところ。しかも手も足も現行より太い。ボディは新作と思われる。予想小売価格10万円。で、追加で作れるのは雛苺だけ。水銀燈も双子も５．５等身。ほんとにやるのか？
やれば新しい市場が開けると思うが・・・勝負時か。
フィギュア（固定）から稼動フィギュアへドールの領域へ進出している。
腕周りのぷにっと感アップ！
オフセットアームAを良く見ると・・・えっ、ホーンが付くようになっている。これって肩にも使えるってこと！
耳きりさえすりゃ買っても良かったのね。（確かアームはどっちでも付いたよね）orz
WBS（PM11:00~)を見ていたら日本株の大幅値上がりじゃなかった、特集が「ロボット」
いきなりVstoneのY社長と鉄人２８号が出てきた。そのあと、ビジオンやらオムニゼロ・サブゼロ、走っていく後ろには前田さん。
一番気になったのがオムニゼロ・サブゼロ「商品企画会議？」
ユーザーどんなひとか？どう言う形で売るのか？・・・メーカーの開発者としては身につまされる思い。
二足ロボットのニーズに「ペット」「ペットを追いかけるロボット」と言う話の先に「車輪の方が効率いい＆安い」・・・うご、それはいきなり右ストレートですね。（爆）
しかし、何で効率の悪いペットを飼うんだろう？しかも10〜30万円もする ちわわやパピオンをである。
実家にもシーズーが居るが朝散歩、夜散歩、散歩のあとには足洗い（お座敷犬だから）、飯と月一回のトリミング、全くもって効率が悪い。高くつく。
しかし、新聞読んでいると新聞の上に上がってきて俺の手をトントンと叩いて「あそんでくれ〜」とおねだりする。（こんな感じ）
散歩に行くかと声をかけて玄関に行くとくるくる回って喜ぶ。
暇だと擦り寄ってくる。夜、布団にもぐりこんでくる。呼ぶとやってくる。
なんともいえないが、かわいいのだ。
このとき、βエンドルフィンが出てるのか？
これがM2ブラッドレイ1/20だったら・・・いや〜ん。
やはり、どんなのがいいのかマーケットリサーチしているんだなあ。うちの子も実は・・・。
ドールヘッドが入手できたのでちょっと分析してみた。
結論：たぬたぬには使えない。使うなら美人系キツネさんシリーズ・・・おいおい。
理由は簡単で顔の構成比（顎から頭頂を１とする）が全く違うのだ。
ドール たぬたぬG
鼻の位置 1/3 1/4
目の大きさ １５％ ２０％
眉の位置 ５０％ ４０％
縦横比 1:2/3 １：１
はっきり言ってたぬたぬGは「パステルインク」なみの構成比である。ほとんど漫画の世界というか原画通り。
どうも、普通に作ると鼻の位置が上過ぎる、必死になって下側に作り直したが漫画の比率を保っているのであった。
ちなみにローゼンメーデンの真紅はもっとドールから離れた、たぬたぬの向こう側の比率なので ドール造型師では今までのドールと違いが大きいので大変・・・延期の理由ではないと思うけど。
（樹脂が手に入らないとかのような気が）
たぬたぬさんも自作ヘッドで無いと無理だなこりゃ。
ちなみに、たぬたぬGのライバル「ばにーちゃん」はM沢写真館なる写真集が出来ている。Great!!美人でかわいく、妖しい魅力。まいった!(==)!
