最新記事が上になりました。
多分当分大丈夫？・・・だと思う。
2歳になった娘と妻共に再び滋賀に転勤
丸さんが住むという彦根に11月から転居。
３Dプリンタを物色しつつ、スタッドレスやら暖房器具やら何やらで
パパの取り分は・・・。
しかし、ロボコンマガジン11月号＆1月号をAMAZONで買ってバックグラウンドでお勉強中。
収入２〜３倍を目指すしかない（笑）
ロボット学会やロボット関係のプロジェクト＠日本を見ていると兎に角、技術優先。
やっている人たちは、もしかして技術にしか興味が無いの？と思うぐらい
（と言ったら言い過ぎね。機械に話かけないもの）
技術を作っても作っても世に出ないと言うが、それは順番が間違っているというよい記事があったので ご紹介。
RoboNews
アメリカ発ロボットの動向をキャッチ（ベータ版）About「500キロのロボットでサラミ・ソーセージをつまみ上げる
のは、変です」。ユニバーサル・ロボッツ社創設者兼CTOのエスベン・ハレベック・オスターガート氏 インタビュー
上記の記事から、大変重要だと思うので転記します。
Q. 最後に、ロボットを研究している学生たちが起業したいと思った時のアドバイスを下さい。
A. アメリカでもいろいろスタートアップを見てきましたが、技術はあってもちゃんとしたビジネスモデルが描けていなかったり、顧客の姿が見えていなかったりすることがよくあります。まずは誰を対象にするのかをしっかりと選んでから、技術を開発することが大切です。
よく言われることですが、何度繰り返しても足りない。逆になるとうまくいきません。
結論：技術作ってもだめなんだよ。顧客とそのニーズを抑えてから提供するサービス、商品を検討し技術を開発するんです。で、日本のロボットの官・民はどうなの？
セーの法則をまさか信じていないよね。
プライベートが、結婚〜出産〜子育てと期間圧縮中なので、
ロボットに手が出ていない今日この頃。
リア充という話もありますが、少しづつロボットの検討も進めています。
・３Dプリンター
昔ならABS樹脂を切り貼り削りしていたものが比較的低価格（モデラと比較して）１０万円以下で
出回るようになってきた。トンでもフレームとかサーボケース一体とか、トルク小さめならできそう。
夏のボーナスで入手したいところ。
で問題は何を作るか？
方向はたぬたぬさんシリーズで細足でしょう。
そのためのヒントが、ロボコンマガジン９０（2013/11号）の強化外骨格の記事
いや〜細い足裏で立って歩いてともすると走るんですけど何か？
ASIMO以来、あの足が普通と思っているけど、もっと足裏細くても、制御できれば
歩いたり可能なはずだし〜〜。
脚部重量配分画重要なので、自由度は 足首１、ひざ１、股関節３でアクチュエータは
ふくらはぎｘ１、腿ｘ２、股間ｘ２ぐらいの配置でできないか検討しています。
HM風でひとつ検討を。
まもなく1歳になるカレンが歩き始めた。
参考のために立ち上がり〜数歩の歩行動画を撮ってみた。
身長７０ｃｍ、体重８ｋｇであるが、どうもロボットの歩行とは 基本的に違う。
左右方向は、足の開きでカバー 前後方向のみ頑張ってバランスを取っている。
重量が胴体部分に集まっており、手足が軽いためこのような歩行になっていると思われる。
こんな感じ
BGMは無視してください
「華蓮」
島根県浜田市 アクオスのシロイルカ
生後7ヶ月になりました。まだ２足歩行はできません。
その分、良く笑います。「チャーム」系の魔法が使えるようで（笑）
連休にはシロイルカを見に行きました。
TVでは口から吐きますが、この子だけは鼻から出せるそうです。
ああ、たぬたぬは、しばらくお預けです。
前の更新から1年強年
今月中に、パパになる予定。
名前は、嫁の夢の中で、妊娠しているお腹からぽんと出てきて・・・
「か のつく名前がいい」と言われたので、かのつく名前に。