かぼちゃ○○○なところが解ってらっしゃる。うちのは勝負○○○・・・いかんなぁ
写真集の最後に「このホームページに関する御意見、御希望、問い合わせはこちらまでお願い申し上げます。」と書いてあるのでメールで「後姿もお願いします」とご希望を書きそうになった・・・おばかです。
ボークスのアル・アジフを見てがっくり。美人系は得意だがアニメ系かわいいは無理みたい。
ホビーショーに探しに行った腕サーボはPRS３４０１が最有力。しかし、9月はバトルの月、今回は標準で。次の冬には「ドールの衣装が着られるたぬたぬ」に・・・なるのか？たぬたぬさんになるのか自分でも解りません。
ちょっと遊んでみた。ボークスのDDの方が近いか？
て言っても縦横比や顎のラインは幼天使が一番近かったりする。
いや、目の形状が悪いんだなきっと。
まあ、うちの子は「たぬき顔」だし。（笑）
最近、アンドロイドの「脳」（Growing up with Lucy ）と考える脳・考えるコンピューター(On inteligence)と言う本を購入。
アンドロイドの「脳」を一応読み終え、考える脳・考えるコンピューターを読み始めたらなんか内容と言うか基本的な考え方が似てる。
で、原書の発行年月日を比較したらどうも「考える脳・考えるコンピューター」が後っぽい。おいおい、種本はアンドロイドの「脳」か？
いやいや、電話の特許の話もあるしなぁ。
いい加減自分で学習するロボットが欲しいのでがんばって勉強するか。LucyのHPが見つかったのでちょこちょこっと覗いたら、面白いアクチュエータの使い方してる写真があった。おっちゃんやるな〜。
この辺は今からなので「脳チップ」とか使えるようになるのはもう少し先、１０年ぐらいか？？
うちのシーズーぐらいの知能があると、たぬたぬももっとかわいくなる。夢だね。
サンワには兎さ姉さん・SISOさん、KONDOには隊長・M永さん・博士・網野君・新型ぐっち〜、王様。
GIYさんは今日は不在。futabaは４０１のサーボを使ったロボットがありました。京商には高橋さんと黒いのの試作品も。
見てて楽しいのはKONDOで次から次からマシンが出てきてデモして入れ替わりに次のマシンがまた次のマシンがと言う感じで見ていて飽きませんでした。
バトルもあり、M永さんVS博士どっちも目がマジ。どっちも果敢に攻めるがドロー。隊長VS新型グッチ〜（ガン○○〜）は隊長容赦なし。バンバンとズゴ突きを決めて３ダウンを取る。さすが隊長！！ 京商はヘリ・飛行機のあとに黒いの君が出てきますのでデモが始まる5分間に行って場所を確保しましょう。 futabaはデモの時間に行けば見れます。JRはブースの一角でデモし続け。ああ、小さくてかわいい。
で、バニーちゃんを見に行ったのでこれだけ写真をアップ。メイドさんカチューシャに兎さ耳付！ 袖もレース付に変更され足布も肌色、実は○○○もはいている。
背中は羽のような感じのふわっとした装飾が付いていました。
起き上がりのモーションがハイパー萌えのちょーかわいい。しっかり動画撮影しましたが、アップできません。
新型グッチ〜（髪がモルダー風）の写真とか隊長の写真とかSISOさんの写真とか人が多い。ロボットはfutabaの等３設計隊長製作のとか撮ったけど色々ありそうだしね。
注文していたオビツの６０ｃｍドールヘッドとヘアウィックが到着。
ヘッドはMタイプなので高さ８０ｘ幅５５ｍｍ。予想通り少し小さい。
たぬたぬヘアスタイルにしてみた。顎のラインがとがっているのでちょっと違うけど。
もうすぐDDヘッドも来るはずだがこちらは予想１００ｍｍ。等身がDDは６．５、オビツは７．５ なので同じ６０ｃｍドールでもヘッドの大きさが異なる・・・はず。
明日は静岡でホビーショー。ROBOPro＋兎さ姉さん・SISOさん、隊長・M永さん・博士？・九大・す〜さん＆ぐっち〜？のどなたがいるか楽しみ。がむばって行こう！。
バニーちゃんの袖口、背中のリボン、足元が楽しみってそれかい！
Jinさんとこでピルクスの小形ロボットの紹介・・・うぐ〜欲しくなる〜。手のひらに乗りそうだし、小形だし・・・２７ｃｍドールの・・・いかん、いかん。
とりあえず、ボークスとオビツに６０ｃｍドールのソフビ製ヘッドとウィックを発注しておく。
一つはサイズを見るため、もう一つは頭部形状を参考にするため。
最近、アンドロイドの「脳」と考える脳・考えるコンピューターと言う本を購入。
アンドロイドは半分ぐらい読んだがおっちゃん凄すぎ。目や耳の生態器官を電気で模して搭載するとこが 凄い。たとえば耳の蝸牛は共振型周波数分析器だけどソフトでバンドパスと低音で位相比較して位置検出させるか普通。低音はディレイで位相が回りにくいから適切なんだけど。まあ、器官と途中の神経回路でそうなってるんだろうきっと。この辺が半端じゃない。
やっと脳のところに入ってきたけど、なかなか難しい。このあたりは読み込まなきゃ。
らんゆうさんも読んだんだろうなぁ、これ。
ここ2日空の様子が・・・。朝と昼、椋平虹とやらを見る。ちょっと不安。
腕のカバーを新作した。布にしようと何回もトライしたがだぶつく感じなので結局スチロールボード＋ 樹脂粘土にした。パテも溶きパテ、田宮パテ、軽量エポキシパテと3種類ぐらい試したけど最初に戻ってしまった。
最近、ドールの影響で細身の腕にしたのだが・・・・キャラが立たない。
基本的に「ぽちゃ」とした感じのキャラなので手を細くしたらなんかおかしいのである。
また、腕の関節配置は前回と同じであるが人の関節と受け方（稼動設定範囲？）が違うので どうも違和感がある。
肩は内側からアームで受けて、肘は後ろから受けるべきではないかと思い始める。
肉付も内側が薄く、外側が太くでないと妙な感じがする。
お手手も丸く大きく、たぬきらしくしないと・・・。作り直そう。（；；）
いつの間にか姫路ソフトワークスの扉にバニーちゃんメイドドレス仕様が追加！うご、かわいい。
ピルクスのアルマイトギアが￥１５００で発売。今ならモニター価格の３２１にぶっこんで6000円ぐらい。
物欲の炎が・・・。KHR-1も欲しいしテイコンボーイも・・・・でどこに置く？
写真が差し替えになっている！１ｈ前はちょっとワイルドな格好だったのに。奥様チェックが入ったか？足が閉じられている。とりあえず前の写真をファイルに保存っと。（公開不可だなこりゃ）
足を両方そろえて手前に流すと長く見えるはず。衣装の後ろ身ごろと脇の部分をどうしているかが気になるところ。うちの子も覇身πにならぬようチャイナの内側にレースでもつけようか知らん。
腕の作り直しをしているが45度下腕を振ると太いのが気になる。
で、結局元に戻しちゃった。 ４６４９化をしたら４０ｘ３０ｍｍに出来るがそれでも太い。
ああ、LowProfie・８ｋｇｃｍのサーボって無いかしら。ホビーショウに行って探してみるか。サンワから出るか？双葉の９５５０でもつけるか？ピルクスの小形にしなきゃ無理か？
ホビーショーには隊長も森永さんも九大チームもSISOさんも居るみたいだし楽しみ。でもす〜さん来れるんだろうか？隊長が子守かにゃ？
グーでは長さが足りないのと肩〜肘、肘〜手首の寸法が少しおかしいのとバトル用に腕を作り直すということでお手て部分を作り直している。
バニーちゃんも着せ替え可能モードに突入か？
森のお仕事が大変であろう す〜さんとグッチ〜に敬礼！