嫁の友達の夢には、2人目が出てきて「ま のつく名前がいいの」と言われたとのこと
いや、まだ一人目がお腹の中なんですけど、2人目も天国で準備してるってことみたい。
大阪ロボマラソンも参加したいのだけど、公私とも時期が合わないです。
前の更新から約半年
3月に結婚し、結婚式の2日前に東日本の震災でスタート。
5月末に新居を決め、6月下旬に４LDKに引越し。
たぬたぬさんを残し後は箱詰め状態。
その間、お菓子作りに挑戦し、チーズケーキ、チョコレートケーキ、デコレーションケーキを作る。
スポンジは、6回目の挑戦にしてやっと形になり、8回目でほぼうまく焼けるようになる。
しっとり感を出すための保存方法や、泡抜き方法をテストして、10回目で失敗しないでケーキを作れるようになった。
コツは、全卵の湯煎で泡立てる事、型に入れてから２００回以上叩いてエア抜き・・・キャストと同じ。
お菓子作りもやってみないとわからないことが多い。
美味しそうに焼けたスポンジ
夏場は、クリームがすぐに戻るので、もっぱらゼリーを作ってみたりしている。おぃおぃ
実家元旦にて
そばうちも体験＠実家
あけましておめでとうございます。
今年もよろしく！
今年は実家に帰省していたら、大雪から始まったです。
幸い、実家の益田は島根の山口県境で大雪警報の松江・境港・鳥取から約１００ｋｍ離れているため この程度の雪で収まった。
出雲大社に行かれた方は、出雲→浜田→広島→岡山経由で帰宅したとの事。乙です。
11月に結婚する事を決めて3月中旬に式決行、指輪、披露宴場決め＆打ち合わせなどちと忙しい日々を送っています。
そんなこんなで、ロボットのほうは、ちとお休み
中村博士のROBO XEROもディアゴスティーニ化が決まり、おめでとうございます！
UE村殿のお仕事が進むといいなぁ
更新のペースが1ヶ月に1回とかなりご無沙汰してます。
現在は、ロボットお休み中。民主党になってから外交がガタガタ。
このままでは、ロボットもできなくなりそうなので政治活動中（笑）
まこくんの広報ブログでほそ〜い足
う〜ん、お人形さんLeg
ただ、外装がつくのかこの生足なのか？
ドールを良く見ているので、つい御意見を書いてしまった。すごく良いのだけど、この周辺しか肉をつけないとなると臀部の位置が後ろ過ぎるし、というので参考画像（ボークス、オビツ、ヤマト）をリンク。
いかんせん、望む理想が高すぎる orz
なんと、「HRP-4Cの開発 プロジェクト概要からシステム設計まで」
が、技術論文に掲載されている。
脚部アンクルジョイント、いいですねぇ、この細さ。やはりリンクですか。
論文掲載ですので一般の技術論文サイトから購入、あるいはロボット学会に入会より過去論文としてみる事が出来ます。
（さりげなくロボット学会の宣伝ｗｗ）
コンセプトモデルのB なかなかいいです（笑）
暑さが続き、資料のMSDやMDDを少し涼しい場所に保管。ついでに夏服に変更。
たぬたぬさんも服が手の油などで汚れていたので、ハンドソープで手もみ洗い。
軽く絞ってバスタオルで挟んで水分を取って日陰干する。
汚れが落ちて、元のチャイナの白いテカリが戻っている。
いや、ロボットのHPで書く内容では無いですな（笑）
船場ロボットファッションコンテストが10月10日に大阪の船場（繊維の町）で行われる。
ロボットフォースのHPで告知されているのでご存知の方も多いと思います。
審査員にコシノヒロコさんが来られるというのと、服飾デザイン関係の学生さんとロボットのコラボで参加と言うのもすごい。
たぬたぬさんにず〜っと服を着せてきた甲斐がありましたです。(TT)
仕事の関係で参加できないけど楽しみです。殿下も参加らしい
二足歩行ロボットのホビーから、こういったイベントへと発展しているところが関西ってすごい（岩気社長がかも）