福岡でヒューマノイドカップ ロボットバトル大会があったことがSUMYさんのHPで紹介されていた。
この中で気になるのは唯一つ「バニーちゃん」の衣装が変わっていること。
確かこれはDD専用ドレスコレクション・メイドドレス＃０２・・・さすが博士の奥様である。品のある衣装をチョイスしている。（おらも欲しかった）
販売はずいぶん昔に終わっているのに持っているとは・・・さすが人形趣味の方である。
次は「ロリータワンピースドレス・ノースリーブ / ブラック 」をお願いしたい。（笑）
青い服を着れる様に直そうと思ったが、足が全然見えん。これで歩行演技をしても採点できんだろうなあ。しかし、「袖つき」を直してでも着せてやりたい。ああ、親莫迦。
よっしー隊のモットーは「男は黙って試作する」（最近は少佐がいらっしゃるので「隊員は」の方がよいか？）
ならばと、マイクロMGの制御基板＋死んだ５９４５ポテンショをS136に投入。まさにEZ状態。（GMヘッドだっけ？）
証拠はここに！
しかし、ポテンショ高さがS136は低いのでS11Fから基板・ポテンショ取りしたほうが良いかも。S11Fは、そのままではトルクが少し低いのでスペシャルギアボックスと考えるべきか？
手ごろで７．２Vバツテリーにも耐えるLowProfileが無いものか？お金を出して浅草ギ研のピルクスサーボかもう少し待ってアルマイトギアぶっこみPRS-321（デジタルサーボ）にするかである。
腕に薄型を使えないかと思っていたら、王国で買える様なのでS136GM注文してみた。
王国に在庫がなかったのでそのまま注文にしておいて共立からS136GM/2BBを購入した。
なんとこいつは「引き込み脚用」
２ポジションでしか止まらない。（そりゃ引き込み脚用だもん）
通常のサーボのようにパルス幅に比例して動いてくれない。しかも4個も買ってしまった。痛すぎ、使えねえ。
ネットで調べるとここにそう書いてある。
人柱になったのか？頭が痛い。
隊長のとこでなんか作っている。あの人の依頼品ということはサーボミュージアムに新しい物が登録されるのか？よく分からんがバニー関節配置のような気がした。きっとかっこいいに違いない。帆美小で見れるのか？・・・そんなに来れないか。
ダイエットと電圧上げを狙って、NiHM 単3型を俵に3本積み。
両方の腿に入る予定。ちょっと、腿の前側とがり気味で1本だけ少し後退させているという・・・。
なんだか違うところに懲りすぎか？
ロボット王国からのメールでKHR関係の情報が入る。
う〜ん、やはり1台欲しくなってくる。組み上げる途中で改造してしまうのは目に見えているのだが。
たぬたぬGの改造をやめてKHR改造、たぬたぬ３をやり始めたらやっぱり、ブーイングの嵐だろうなぁ、きっと。
そっちはえいちくんに任すか。
とっても気になるのはJinさんが隊長にお願いした物件。多分あのサーボ用のフレームだと思うのだが別売されるのならあのサーボにしても良いかも。とにかく隊長ブラケット・隊長フレームで作ってみたい。だって精度が段ちなんだもん。
兎姉さんからROBO-ONEのDVDが届いた。（お金は近日中に振り込みますです）
たぬたぬGのチャプターを見る。・・・・だめだめプレゼン、構成最悪です。
これじゃあ客が引くわい。
アン時は必死なのに傍から見るとこんなもんなのね。う〜ん、がっくし。
ちゃんと動いて課題をこなして、説明の合間にかわいいポーズを決めるという事を考えねば。 やっぱり、高橋さん（クロイノ）はすごいや。
今日、九州から飛行機で帰ってきたが、瀬戸内海に1本雲が浮かんでいた。九州から尾道の本四架橋ぐらいまではっきりしていた。大阪の空は関空から新大阪まで漣ってるし。
空港バスで単車を引っ掛けて遅れるわ、在来線は東淀川で人身事故があってぼろぼろだわ、なんだかねぇ。
イカさんのところで分かったのだが、ロボットフォースのロボファイトに「日本橋すーぱーメイドカフェ大戦」なるものがあるらしい。
見たら、日本橋のメイドカフェのメイドさんたちがロボットを操縦するらしい。
なんか、どっかのメイドカフェで聞いたような気がするが、気のせいだろう。
しかし、バトル用のKHRがちょっとなんだか期待と違う。たぬたぬGみたいのが沢山出てくるかと思ったけど ・・・。
KHR-1は隊長がMSのように胴を短く、肩を張ってかっこよく作ってあるから女性型にするには 上半身を作り直して細く、縦長っぽくしないと、ソコソコらしくならないんだよなぁ。
改造の難易度が高いのでねぇ。
下のたぬたぬ３は未だ構想段階なので夏の大会には出てこないと思うよ。たぶん。
小型のマシンとして「たぬたぬ３（さん）」を作りたくなってきた。
コンセプトは小型機で市販品を改造して頭は６０ｃｍドール、機体はKHRぐらいで上半身サーボは MICROMGと薄型サーボの腕。
服は６０ｃｍドールが着れるといいなぁ
現在、たぬたぬのダイエットと髪型の変更をやってます。
ダイエットの結果、ボークスの服（大き目）が着れる様になりました。
しかし、腕が太くないとバランスが悪いのでちょっとこのままの服では辛いなぁ。
髪はまだ下地の部分しか出来てないのでこんな色なのよ。白の樹脂粘土を薄く張って削って磨いて塗装。
出来心で「ドール総カタログ２００５」を買ってしまった。やはり、ボークスのグラスアイはかわいい。少し上目に撮影するのがコツか？
写真を良く見たら「まつげ」がSDには付いている。そこまでやるのか。・・・描き目には要らんと思うが
ロボマガに鉄人の記事で書かれていない苦労の痕跡を見つけてしまった。
図7の外装なしのフレームと完成時のフレーム図８を比較して分かった。
下腕が４５度ひねって付けられている。
多分ポージングしていて決まらない、サーボ数も増やせない煮詰まったところに 神の啓示か自分の腕を上から見て気が付いたかである。
クロイノもこうはなっていない。
きっと鉄人の起動時腕上げ力こぶ＋バックビカビカのイメージ（81ページ）を再現するために散々悩んだのではと思った。
・・・・もらった！とたぬたぬも４５度ひねって着けちゃお〜っと。
鉄人だからこの値段でって苦しいような気がした。だって、ロボットって模型（PG）だってそんなに高価なものないし。
逆にロボットのキャラクタもんだから高価な気がすると言ったらおかしいかなぁ。
外見が期待値を出しているのか？動画をアップして違いを見せ付けないと売れにくいかも。
逆に隊長のRBシリーズは1点もんだが結構良い値段で落札された。RB7ならもっと・・・。外見が値段を決めているのか？
某ぼとむず外装も苦しんでいるような。やはり、比較対象が無いものでないと言い値とは辛いのかも
ロボマガに鉄人の記事が出ていた。（今回の号は読みどころが特に多い）
やっぱり、悩むところは同じらしい。
そう、腕部サーボが細くないといけないので頭が痛いのだ。
４等身キャラなら腕が多少太くても違和感が無いのだが、今後６とか７に等身を上げると 腕の太さが目立ってくる。
今でも人形の服を着るにはちょっと太い。
で、記事を読むとLowProfileのエルロン用を転用しているらしい。昔、Two_legLabでも使っていた 背の低い丁度断面四角みたいなサーボだ。（これはGWS製だね）
７．２Vかけてもいけるやつ、ないかなあ。
鉄人用の単品販売するのか興味津々。
フタバかJRでも良いのだが、もちろんHitecでも。