高みと広がりどちらも大切。でも最近、ROBO-ONEの方の参加者が年々先細ってる感じ。ジャイロ・傾斜センサFBに続く新しい制御方法や低トルクでも歩行できるメソッドが必要な時期だと感じる。
技術的なブレークスルーが欲しいよう。そして細い手足が・・・
生体筋骨格型ロボットの特集
前に買ったヒューマノイド工学と最近の小太郎とかが載っている。
学者さんなので拮抗二関節筋の優位性とか３対６筋の話ばかり。
なんと言ったら良いのか、知識欲のみで世に貢献するためにどうするかは偉い先生なので余り考えていない様子。
堀 洋一先生のとこぐらいかな。通常のマニピュレータに二関節筋を導入したらどのようになるかの検討がある。
今の片足５or６自由度のヒューマノイドロボットでは、ガッツリ制御理論を入れないと性能が上がっていかない上に高トルクの高価なサーボへと要求が進み、ホビーとして衰退していくのでは？と感じている。
平行リンクもそうだが、二関節筋と現在の構造のハイブリッドなアーキテクチャが現れないかしらと思っています
今週末7月17日18日は 姫路ロボチャレンジ
お近くの方は、是非見に行ってくださいね。
最近、たぬたぬさんと他のメイド姿のロボットとの集合写真を見ていると、手首、足首周りのカバー、腕周りがいまいちだと思い始める。
亜里栖や新型フルフィの腕もすっごく細かったというのもあるが、たぬたぬさんの腕周りがやっぱり不自然に太いし。
腕の開発はアイデアを検討するとして、足首をカバーするブーツでも作ろうかしら・・・布で（笑）
明日7月11日は「参議院選挙」
ロボットイベント参加の方はすでに、不在者投票を済まされていると思いますが、
まだの方は、今日の夜8時まで不在者投票できますので投票へ行きましょうね。
当日の投票もOKですよ。（笑）
私の場合、転勤した時期が微妙で、前に住んでいた県に今回の選挙人名簿があるため、投票用紙を取り寄せし、 こちらで不在者投票→元の県に郵送と言う事でした。
たかが一票、されど一票。自分の投票で日本の将来が決まると思って選挙に参りましょう。
個人的には
安心して仕事と生活が出来るよう、国防がっちり、
お仕事が沢山あるよう経済成長戦略が大事
増税より減税による経済規模拡大で税収アップ（レーガノミスクス）
と優先順位をつけて投票先は考えましたです。
結局、未来産業にロボットを掲げている政党に、先週、不在者投票して来ましたです。
ドルフィーファスナー
ロボット用の洋服を作る上で重宝するパーツで特に探した物を紹介
６０ｃｍドール用から転用するものが多い。
ドルフィーファスナー：
薄いマジックテープ 厚さ1mm
コンシールファスナー：
通常のファスナーより小さく、約1/3スケール
ホックやボタンは手芸屋さんで小さいものを置いてある事が多い。
以下は参考で
トルソー：
洋服を作る上でカットした布や仮縫いの服を着せるスタンド。ロボット用は形状をスタイロフォーム等で削ったものに足をつける方が安価で早い。うちは現物あわせ
アイサイザー：
入れ目をする場合のアイホールを削る球形のヤスリ
２WAYベロア（布地）：短い毛足で2方向に良く伸びる素材。サンタドレス等に。ポリウレタンの量が多いほど良く伸びる。
ファイクファー：
毛足の長い布地。たぬたぬさんシリーズの髪の毛に使用。
a href="http://www.volks.co.jp/jp/shop/list/detail.aspx?gdcd=TLML-CYR-NML001/SFI">スポンジやすり：
柔らかいものを削る時に使用する。ヤスリの土台がスポンジ。樹脂粘土の削りにはこれを６００〜かけていく。
胸元は軽量樹脂粘土を１．５ｍｍ厚に伸ばし、オス型に貼り付け一気に整形。
アレには出られそうに無いので皆さん頑張ってください。
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