今後、足は幅が厚め、腕は高さ薄めって言うサーボで構成されるようになるのか？
回転軸は高さ薄めがいいなぁ
量産金型はかなりの値段なので現在、薄型サーボを持っているとこでないと無理っぽいよね
髪の毛部分の割れがあったので少し剥がしてみると土台のスチロール部分が外れている。
髪の毛は何回も盛りなおしているので全部剥がして土台から直さないと軽くならない。
剥いで真っ白になった髪の毛と未塗装の白いボディを見ていたら・・・「うさぎ」
白い手足に毛足の長い白い服を・・・といけない妄想が膨らむ。
腕をもう少し伸ばしたいので４サーボの腕も作ってみるが肘関節が２０ｍｍぐらい下に下がる。
手をパーにして、腕を伸ばそうか思案中。
浅草ギ研のHPが新しくなっている。
最も気になるのは「義肢用シリコン」。マスクラテックスで出来なかった外皮をこれで作れとP4隊員が 用意してくれたように思えて仕方が無い。しかし、たぬたぬが肉感的になりすぎるのでは？と言うのは 作ってから考えるべきこと。販売開始になったら速攻注文しよう。
あと、音声ボードも面白そう。買いたい。ってセンサー乗せる前におしゃべり機能かよ！。
でもね、「落ちません・サー」のとき「いや〜ん、これ以上はあぶないよ〜」とか言ってくれると分かりやすいかも。言ってるんじゃなくって逝ってるって？「MASK」の見すぎか？ｗ
いかん、忘れてた。「ヒューマノイドロボット」は発売が4月25日らしい。アマゾンで注文したら予約扱いになった。この手の本は配本・初期部数が少ないので要注意！出たら速攻か予約することをお勧めします。
「赤い目は色素が少ないから」ということはアルピノ、なんだから白いたぬきもありなのか？？普通は銀ぎつねって言いそうだよな。
ロボコンマガジンが今日発売ということで会社が終わって速攻買いに行く。
ROBO-ONEの記事を早速みる。うげ、Jrは４ページ、ROBO-ONEは速報2ページ。
これでは、うちの子出てないかな。・・・なんと！たぬたぬGしっかり出てます。しかも、かわいいポーズばっちり！！
さすが梓隊員、ナイスショット！！。
しかもコメントもいい〜！。一気にモチベーションアップ〜〜。
１７ページのライターを動かしているのは、きっと、すうさん。並んでいるとピンクちゃんがうちの子風のカラーリングでかわいい。尻尾もナイスに太短い。これって「たぬき」？
さすがたぬたぬG,梓隊員のハートをがっちりキャッチ。この号は2冊買わねば。
１．王様（ロボット王国の店長さん）が入籍。おめでとうございます。
（おらも嫁様が・・・）
２．robo-oneでのプレゼンの方法がイマイチだったことが兎姉さんのBBSでよく分かった。
かわいいのは言わなくても分かるのでもっとふつ〜に説明してモーションをかわいくなるように 作りこむ必要がある。
後ろで大受けしていたのは普通の人には分かり難いことを言っていた様だ。
まだまだ逝き方が外装程度で動きまで逝っていないのがダメみたい。
外装相応の期待された動きが必要ということは、日程的に６中旬には機体完成、あとはモーションを磨かねば。
新型のボディカバーで大き目のドール衣装は着れそうだ。しかし、外見に見合ったモーションの方が大変そう。なんせ、手本が無い。外装はフィギュアやドールでいけたのだが、かわいい系のアニメで動きを研究しないといけないのか？？
NHK BS2で「熱中時間・忙中“趣味”あり」 があった。
見たよ、見た〜、始めはバニスタさん。やる〜！杉浦さん、かっちょえ〜。森永さんも男前！！
予選結果発表時に通路の後ろで手を叩く宇宙（中略）X氏とへたれ顔のおいらが、そして 机の上のたぬたぬGが映る。ｗ
足の付け根のブラケットがねじれるような感じがしたのでM2を4本追加した。
なんと言っても足の付け根の誤差は足先で大きくなってしまう。
トルクが大きい分、ブラケットの接続もがっちりが基本。
ついでにホーンのネジもナットを追加しておく。
最近、ブラケットをデブコンFで固めてしまいたくなる。
しかし、値段が・・・。
スチレンボードの１０ｍｍ厚がホームセンターのダンプラの傍にあったので購入。 これで型作りが少し楽になる。板厚5mmでは積層が大変だもん。
今日の日経を読んでいたらQRIOに新しい学習ソフトを搭載した。というのを読んだ
ベルを置いて叩いて鳴らすことを覚えるとベルを別の場所においても叩いてくれるらしい。
一緒に飯を食っていた同僚が「簡単に忘れさせられるのか？」と聞いてきた。
連想記憶型でリンクを張るようなイメージだったので「簡単には無理じゃない？」と答えた。
QRIOに善悪や予想が出来ないんだから悪いことを覚えたら忘れさせる・・・というのが必要じゃないかということらしい。確かに。
将来「良いAIの育て方」とか本が出て、その通りにやっているのに思い通りにならなくてAIにあたる・・・なんてことになるんだろうか？
しかし、いい加減モーション作りに飽きてきたので自分で覚えて欲しいとも思ってしまうが何を？と聞かれそう。
腿に取り付けるバッテリーボックスを修正。細身で単3型が俵で3本入る予定。
上側は形状維持のためのスポンジで構成される予定。
腿の断面は前後に長い断面だがどっちかというとひし形らしい。前は外側が高く、後ろは内側が高い。
若干オフセットしているのはそのため。
なかなからしくするのは難しい。
より「たぬたぬ原画」に近づけるため、改造中。
まずはHSWB→モーションプロセッサに乗せ代え。小さくなって前のお辞儀も90degOK状態。
さらに、肩から胸へ薄いラインも作れそう。品入化はちょっと・・・。
脚部もばらしてバッテリーケースの寸法鳥。今度はNi-HMの2100mAhを左右に3本づつを直列化予定。
3本俵積みで俵の天辺が腿の内側によるように配置。人の足に似せなきゃね。
隊長の静風がそのバッテリー構成で動いていたのでいけるかなと。
お尻のコントローラ用バッテリーも無くせるので全部で１５０ｇぐらい軽量化できそう。
案外、「捕らぬ狸のなんとやら」・・・たぬたぬだけにか？
さすがにばらばらのたぬたぬGの写真は載せられません。
早くボークスの服がそのまま着れる子になって欲しい。 胸囲があと４０ｍｍも減らせないしなぁ。ボディカバーの型も作らなきゃ。角を丸く愛らしくね。
人形つかいさん、がむばってる？
人形つかいさんに連れて行ってもらう前からVolksのお人形はかわいいなぁと思っていた。
が、ひとがたなのでまあ、そういうかわいさ（人間の意）だなあとも。
しかし、たぬたぬGの向こうを張るかわいい人形を見つけてしまった。
しかし、ROBO-ONEと同じ日程で、特別限定品、もう入手不可・・・がっくし。
（休みでも京都のあの場所まで行って買えねぇって）
うちの子に欲しいニュートラルなかわいさ。参った。
この方向に・・・たぬたぬGも行きたいものだ。幼SDとはなんか違う。
たぬたぬGの一番かわいい写真は人形つかいさんに抱っこされている写真。
すわりポーズがかわいいのかな？
今週末、ロボスクエアin福岡があるのは知っていたが、ウサギさんが掲示板に書いてくれるまで ネット配信があるとは知らなかった。
１２：００，１４：００，１６：００から３０分ほど。
12時と16時のを見ていたが、「ヨコヅナ」大人気。子供が「ヨコヅナの隣がいい！」と言っていた。
子供たちは大喜び！の歓声が聞こえてくる。 こういうロボットの楽しみ方もいいなあ。
ROBOサッカーは運動量が多いのでサーボ耐久状態で、 最終のQべえ、足首に来てたみたい。
ゼッケンに見立ててボディ前後にクッション入れておくとか しないと、倒れたときの音が痛そうだと思った。
作ってるのでよく分かるが、音を聞くたびに「ダメージが！」＆「ひ〜、大丈夫か」と思ってしまう。
でも子供たちは大喜び。トコトコ歩くマシンも作って参戦したいと思ってしまった。
九大のみなさん、はじめさん、GIYさん、スミイさん、背番号５・ロックロボット（ロックはラグビーのポジション名）さん、ウサギさん、Y社長お疲れ様でした。
ネット配信もとっても楽しかったです。
明日は朝から出張。はぁ〜。
DDの新しいオプションヘッドHD-02は「かわいい系美人」から「かわいい系かわいい」を目指して製作されたっぽい。目の下端が鼻の天辺近くまで落としてある。まずい、うちの子の設計に近づいている。
夏の大会もたぬたぬGで参戦予定。（デルタフォックスとか言うと皆に抗議されそうだもん）
１．脚部フレームの強化
２．コントロールボード変更（モーションプロセッサで小型化）
３．胸部の薄型化（肩から胸のラインが厚過ぎ）
４．電源変更？（マイコン電源共用）
５．バッテリー６V１１００ｍAｘ２→３．６V２１００ｍAhｘ２直列
（本当は６V２パラで使いたい）
６．腕部造形→スポンジ＋肌布
７．頭部髪部分の作り直しと軽量化
８．前後方向ジャイロの追加
９．足裏の見直し（どうも角が引っかかる）
このフレームをもう少し成熟させてきちんと歩けてバトルが可能で安定させるようにしつつも 次の子も検討したい。
隊長と茶柴木長良話したがどうもそういうことだよな。大学の研究室では歩けないのにアシモが きちんと歩くのはやはりあれだもんなぁ。小さいうちはごまかせるが大きくなると効いて来る。
もう、素人には無理で金が物を言う（がうがうとかね）世界かも。
うちのこのために秋葉原のVOLKSで購入したエプロンドレス。
ついでに型紙付の衣装本も3冊、かわいい民族衣装っぽいのも。（これは手直ししないと着れない）
とりあえず、１サーボ・・・ばかよねぇ。
うちの子の衣装を着せてもいい？って、モデルはSD１３のJunに着てもらったらやっぱり前後２ｃｍづつ つままないとぶかっとしていた。・・・あと胸囲を４ｃｍダイエットしないといけないのか。
しかし、スーパードルフィも結構重かった。もしかして、表面は石膏粘土で作られているのか？
VOLKS秋葉原店左はフィギュア、FSS、模型など、右はドールのお店。さすがに一人では行けないというかイケナイ雰囲気。DDもかわいいのだがSD13のかわいさには勝てそうも無い。胸空チャイナなんて・・・ねえ.
とりあえずカチューシャも追加。雪の中で粘ってあがいているような気がするす〜さん＆ぐっち〜にささげます。今晩も調整・・・か？あったかくしてカロリーを採ってね。
今回のROBO-ONEで聞かれたのは外装部分の材質。
スチレンペーパー（紙が張ってないやつ）を発泡スチロール用の接着剤で積層してカッターナイフとクラフトナイフで形状を削りだします。次に樹脂粘土（HeartySoft）を若干水を手につけてよく練ってから１〜１．５ｍｍぐらいに薄く延ばして貼り、形を整えます。1日乾燥させてスポンジやすり（細目）から順にかけて形状、表面を整えます。
塗装はMr.Colorのアクリル系塗料で塗装しています。
納得いくまで修正するのが浅草ギ研 ぴしい隊員からのアドバイスです。
次回、腕部は布＋スポンジで稼動範囲を広げる予定です。（足と同じ感じになります）
ツクモロボット王国版（ロボコン版）に予選通過のポイントが書かれている。・・・参考にせねば。